交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。安全性和效率性。安全性和效率性。

【技术实现步骤摘要】
交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及车路协同体系下智能网联车辆的智能控制
，尤其涉及交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着城市交通研究的深入，精细化交通管控可以让人们出行更加安全高效，右转交通作为城市道路交叉口的重要组成部分逐渐受到重视。
[0003]目前，交叉口危险区域车辆右转时，会根据右转车辆的位置信息、方向信息和车速等信息判断车辆是否处于安全车速，以提示驾驶员右转所需的安全车速，从而控制车辆安全右转。但是现在交通会出现智能网联汽车和人工驾驶汽车共存的新型混合状态下右转车辆交叉口通行的情况，仅仅考虑右转车辆位置信息、方向信息和车速等信息的情况，仍然无法保证交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质，以提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种交叉口车辆右转引导方法，该方法包括：
[0006]确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；
[0007]根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种交叉口车辆右转引导装置，该装置包括：
[0009]行驶信息确定模块，用于确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；
[0010]右转引导模块，用于根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0012]至少一个处理器；以及
[0013]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0014]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的
交叉口车辆右转引导方法。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的交叉口车辆右转引导方法。
[0016]本专利技术实施例的技术方案，包括确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
[0017]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是根据本专利技术实施例提供的一种交叉口车辆右转引导方法的流程图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例所适用的分流冲突的示意图；
[0021]图3是根据本专利技术实施例提供的一种交叉口车辆右转引导方法的流程图；
[0022]图4是根据本专利技术实施例所适用的合流冲突的示意图；
[0023]图5是根据本专利技术实施例所适用的合流冲突中车队的示意图；
[0024]图6是根据本专利技术实施例提供的一种交叉口车辆右转引导装置的结构示意图；
[0025]图7是实现本专利技术实施例的交叉口车辆右转引导方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”、“参考”和“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些
步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]实施例一
[0029]图1为本专利技术实施例提供的一种交叉口车辆右转引导方法的流程图，本实施例可适用于对交叉口车辆右转的车辆进行引导的情况，该方法可以由交叉口车辆右转引导装置来执行，该交叉口车辆右转引导装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该交叉口车辆右转引导装置可配置于具有交叉口车辆右转引导方法的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0030]S110、确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息。
[0031]其中，参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，例如图2中的N车为第一参考车辆，N+1车为目标车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，例如图4中N车为目标车辆，N'车为第二参考车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道。
[0032]其中，如图4所示灰色和区域为预设合流冲突区域，具体预设合流冲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交叉口车辆右转引导方法，其特征在于，包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转,包括：若所述目标车辆的冲突类型为分流冲突，依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息，确定所述目标车辆的第一参考信息、所述第一参考车辆的第二参考信息和所述目标车辆和所述第一参考车辆之间的当前间距；其中，所述分流冲突为所述目标车辆和所述第一参考车辆在所述预设分流冲突区域的车辆状态，所述第一参考信息包括所述目标车辆的制动距离、所述目标车辆的当前速度、所述目标车辆的当前加速度、所述目标车辆的制动时间和车辆类型，所述第二参考信息包括所述第一参考车辆的制动距离、所述第一参考车辆的当前速度、所述第一参考车辆的当前加速度和车辆类型，所述车辆类型包括智能联网汽车和人工驾驶汽车；将所述第一参考信息、所述第二参考信息和所述当前间距输入到分流冲突模型中，获得所述目标车辆与所述第一参考车辆之间的行驶距离，所述分流冲突模型为用于描述所述目标车辆与所述第一参考车辆之间相对行驶距离的模型；若所述行驶距离小于预设安全距离，则控制所述目标车辆减速前行右转，所述预设安全距离是描述目标车辆在和所述第一参考车辆之间保持的最小安全距离；若所述行驶距离大于或等于预设安全距离，则保持所述目标车辆按照当前速度匀速前行右转。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述第一参考车辆的车辆类型为所述人工驾驶汽车，则所述分流冲突模型中包含随机波动距离，若所述第一参考车辆的车辆类型为所述智能联网汽车，则所述分流冲突模型中不包含随机波动距离，所述随机波动距离由所述第一参考车辆的历史加减速度确定。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标车辆的车辆类型为所述智能联网汽车，在所述分流冲突模型的基础上，所述目标车辆和所述第一参考车辆同时要满足预设约束条件，所述约束约束条件为所述目标车辆的当前速度小于所述第一参考车辆的当前速度、所述第一参考车辆的当前速度的范围为零到车道限速的速度以及极限车间距小于所述预设安全距离，所述极限车间距为所述目标车辆和所述第一参考车辆之间能达到的最小间距，由所述目标车辆的平均速度和预设时间确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转，包括：若所述目标车辆的冲突类型为合流冲突，且所述第二参考车辆为单个车辆，则依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息确定所述目标车辆的第三参考信息和所述第二参考车辆的第四参考信息；
其中，所述合流冲突为所述目标车辆和所述第二参考车辆在所述预设合流冲突区域的车辆状态，所述第三参考信息包括第一参考距离、所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的当前加速度，所述第四参考信息包括第二参考距离、第三参考距离、所述第二参考车辆的当前速度和所述第二参考车辆的当前加速度；所述第一参考距离为从所述目标车辆的当前位置到参考线的距离，所述第二参考距离为从所述第二参考车辆的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第三参考距离为从所述第二参考车辆的当前位置到所述预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，所述参考线介于所述第一车道的道路停止线与预设合流冲突区域中第二线段之间的平行线段且包括所述第一车道的道路停止线和所述第二线段；将所述第三参考信息和所述第四参考信息输入到所述第一合流冲突模型中，获得第一时间、第二时间、第三时间和第一距离，所述第一合流冲突模型为描述车辆行驶时间和距离相对应关系的模型；依据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第一距离，引导所述目标车辆右转；其中，所述预设合流冲突区域为以第一参考线段作为矩形的两边、以第二参考线段为矩形的一边、以及以第三参考线段作为矩形的一边组成的矩形区域，所述第一参考线段为所述第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边的延长线被所述第二参考线段和所述第三参考线段所截的第一线段和第二线段，所述第一线段位于所述第二参考车辆行驶方向的左侧，所述第二线段位于所述第二参考车辆行驶方向的右侧，所述第二参考线段为所述目标车辆所在道路的道路中线的延长线被所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：俄文娟，丁延超，王成，郑四发，许述财，刘玉敏，王枫，成方泳，田欢，陈银，王敏，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：