基于图像识别的配电线路无人机巡检系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于图像识别的配电线路无人机巡检系统，所述巡检系统设置在无人机上，所述巡检系统包括摄像头模块、定位模块、图像比对模块、图像直线检测模块、结果输出模块以及控制模块。其中，控制模块控制图像直线检测模块基于霍夫变换算法对当前图像执行直线检测的操作并将当前图像中的表示配电线路的线段标记为目标线段，以及控制模块控制图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于当前图像的当前巡检评价指数，并根据当前巡检评价指数是否大于等于预先确定的巡检评价指数阈值的判定结果以确定配电路线巡检结果是否正常，与现有技术相比，有利于减少所占用的计算资源。算资源。算资源。

【技术实现步骤摘要】
基于图像识别的配电线路无人机巡检系统


[0001]本专利技术涉及无人机应用
，尤其涉及一种基于图像识别的配电线路无人机巡检系统。

技术介绍

[0002]专利CN113536944A公开了本专利技术公开了一种基于图像识别的配电线路巡检数据识别及分析方法，包括以下步骤：选取数据模型提取方法；基于深度学习目标检测方法对杆塔特征提取分析；根据杆塔特征构建配网设备样本库和评价指标；根据设备样本库和评价指标构建图像缺陷识别平台。该专利技术基于深度学习图像识别技术，实现无人机巡检图像的自动分析，提高了采集数据的智能化分析能力。
[0003]然而，上述技术方案的弊端在于采用的深度学习目标检测方法执行特征提取的过程中，需要占用执行装置（如，巡检系统）大量的计算资源。
[0004]可见，如何在执行基于图像识别技术进行关于配电线路巡检的步骤时减少所占用的计算资源，是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种基于图像识别的配电线路无人机巡检系统，在执行基于图像识别技术进行关于配电线路巡检的步骤时有利于减少所占用的计算资源。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种基于图像识别的配电线路无人机巡检系统，所述巡检系统设置在无人机上，所述巡检系统包括摄像头模块、定位模块、图像比对模块、图像直线检测模块、结果输出模块以及控制模块，所述摄像头模块、定位模块、图像比对模块、图像直线检测模块以及结果输出模块分别与所述控制模块电连接，所述控制模块执行的步骤包括：所述控制模块通过所述定位模块获取所述无人机的当前位置，并确定所述当前位置为预先确定的目标位置；所述控制模块控制所述摄像头模块拍摄关于配电线路的当前图像；所述控制模块控制所述图像直线检测模块基于霍夫变换算法对所述当前图像执行直线检测的操作并将所述当前图像中的表示配电线路的线段标记为目标线段；所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数；所述控制模块判定所述当前巡检评价指数是否大于等于预先确定的巡检评价指数阈值，若是，则所述控制模块控制所述结果输出模块输出表示配电线路巡检结果正常的第一结果信息，若否，则所述控制模块控制所述结果输出模块输出表示配电线路巡检结果异常的第二结果信息。
[0007]本专利技术公开的基于图像识别的配电线路无人机巡检系统中，控制模块控制图像直
线检测模块基于霍夫变换算法对当前图像执行直线检测的操作并将当前图像中的表示配电线路的线段标记为目标线段，以及控制模块控制图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于当前图像的当前巡检评价指数，并根据当前巡检评价指数是否大于等于预先确定的巡检评价指数阈值的判定结果以确定配电路线巡检结果是否正常，与现有技术相比，有利于减少所占用的计算资源。
[0008]作为一种可选的实施方式，本专利技术中，在所述控制模块控制所述图像直线检测模块基于霍夫变换算法对所述当前图像执行直线检测的操作并将所述当前图像中的表示配电线路的线段标记为目标线段之后，以及在所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数之前，所述控制模块执行的步骤还包括：所述控制模块控制所述图像检测模块统计在所述当前图像中的目标线段数目；所述控制模块判断所述目标线段数目与预先确定的先验线段数目是否匹配，若否，则所述控制模块控制所述结果输出模块输出表示配电线路巡检结果异常的第二结果信息，若是，则触发所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数的步骤执行。
[0009]作为一种可选的实施方式，本专利技术中，所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数的过程中，采用的公式如下：,式中，表示当前图像的当前巡检评价指数，表示以像素为单位的当前图像的宽度值，表示以像素为单位的当前图像的长度值，表示当前图像中第行第列对应的像素点的像素值，表示以像素为单位的先验图像的宽度值，表示以像素为单位的先验图像的长度值，表示先验图像中第行第列对应的像素点的像素值，表示从上往下对图像中的线段进行排序的目标线段的序号或者从上往下对图像中的线段进行排序的先验线段的序号，表示当前图像的第段目标线段的斜率，表示先验图像的第段先验线段的斜率，表示目标线段的数目或者先验线段的数目。
[0010]作为一种可选的实施方式，本专利技术中，所述摄像头模块包括双目摄像头，在所述控制模块控制所述图像直线检测模块基于霍夫变换算法对所述当前图像执行直线检测的操作并将所述当前图像中的表示配电线路的线段标记为目标线段之后，以及在所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数之前，所述控制模块执行的步骤还包括：所述控制模块通过所述摄像头模块基于双目摄像头测距技术确定相邻的两段目标线段之间的当前距离，并根据所述当前距离确定对应的两段相邻配电线路的实际距离；所述控制模块判断所述实际距离是否在预先确定的先验距离范围之内，若是，则所述控制模块通过所述结果输出模块输出表示关于所述相邻的两段目标线段之间的实际
距离的检测结果正常的第三结果信息，并触发所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数的步骤执行，若否，则所述控制模块通过所述结果输出模块输出表示关于所述相邻的两段目标线段之间的实际距离的检测结果异常的第四结果信息。
[0011]作为一种可选的实施方式，本专利技术中，所述巡检系统还包括与所述控制模块电连接的通信模块，所述通信模块用于实现所述巡检系统与地面控制平台之间的数据交互。
[0012]作为一种可选的实施方式，本专利技术中，所述定位模块包括GPS定位器，所述控制模块通过所述定位模块获取所述无人机的当前位置，并确定所述当前位置为预先确定的目标位置，具体包括：所述控制模块通过所述GPS定位器确定所述无人机的当前位置对应的当前三维坐标；所述控制模块比对所述当前三维坐标与预先确定的目标位置对应的目标三维坐标，当比对结果表示所述当前三维坐标与所述目标三维坐标匹配时，所述控制模块确定所述当前位置为所述目标位置。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本专利技术实施例的一种基于图像识别的配电线路无人机巡检系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例的控制模块的一种执行步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的配电线路无人机巡检系统，其特征在于，所述巡检系统设置在无人机上，所述巡检系统包括摄像头模块、定位模块、图像比对模块、图像直线检测模块、结果输出模块以及控制模块，所述摄像头模块、定位模块、图像比对模块、图像直线检测模块以及结果输出模块分别与所述控制模块电连接，所述控制模块执行的步骤包括：所述控制模块通过所述定位模块获取所述无人机的当前位置，并确定所述当前位置为预先确定的目标位置；所述控制模块控制所述摄像头模块拍摄关于配电线路的当前图像；所述控制模块控制所述图像直线检测模块基于霍夫变换算法对所述当前图像执行直线检测的操作并将所述当前图像中的表示配电线路的线段标记为目标线段；所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数；所述控制模块判定所述当前巡检评价指数是否大于等于预先确定的巡检评价指数阈值，若是，则所述控制模块控制所述结果输出模块输出表示配电线路巡检结果正常的第一结果信息，若否，则所述控制模块控制所述结果输出模块输出表示配电线路巡检结果异常的第二结果信息。2.根据权利要求1所述的基于图像识别的配电线路无人机巡检系统，其特征在于，在所述控制模块控制所述图像直线检测模块基于霍夫变换算法对所述当前图像执行直线检测的操作并将所述当前图像中的表示配电线路的线段标记为目标线段之后，以及在所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数之前，所述控制模块执行的步骤还包括：所述控制模块控制所述图像检测模块统计在所述当前图像中的目标线段数目；所述控制模块判断所述目标线段数目与预先确定的先验线段数目是否匹配，若否，则所述控制模块控制所述结果输出模块输出表示配电线路巡检结果异常的第二结果信息，若是，则触发所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数的步骤执行。3.根据权利要求2所述的基于图像识别的配电线路无人机巡检系统，其特征在于，所述控制模块控制所述图像比对模块根据具有若干段目标线段的当前图像和标记有若干段先验线段的先验图像求取关于所述当前图像的当前巡检评价指数的过程中，采用的公式如下：，式中，表示当前图像的当前巡检评价指数，表示以像素为单位的当前图像的宽度值，表示以像素为单位的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹世鹏，余万金，倪莎，王立涛，周文斌，陈杰，
申请(专利权)人：众芯汉创江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：