一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，包括：标定每一个基准点的精确坐标，并进行差分处理；得到各个基准点处的卫星定位坐标，并进行差分处理；计算卫星定位坐标的差分处理数据与精确坐标的差分处理数据之间的平均误差；获取车辆的初始卫星定位坐标，并选择第一个基准点作为差分修正参考点；基于差分修正参考点的精确坐标、卫星定位坐标，计算得到的平均误差，对车辆的初始卫星定位坐标进行修正，得到车辆定位结果。本发明专利技术基于差分处理，估计出车辆精确定位坐标与差分修正参考点的精确定位坐标的差值，来获取车辆的精确定位数据，有效提高了定位数据的准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法


[0001]本专利技术属于车辆定位
，具体涉及一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法。

技术介绍

[0002]目前，各类运输车辆在工业领域和民用需求量越来越大，在使用车辆运输时，由于为了保证对运输过程的有序性，常常需要对车辆进行定位监控，车辆的定位方式一般是直接利用GPS卫星定位模块的数据进行定位，定位精度在2.5米范围内，会存在较大的误差，造成定位数据不准确，不利于进行车辆位置的精确监控。

技术实现思路

[0003]解决的技术问题：本专利技术的目的在于克服现有技术的GPS卫星定位模块对车辆定位精度不足的技术问题，提出了一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，基于差分处理，估计出车辆精确定位坐标与差分修正参考点的精确定位坐标的差值，来获取车辆的精确定位数据，有效提高了定位数据的准确性。
[0004]技术方案：
[0005]一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，所述车辆定位方法包括以下步骤：
[0006]S1，在车道两侧间隔设置多个基准点，标定每一个基准点的精确坐标，对各个基准点在精确坐标进行差分处理，得到精确坐标的差分处理数据；
[0007]S2，利用GPS卫星定位模块对每一个基准点处进行定位，得到各个基准点处的卫星定位坐标，对各个基准点处的卫星定位坐标进行差分处理，得到卫星定位坐标的差分处理数据；
[0008]S3，计算卫星定位坐标的差分处理数据与精确坐标的差分处理数据之间的平均误差；
[0009]S4，利用GPS卫星定位模块获取车辆的初始卫星定位坐标，选择第一个基准点作为差分修正参考点；
[0010]S5，基于差分修正参考点的精确坐标和卫星定位坐标，以及步骤S3中计算得到的平均误差，对车辆的初始卫星定位坐标进行修正，得到车辆定位结果。
[0011]进一步地，步骤S1中，设给定的基准点数目为n，标定的各个基准点的精确坐标为M1，M2，...，M
n
，其中，M
i
表示第i个基准点的精确坐标，i＝1，...，n；
[0012]对各个基准点的精确坐标进行差分处理得到差分处理数据
[0013][0014]其中，表示第k+1个基准点的精准坐标与第k个基准点的精准坐标之差，k＝1，...，n
‑
1。
[0015]进一步地，步骤S2中，利用GPS卫星定位模块在各个基准点处进行卫星定位得到的
卫星定位坐标为P1，P2，...，P
n
，其中P
i
表示第i个基准点的卫星定位坐标；
[0016]对各个基准点的卫星定位坐标进行差分处理得到差分处理数据
[0017][0018]其中，表示第k+1个基准点的卫星定位坐标与第k个基准点的卫星定位坐标之差。
[0019]进一步地，步骤S3中，卫星定位坐标的差分处理数据与精确坐标的差分处理数据之间的平均误差δ的计算结果为：
[0020][0021]进一步地，步骤S5中，对车辆的初始卫星定位坐标进行修正的过程包括以下步骤：
[0022]设利用GPS卫星定位模块获取车辆的初始卫星定位坐标为K，首先计算车辆初始卫星定位坐标与差分修正参考点的卫星定位坐标之差Δ
K
：
[0023]Δ
K
＝K
‑
P1；
[0024]利用车辆初始卫星定位坐标与差分修正参考点的卫星定位坐标之差Δ
K
，减去卫星定位坐标的差分处理数据与精确坐标的差分处理数据之间的平均误差，估计出车辆精确定位坐标与差分修正参考点的精确定位坐标的差值Δ
′
K
：
[0025]Δ
′
K
＝Δ
K
‑
δ；
[0026]在差分修正参考点的精确坐标的基础上，加上车辆精确定位坐标与差分修正参考点的精确定位坐标的差值Δ
′
K
，得到车辆定位结果，记为M1+Δ
′
K
。
[0027]本专利技术还公开了一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置包括：
[0028]精确坐标差分计算模块，用于标定车道两侧间隔设置的每一个基准点的精确坐标，对各个基准点在精确坐标进行差分处理，得到精确坐标的差分处理数据；
[0029]卫星定位坐标差分计算模块，用于利用GPS卫星定位模块对每一个基准点处进行定位，得到各个基准点处的卫星定位坐标，对各个基准点处的卫星定位坐标进行差分处理，得到卫星定位坐标的差分处理数据；
[0030]平均误差计算模块，用于计算卫星定位坐标的差分处理数据与精确坐标的差分处理数据之间的平均误差；
[0031]初始卫星定位坐标获取模块，用于利用GPS卫星定位模块获取车辆的初始卫星定位坐标，选择第一个基准点作为差分修正参考点；
[0032]坐标修正模块，用于基于差分修正参考点的精确坐标和卫星定位坐标，以及计算得到的平均误差，对车辆的初始卫星定位坐标进行修正，得到车辆定位结果
[0033]本专利技术还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前所述的方法步骤。
[0034]本专利技术还公开了一种电子设备，所述电子设备包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如前所述的方法步骤。
[0035]有益效果：
[0036]本专利技术的基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，首先对参考点的精确数据和卫星定位数据进行差分处理，然后基于差分处理后的数据获取精确数据与卫星定位数据的平均误差，在进行车辆定位修正时，估计出车辆精确定位坐标与差分修正参考点的精确定位坐标的差值，来获取车辆的精确定位数据，有效提高了定位数据的准确性。
附图说明
[0037]图1为本专利技术的基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法流程图。
具体实施方式
[0038]下面的实施例可使本专业技术人员更全面地理解本专利技术，但不以任何方式限制本专利技术。
[0039]本专利技术公开了一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，所述车辆定位方法包括以下步骤：
[0040]S1，在车道两侧间隔设置多个基准点，标定每一个基准点的精确坐标，对各个基准点在精确坐标进行差分处理，得到精确坐标的差分处理数据；
[0041]S2，利用GPS卫星定位模块对每一个基准点处进行定位，得到各个基准点处的卫星定位坐标，对各个基准点处的卫星定位坐标进行差分处理，得到卫星定位坐标的差分处理数据；
[0042]S3，计算卫星定位坐标的差分处理数据与精确坐标的差分处理数据之间的平均误差；
[0043]S4，利用GPS卫星定位模块获取车辆的初始卫星定位坐标，选择第一个基准点作为差分修正参考点；
[0044]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法包括以下步骤：S1，在车道两侧间隔设置多个基准点，标定每一个基准点的精确坐标，对各个基准点在精确坐标进行差分处理，得到精确坐标的差分处理数据；S2，利用GPS卫星定位模块对每一个基准点处进行定位，得到各个基准点处的卫星定位坐标，对各个基准点处的卫星定位坐标进行差分处理，得到卫星定位坐标的差分处理数据；S3，计算卫星定位坐标的差分处理数据与精确坐标的差分处理数据之间的平均误差；S4，利用GPS卫星定位模块获取车辆的初始卫星定位坐标，选择第一个基准点作为差分修正参考点；S5，基于差分修正参考点的精确坐标和卫星定位坐标，以及步骤S3中计算得到的平均误差，对车辆的初始卫星定位坐标进行修正，得到车辆定位结果。2.根据权利要求1所述的基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，其特征在于，步骤S1中，设给定的基准点数目为n，标定的各个基准点的精确坐标为M1，M2，...，M
n
，其中，M
i
表示第i个基准点的精确坐标，i＝1，...，n；对各个基准点的精确坐标进行差分处理得到差分处理数据对各个基准点的精确坐标进行差分处理得到差分处理数据其中，表示第k+1个基准点的精准坐标与第k个基准点的精准坐标之差，k＝1，...，n
‑
1。3.根据权利要求2所述的基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，其特征在于，步骤S2中，利用GPS卫星定位模块在各个基准点处进行卫星定位得到的卫星定位坐标为P1，P2，...，P
n
，其中P
i
表示第i个基准点的卫星定位坐标；对各个基准点的卫星定位坐标进行差分处理得到差分处理数据对各个基准点的卫星定位坐标进行差分处理得到差分处理数据其中，表示第k+1个基准点的卫星定位坐标与第k个基准点的卫星定位坐标之差。4.根据权利要求3所述的基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，其特征在于，步骤S3中，卫星定位坐标的差分处理数据与精确坐标的差分处理数据之间的平均误差δ的计算结果为：5.根据权利要求4所述的基于卫星定位数据差分修正的车辆定位方法，其特征在于，步骤S5中，对车辆的初始卫星定位坐标进行修正的过程包括以下步骤：设利用GPS卫星定位模块获取车辆的初始卫星...

【专利技术属性】
技术研发人员：文世宏，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：