本发明专利技术涉及编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置。提供电池无需维护或者维护的频度低的编码器装置。编码器装置具备：位置检测系统；电信号发生部，由于移动部的移动，发生电信号；以及发光调整部，根据电信号，调整从发光部的光的照射，所述位置检测系统包括：标尺；发光部，向标尺照射光；光检测部，由于移动部的移动而与标尺的相对位置变化；以及检测部，根据光检测部的检测结果，检测移动部的位置信息。置信息。置信息。
【技术实现步骤摘要】
编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置
[0001]本申请是申请号为201780007728.9、申请日为2017年1月6日、国际申请号为PCT/JP2017/000285、进入国家阶段日为2018年7月17日、专利技术名称为“编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本专利技术涉及编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置。
技术介绍
[0003]区分轴的旋转的数量的多旋转型的编码器装置搭载于机器人装置等各种装置(例如参照下述的专利文献1)。在机器人装置的动作中，编码器装置例如从机器人装置的主电源接受电力供给，检测包括表示旋转的数量的多旋转信息以及表示小于1周旋转的角度位置的角度位置信息的旋转位置信息。
[0004]但是，在机器人装置结束预定的处理时，有时其主电源被断开。在该情况下，从机器人装置的主电源向编码器装置的电力供给也停止。在机器人装置中，在主电源下次切换到接通时、即开始下次的动作时，有时需要初始的姿势等信息。因此，在编码器装置中，即使在未从外部供给电力的状态下，仍要求保持多旋转信息。因此，作为编码器装置，使用在得不到来自主电源的电力供给的状态下利用从电池供给的电力保持多旋转信息的装置。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平8
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50034号公报
技术实现思路
[0008]如上所述的编码器装置最好电池无需维护(例如更换)或者维护的频度低。
[0009]根据本专利技术的第1方案，提供一种编码器装置，具备：位置检测系统；电信号发生部，由于移动部的移动，发生电信号；以及发光调整部，根据电信号，调整从发光部的光的照射，所述位置检测系统包括：标尺(scale)；发光部，向标尺照射光；光检测部，由于移动部的移动而与标尺的相对位置变化；检测部，根据光检测部的检测结果，检测移动部的位置信息。
[0010]根据本专利技术的第2方案，提供一种编码器装置，具备：检测系统，光学地检测标尺的位置信息，并且由于移动部的移动而与标尺的相对位置变化；信号发生部，由于移动部的移动，输出信号；以及调整部，根据信号，控制检测系统的动作。
[0011]根据本专利技术的第3方案，提供一种驱动装置，具备第1方案或者第2方案的编码器装置、和对移动部供给动力的动力供给部。
[0012]根据本专利技术的第4方案，提供一种载置台装置，具备移动物体和使移动物体移动的第3方案的驱动装置。
[0013]根据本专利技术的第5方案，提供一种机器人装置，具备第3方案的驱动装置和利用驱
动装置相对移动的第1臂以及第2臂。
附图说明
[0014]图1是示出第1实施方式所涉及的编码器装置的图。
[0015]图2是示出实施方式所涉及的标尺以及受光传感器的例子的图。
[0016]图3是示出实施方式所涉及的磁铁以及电信号发生部件的例子的图。
[0017]图4是示出第1实施方式所涉及的电力供给系统以及多旋转信息检测部的电路结构的图。
[0018]图5是示出第1实施方式所涉及的电力供给系统以及多旋转信息检测部的动作的图。
[0019]图6是示出实施方式所涉及的发光部以及受光元件的动作定时的图。
[0020]图7是示出第2实施方式所涉及的编码器装置的电路结构的图。
[0021]图8是示出第3实施方式所涉及的编码器装置的图。
[0022]图9是示出第3实施方式所涉及的编码器装置的电路结构的图。
[0023]图10是示出变形例的编码器装置的一部分的图。
[0024]图11是示出实施方式所涉及的驱动装置的一个例子的图。
[0025]图12是示出实施方式所涉及的载置台装置的一个例子的图。
[0026]图13是示出实施方式所涉及的机器人装置的一个例子的立体图。
[0027](符号说明)
[0028]1：位置检测系统；2：电力供给系统；3：多旋转信息检测部；11：发光元件(发光部)；12：受光传感器(光检测部)；21：检测部；22：存储部；31：电信号发生部件(电信号发生部)；32：电池；33：切换部；34：发光调整部；61：光量补偿部；EC：编码器装置；MTR：驱动装置；RBT：机器人装置；S：标尺；STG：载置台装置。
具体实施方式
[0029][第1实施方式][0030]说明第1实施方式。图1是示出本实施方式所涉及的编码器装置EC的图。该编码器装置EC检测马达M(动力供给部)的旋转轴SF(移动部)的旋转位置信息。旋转轴SF例如是马达M的转轴(转子)，也可以是与马达M的转轴经由变速器等动力传递部连接且与负载连接的作用轴(输出轴)。编码器装置EC检测出的旋转位置信息被供给到马达控制部MC。马达控制部MC使用从编码器装置EC供给的旋转位置信息，控制马达M的旋转。马达控制部MC控制旋转轴SF的旋转。
[0031]编码器装置EC具备位置检测系统1以及电力供给系统2。位置检测系统1检测旋转轴SF的旋转位置信息。编码器装置EC是所谓多旋转绝对编码器，检测包括表示旋转轴SF的旋转的数量的多旋转信息以及表示小于1周旋转的角度位置(旋转角)的角度位置信息的旋转位置信息。编码器装置EC具备检测旋转轴SF的多旋转信息的多旋转信息检测部3以及检测旋转轴SF的角度位置的角度检测部4。
[0032]位置检测系统1的至少一部分(例如角度检测部4)例如在搭载有编码器装置EC的装置(例如驱动装置、载置台装置、机器人装置)的电源被接通的状态下，从该装置接受电力
的供给而动作。另外，位置检测系统1的至少一部分(例如多旋转信息检测部3)例如在搭载有编码器装置EC的装置的电源未被接通的状态下，从电力供给系统2接受电力的供给而动作。例如，在从搭载有编码器装置EC的装置的电力供给被切断的状态下，电力供给系统2对位置检测系统1的至少一部分(例如多旋转信息检测部3)断续(间歇)地供给电力，位置检测系统1在从电力供给系统2被供给电力时，检测旋转轴SF的旋转位置信息的至少一部分(例如多旋转信息)。
[0033]角度检测部4例如光学地检测标尺的一周旋转内的位置信息(角度位置信息)。角度检测部4具备发光元件11(发光部、照射部)、标尺S、受光传感器12(光检测部)以及检测部13。角度检测部4例如通过用受光元件读取标尺S的图案信息，检测旋转轴SF的1周旋转以内的角度位置。标尺S的图案信息例如用标尺S上的明暗的狭缝表示。
[0034]标尺S设置于固定于旋转轴SF的圆板14。标尺S包括增量标尺以及绝对标尺。发光元件11对标尺S照射光。受光传感器12检测从发光元件11照射并经过标尺S后的光。由于旋转轴SF(移动部)的旋转(移动)，发光元件11以及受光传感器12与标尺S的相对位置变化。在图1中，角度检测部4是透射型，受光传感器12检测透射标尺S后的光。受光传感器12包括检测(接收)经过增量标尺后的光的受光部(未图示)以本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种编码器装置(EC)，具备：检测系统(1)，包括：发光部(11)；受光传感器(12)；以及检测部(21)，其中，所述检测系统(1)被配置为光学地检测标尺(S)的位置信息，并且响应于移动部(SF)的移动而使与所述标尺(S)的相对位置变化；信号发生部(31)，被配置为响应于所述移动部(SF)的移动而输出信号；电池(32)，被配置成根据由所述信号发生部(31)发生的信号供给由所述检测系统(1)消耗的电力的至少一部分；切换部(33)，被配置为根据所述信号切换有无向所述检测系统(1)供电，其中所述切换部(33)被配置为当由所述信号发生部(31)发生的信号的电平变为等于或者高于阈值时开始从所述电池(32)向所述检测系统(1)供给电力，并且当由所述信号发生部(31)发生的信号的电平变为低于所述阈值时停止从所述电池(32)向所述检测系统(1)供给电力；以及调整部(34)，设置于所述切换部(33)与所述发光部(11)之间和所述切换部(33)与所述受光传感器(12)之间的电力供给路径中，其被配置成基于所述信号控制所述检测系统(1)的动作，其中所述调整部(34)被配置成控制由所述发光部(11)向所述标尺(S)照射光以及由所述受光传感器(12)接收光；所述调整部(34)被配置成在预定时刻(t2)停止向所述发光部(11)和所述受光传感器(12)供给电力；从所述发光部(11)被照射光的期间的长度比根据由所述信号发生部(31)发生的电信号向所述检测系统(1)供给电力的期间的长度短；以及所述检测部(21)被配置成根据所述受光传感器(12)的检测结果在预定的时间(t2)或者在预定的时间(2)之后执行表示所述移动部(SF)的旋转的数量的多旋转信息的检测动作。2.根据权利要求1所述的编码器装置(EC)，其中，所述信号用于在所述检测系统(1)中包含的电路中的导通和切断的切换。3.根据权利要求1或2所述的编码器装置(EC)，其中，所述调整部(34)被配置成控制用光照射...
【专利技术属性】
技术研发人员：后藤雅彦，
申请(专利权)人：株式会社尼康，
类型：发明
国别省市：
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