基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测方法及装置制造方法及图纸

基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测方法及装置，属于海塘条石监测技术领域。装置包括导轨及在轨式小车；小车上设有可折叠可伸缩机械臂、计算处理单元、控制器、无线收发装置、动力电池及雷达；机械臂上装有云台、相机及伸缩部件；伸缩部件末端装有水位传感器、声纳；控制器根据信号控制小车沿导轨前进，到达指定位置后，控制器控制机械臂展开，直到相机可拍摄到水上条石全景；控制器根据水位传感器信号来控制伸缩部件的行程，直到声纳完全没入水面；控制器控制相机与声纳工作，并控制小车沿导轨前进；同时，计算处理单元对相机图像与声纳图像进行处理，自动识别条石病害信息，实现海塘水上水下条石一体化监测。海塘水上水下条石一体化监测。海塘水上水下条石一体化监测。

【技术实现步骤摘要】
基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测方法及装置


[0001]本专利技术属于海塘条石监测
，具体涉及基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测方法及装置。

技术介绍

[0002]受潮水等水土冲刷，临江海塘塘基条石不可避免的存在条石砌缝缺失、条石风化、条石松动移位、条石反滤吸出、条石损坏等可能引起塘身倾斜、塘身坍塌等重大险情的不利隐患，因此对临江海塘塘基条石的进行日常监测，对保证海塘安全极为关键。
[0003]传统日常监测方法主要采用人工拉网巡查方法，即多人按段分别进行按计划排查，有时还需安排蛙人，潜入水下进行水下条石检查。由于海塘堤岸有时长达几公里，做一次巡检劳动强度大，效率较低，也存在漏检或误检的可能。目前，随着无人机监测技术的发展，基于机器视觉技术的无人机技术正被用于海塘日常监测任务，但无人机易受风速、雨水等天气条件限制，并存在只能观测露出江面的条石的局限性，无法监测水下条石。
[0004]针对相关现有方法中无法高效地对海塘塘基水上与水下条石进行一体化日常监测的问题，目前还没有有效的解决方案。
专利
技术实现思路

[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制器接收来自基站的信号或根据内部的定时排除，控制小车沿导轨移动；S2、小车行走过程中，当激光雷达检测无障碍时，控制器控制机械臂展开，直到设置在机械臂末端处的相机及声纳到达指定位置；S3、控制器控制声纳下降，当水位传感器检测到声纳入水信号，则停止声纳下降；S4、控制器控制相机和声纳开机，并读取相机和声纳设备状态；S5、当相机与声纳设备状态正常，控制器控制小车前进，同时，相机与声纳开始工作；S6、计算单元读取相机与声纳拍得的相机与声纳水上条石与水下条石图像，利用计算视觉技术进行加工处理后，自动检测水上与水下条石的条石病害信息；S7、控制器将计算单元处理得到的条石病害信息，通过无线收发装置发送给基站；同时，控制器将计算单元中的水上条石与水下条石图像，通过无线收发装置发送给基站，用于储存；S8、当小车行走到导轨末端时，控制器关闭相机与声纳，并控制机械臂折叠；S9、当机械臂折叠完毕后，控制器控制小车按原路返回起点，当前检测工作完成。2.基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测装置，其特征在于：包括安装于海塘塘基岸边的导轨及可移动设置在导轨上的小车组件，所述小车组件上装有可折叠伸缩的机械臂；所述机械臂末端装有监测组件；所述小车组件上安装有图像计算单元，通过所述计算单元对监测组件采集的图像进行处理，实现对水上水下条石的监测。3.根据权利要求2所述的基于相机与声纳的海塘水上水下条石监测装置，其特征在于所述小车组件包括小车、控制器及靠板，小车及控制器设置在靠板上；所述小车包括两块底板，两块所述底板上下设置并通过紧固件相连接，底板上设有与导轨相接触的夹紧块，其中一个底板上设有检测小车行进路线上有无障碍的激光雷达、可充电式动力...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢少军，潘柏松，冯俊敏，刘旭昇，
申请(专利权)人：杭州康博机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：