一种基于减速器的管道机械夹爪及控制系统技术方案

本发明专利技术涉及的一种基于减速器的管道机械夹爪及控制系统，包括固定板，固定板的上侧连接有第一减速机，第一减速机伸出固定板，输出轴的端部连接有输出齿轮，输出齿轮的左右两侧设置有驱动齿条，其中一驱动齿条与第一夹持机构连接，另一驱动齿条与第二夹持机构连接，第一夹持机构可滑动式与第一导轨连接，第二夹持机构可滑动式与第二导轨连接，第一导轨和第二导轨均连接在固定板的底部，第一夹持机构包括开设有第一夹持槽的第一夹持板，第二夹持机构包括开设有第二夹持槽的第二夹持板，在第一夹持槽和第二夹持槽之间形成用于夹持管道的夹持区间。本发明专利技术的有益之处在于：能够对大跨度、大重量的异形管道进行有效和精准的夹持。大重量的异形管道进行有效和精准的夹持。大重量的异形管道进行有效和精准的夹持。

【技术实现步骤摘要】
一种基于减速器的管道机械夹爪及控制系统


[0001]本专利技术涉及了夹持设备
，尤其涉及一种基于减速器的管道机械夹爪及控制系统。

技术介绍

[0002]在通过磨床对管道进行加工上料的过程中，需要对管道进行夹持，现有技术中一般是采用电动夹爪或者吸盘进行移动，但是电动夹爪只适用于低重量的管件，吸盘只能对规则的管件进行夹持。
[0003]为了解决上述问题，202123408647.2公开了一种两夹爪管道夹持输送机构，包括顶部固定横梁，所述的固定横梁上连接设有导轨，所述的导轨上连接设有滑动支架，所述的滑动支架上连接设有第一伺服电机，所述的第一伺服电机的动力端连接设有第一齿轮，所述的固定横梁上连接设有配合第一齿轮的第一齿条，所述的滑动支架底部连接设有滑动横板，所述的滑动横板底部连接设有可移动夹爪支撑架，所述的顶部固定横梁端部连接设有配合可移动夹爪支撑架的固定夹爪支撑架。本专利技术与现有技术相比的优点在于：本方案采用一端固定夹爪，一端自由移动夹爪，可实现6米以内所有物料夹持，实现了消防管道全自动化作业，节省了人工成本，提升了生产效率。
[0004]但是上述技术方案至少存在以下缺陷：1、夹爪为上下结构，只能夹持悬空的管道，无法对放置在平面的管道进行主动夹持；2.两个夹爪之间同步运动的难度大，夹持精度低。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种基于减速器的管道机械夹爪能够对大跨度、大重量的异形管道进行有效和精准的夹持。
[0006]本专利技术涉及的一种基于减速器的管道机械夹爪，包括固定板，所述固定板的上侧连接有第一减速机，所述第一减速机的输出轴穿过固定板并伸出所述固定板，所述输出轴的端部连接有输出齿轮，所述输出齿轮的左右两侧设置有驱动齿条，其中一所述驱动齿条与第一夹持机构连接，另一所述驱动齿条与第二夹持机构连接，第一夹持机构可滑动式与第一导轨连接，第二夹持机构可滑动式与第二导轨连接，所述第一导轨和第二导轨均连接在固定板的底部，所述第一夹持机构包括开设有第一夹持槽的第一夹持板，所述第二夹持机构包括开设有第二夹持槽的第二夹持板，所述第一夹持板和所述第二夹持板的数量为2块或2块以上，所述第一夹持板和第二夹持板相互错位，在第一夹持槽和第二夹持槽之间形成用于夹持管道的夹持区间。
[0007]进一步地，所述第一夹持机构包括第一导向板，所述第一导向板的上表面连接有第一导向滑块，所述第一导向滑块沿所述第一导轨滑动，所述第一夹持板连接在第一导向板的下表面，所述第二夹持机构包括第二导向板，所述第二导向板的上表面连接有第二导向滑块，所述第二导向滑块沿所述第二导轨滑动，所述第二夹持板连接在第二导向板的下表面。
[0008]进一步地，所述第一减速机为蜗轮蜗杆减速器，所述固定板上侧连接有支撑框架，所述第一减速机位于所述支撑框架下方，所述支撑框架上侧连接有转动电机。
[0009]进一步地，所述转动电机连接有电机支撑板，所述电机支撑板与移动滑块连接，所述移动滑块可移动的与横向导轨连接。
[0010]进一步地，所述移动滑块连接有第二减速机支撑板，第二减速机支撑板与所述移动滑块垂直，第二减速机与第二减速机支撑板连接，第二减速机连接有移动齿轮，所述横向导轨的一侧连接有移动齿条，所述移动齿轮与所述移动齿条啮合，第二减速机与移动电机传动连接。
[0011]一种机械夹爪控制系统，包括上述基于减速器的管道机械夹爪，还包括控制器、压力检测模块和形变检测模块，其中：
[0012]压力检测模块，用于检测第一夹持机构或第二夹持机构与管道的夹紧力，并将检测的夹紧力信息发送至所述控制器；
[0013]形变检测模块，用于检测管道内部的形变，并对形变量进行计算，判断管道是否产生不可恢复变形；
[0014]控制器，用于接收压力检测模块和形变检测模块的检测信息，并根据检测信息对第一减速机和第二减速机进行控制。
[0015]进一步地，当形变检测单元检测到管道的形变量超过第二阈值或处于第一阈值与第二阈值之间并超过设定阈值后，认定管道产生塑性变形，并将塑性变形判断信息发送至所述控制器，控制器发出报警信号。
[0016]进一步地，所述形变检测单元检测到管道的形变量超过第一阈值或压力检测模检测到管道承受的压力超过设定的压力阈值时，向所述控制器发出过压信号，控制器在接收到过压信号后，控制所述第一减速机和第二减速机的电机减速或停止。
[0017]进一步，所述形变检测单元包括位移传感器、激光传感器和补光装置，所述位移传感器和所述激光传感器的检测方向均朝向所述管道内部，所述补光装置的补光方向朝向所述管道内部。
[0018]进一步地，所述形变检测单元还包括计时单元和计算单元，所述位移传感器、所述激光传感器和所述计时单元分别与所述计算单元连接，所述计时单元用于对管道的变形时间进行记录，并将计时结果发送至所述计算单元，所述计算单元计算出管道的形变量处于第一阈值与第二阈值之间并超过设定阈值后，即判定管道产生了塑性变形。
[0019]本专利技术的有益之处在于：
[0020]1.通过齿轮驱动齿条实现第一夹持板和第二夹持板的同步运动，从而将管道夹持在夹持区间内，夹持精度高，由于第一夹持板、第二夹持板分别与管道进行多点接触，夹持的稳定性好。
[0021]2.采用机械结构对第一加持板和第二夹持板进行驱动，承载力大，能够适用于大跨度、大重量的管道的夹取和输送。
[0022]为让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是基于减速器的管道机械夹爪的整体结构示意图。
[0025]图2是第一夹持机构和第二夹持机构的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]在本专利技术一较佳实施例中涉及的一种基于减速器的管道机械夹爪，包括固定板1，所述固定板1的上侧连接有第一减速机2，所述第一减速机2的输出轴21穿过固定板1并伸出所述固定板1，所述输出轴21的端部连接有输出齿轮22，所述输出齿轮22的左右两侧设置有驱动齿条3，其中一所述驱动齿条3与第一夹持机构4连接，另一所述驱动齿条3与第二夹持机构5连接，第一夹持机构4可滑动式与第一导轨11连接，第二夹持机构5可滑动式与第二导轨12连接，所述第一导轨11和第二导轨12均连接在固定板1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于减速器的管道机械夹爪，包括固定板，其特征在于，所述固定板的上侧连接有第一减速机，所述第一减速机的输出轴穿过固定板并伸出所述固定板，所述输出轴的端部连接有输出齿轮，所述输出齿轮的左右两侧设置有驱动齿条，其中一所述驱动齿条与第一夹持机构连接，另一所述驱动齿条与第二夹持机构连接，第一夹持机构可滑动式与第一导轨连接，第二夹持机构可滑动式与第二导轨连接，所述第一导轨和第二导轨均连接在固定板的底部，所述第一夹持机构包括开设有第一夹持槽的第一夹持板，所述第二夹持机构包括开设有第二夹持槽的第二夹持板，所述第一夹持板和所述第二夹持板的数量为2块或2块以上，所述第一夹持板和第二夹持板相互错位，在第一夹持槽和第二夹持槽之间形成用于夹持管道的夹持区间。2.根据权利要求1所述的基于减速器的管道机械夹爪，其特征在于，所述第一夹持机构包括第一导向板，所述第一导向板的上表面连接有第一导向滑块，所述第一导向滑块沿所述第一导轨滑动，所述第一夹持板连接在第一导向板的下表面，所述第二夹持机构包括第二导向板，所述第二导向板的上表面连接有第二导向滑块，所述第二导向滑块沿所述第二导轨滑动，所述第二夹持板连接在第二导向板的下表面。3.根据权利要求1所述的基于减速器的管道机械夹爪，其特征在于，所述第一减速机为蜗轮蜗杆减速器，所述固定板上侧连接有支撑框架，所述第一减速机位于所述支撑框架下方，所述支撑框架上侧连接有转动电机。4.根据权利要求3所述的基于减速器的管道机械夹爪，其特征在于，所述转动电机连接有电机支撑板，所述电机支撑板与移动滑块连接，所述移动滑块可移动的与横向导轨连接。5.根据权利要求4所述的基于减速器的管道机械夹爪，其特征在于，所述移动滑块连接有第二减速机支撑板，第二减速机支撑板与所述移动滑块垂直，第二减速机与第二减速机支撑板连接，第二减速机连接有移动齿轮，所述横向导...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟伟，李世华，王强，
申请(专利权)人：苏州工业园区盖尔斯威智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：