本申请公开了一种目标预警方法、装置及电子设备，其中，所述目标预警方法包括：接收车端上报的目标的第一行驶意图；根据路端的目标感知信息确定目标的第二行驶意图，并根据所述目标的第一行驶意图和所述目标的第二行驶意图，确定目标的综合行驶意图；根据所述目标的综合行驶意图确定候选冲突目标；根据所述候选冲突目标，利用预设预警策略进行冲突预警。本申请实施例的目标预警方法利用路侧设备的超视距特点对其感知范围内的各种交通参与者的行驶意图进行分析，并结合车辆目标上报的行驶意图综合判断各种交通参与者之间的冲突情况，以对相关车辆及时进行预警，提高交通参与的安全性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
目标预警方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种目标预警方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着科技的不断发展以及人们生活水平的不断提高，机动车数量逐年递增，每年都会发生大量的交通事故，造成大量的经济损失。智能交通系统的需求日益强烈，如何减少交通事故，为机动车驾驶人以及道路上的行人提供安全的出行服务，也是智能交通当下急需解决的问题。
[0003]传统的道路预警方式通常是在转弯路口等危险路段设立一些临时警告牌，或者喇叭提示行人注意或者车辆慢行。但此种方式方式无法及时监控到可能发生冲突的道路目标，不能有效避免交通事故发生。
[0004]随着智能交通的兴起，通过对城市交通路网中的交通参与者以及交通流量的感知，能够实现对交通流量的合理控制，减少拥堵以及交通事故的发生。但目前基于智能交通实现的预警方案并未对道路中各种交通参与者的行驶意图进行综合分析，预警及时性和准确性仍有待提高。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种目标预警方法、装置及电子设备，以提高目标预警的及时性和准确性，进而提高交通参与的安全性。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种目标预警方法，其中，所述目标预警方法包括：
[0008]接收车端上报的目标的第一行驶意图；
[0009]根据路端的目标感知信息确定目标的第二行驶意图，并根据所述目标的第一行驶意图和所述目标的第二行驶意图，确定目标的综合行驶意图；
[0010]根据所述目标的综合行驶意图确定候选冲突目标；
[0011]根据所述候选冲突目标，利用预设预警策略进行冲突预警。
[0012]可选地，所述目标的第二行驶意图包括预测目标轨迹，所述根据路端的目标感知信息确定目标的第二行驶意图包括：
[0013]获取路端的传感器数据；
[0014]根据所述路端的传感器数据进行目标检测，得到所述目标检测结果；
[0015]根据所述目标检测结果进行目标跟踪，得到目标跟踪结果；
[0016]根据所述目标跟踪结果进行目标轨迹预测，得到所述预测目标轨迹。
[0017]可选地，所述目标的第一行驶意图包括多个目标的第一行驶意图，所述目标的第二行驶意图包括多个目标的第二行驶意图，所述根据所述目标的第一行驶意图和所述目标的第二行驶意图，确定目标的综合行驶意图包括：
[0018]根据所述目标的第一行驶意图和所述目标的第二行驶意图对多个目标进行匹配，
得到目标匹配结果，所述目标匹配结果包括各个目标对应的第一行驶意图和第二行驶意图；
[0019]根据所述目标匹配结果确定各个目标的综合行驶意图。
[0020]可选地，所述目标的综合行驶意图包括多个目标的综合行驶意图，所述根据所述目标的综合行驶意图确定候选冲突目标包括：
[0021]根据各个目标的综合行驶意图对多个目标进行意图匹配，得到意图匹配结果；
[0022]根据所述意图匹配结果确定候选冲突目标。
[0023]可选地，各个目标的综合行驶意图包括各个目标对应的综合目标轨迹，所述综合目标轨迹包括预测目标轨迹和上报目标轨迹，所述意图匹配结果包括轨迹匹配结果，所述根据所述意图匹配结果确定候选冲突目标包括：
[0024]根据所述轨迹匹配结果确定是否有至少两个目标对应的预测目标轨迹和/或上报目标轨迹存在轨迹重叠；
[0025]若是，则将所述至少两个目标作为所述候选冲突目标。
[0026]可选地，所述根据所述候选冲突目标，利用预设预警策略进行冲突预警包括：
[0027]根据所述候选冲突目标确定所述候选冲突目标的类型；
[0028]根据所述候选冲突目标的类型，在所述候选冲突目标中确定预警目标；
[0029]向所述预警目标发送预警信息。
[0030]可选地，所述根据所述候选冲突目标的类型，在所述候选冲突目标中确定预警目标包括：
[0031]若所述候选冲突目标的类型包括行人目标和车辆目标，则将所述车辆目标作为所述预警目标；
[0032]若所述候选冲突目标的类型仅包括车辆目标，则确定所述车辆目标的行驶状态，并根据所述车辆目标的行驶状态确定所述预警目标；
[0033]若所述候选冲突目标的类型仅包括行人目标，则确定无预警目标。
[0034]可选地，所述根据所述车辆目标的行驶状态确定所述预警目标包括：
[0035]根据所述车辆目标的行驶状态确定所述候选冲突目标中是否存在直行车辆和/或转弯车辆和/或变道车辆；
[0036]若仅存在直行车辆，则将所述直行车辆作为所述预警目标；
[0037]否则，则将所述转弯车辆和/所述变道车辆作为所述预警目标。
[0038]第二方面，本申请实施例还提供一种目标预警装置，其中，所述目标预警装置包括：
[0039]接收单元，用于接收车端上报的目标的第一行驶意图；
[0040]第一确定单元，用于根据路端的目标感知信息确定目标的第二行驶意图，并根据所述目标的第一行驶意图和所述目标的第二行驶意图，确定目标的综合行驶意图；
[0041]第二确定单元，用于根据所述目标的综合行驶意图确定候选冲突目标；
[0042]预警单元，用于根据所述候选冲突目标，利用预设预警策略进行冲突预警。
[0043]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0044]处理器；以及
[0045]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处
理器执行前述之任一所述目标预警方法。
[0046]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述目标预警方法。
[0047]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的目标预警方法，先接收车端上报的目标的第一行驶意图；然后根据路端的目标感知信息确定目标的第二行驶意图，并根据目标的第一行驶意图和目标的第二行驶意图，确定目标的综合行驶意图；之后根据目标的综合行驶意图确定候选冲突目标；最后根据候选冲突目标，利用预设预警策略进行冲突预警。本申请实施例的目标预警方法利用路侧设备的超视距特点对其感知范围内的各种交通参与者的行驶意图进行分析，并结合车辆目标上报的行驶意图综合判断各种交通参与者之间的冲突情况，以对相关车辆及时进行预警，提高交通参与的安全性。
附图说明
[0048]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0049]图1为本申请实施例中一种目标预警方法的流程示意图；
[0050]图2为本申请实施例中一种目标预警装置的结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标预警方法，其中，所述目标预警方法包括：接收车端上报的目标的第一行驶意图；根据路端的目标感知信息确定目标的第二行驶意图，并根据所述目标的第一行驶意图和所述目标的第二行驶意图，确定目标的综合行驶意图；根据所述目标的综合行驶意图确定候选冲突目标；根据所述候选冲突目标，利用预设预警策略进行冲突预警。2.如权利要求1所述目标预警方法，其中，所述目标的第二行驶意图包括预测目标轨迹，所述根据路端的目标感知信息确定目标的第二行驶意图包括：获取路端的传感器数据；根据所述路端的传感器数据进行目标检测，得到所述目标检测结果；根据所述目标检测结果进行目标跟踪，得到目标跟踪结果；根据所述目标跟踪结果进行目标轨迹预测，得到所述预测目标轨迹。3.如权利要求1所述目标预警方法，其中，所述目标的第一行驶意图包括多个目标的第一行驶意图，所述目标的第二行驶意图包括多个目标的第二行驶意图，所述根据所述目标的第一行驶意图和所述目标的第二行驶意图，确定目标的综合行驶意图包括：根据所述目标的第一行驶意图和所述目标的第二行驶意图对多个目标进行匹配，得到目标匹配结果，所述目标匹配结果包括各个目标对应的第一行驶意图和第二行驶意图；根据所述目标匹配结果确定各个目标的综合行驶意图。4.如权利要求1所述目标预警方法，其中，所述目标的综合行驶意图包括多个目标的综合行驶意图，所述根据所述目标的综合行驶意图确定候选冲突目标包括：根据各个目标的综合行驶意图对多个目标进行意图匹配，得到意图匹配结果；根据所述意图匹配结果确定候选冲突目标。5.如权利要求4所述目标预警方法，其中，各个目标的综合行驶意图包括各个目标对应的综合目标轨迹，所述综合目标轨迹包括预测目标轨迹和上报目标轨迹，所述意图匹配结果包括轨迹匹配结果，所述根据所述意图匹配结果确定候选冲突目标包括：根据所述轨迹匹配结果确定是否有至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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