电动助力转向系统主动回正控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及电动助力转向技术领域，包括如下步骤：计算基础回正电流：利用查表插值法进行查找计算，根据方向盘角度计算出回正电流；计算方向盘回正角速度：利用查表插值法进行查找计算出目标角速度γ1；并获取方向盘实际角速度γ2；计算回正电流系数，利用查表插值法计算出不同车速下的回正电流系数；计算回正电流增益系数：公式为：1+(γ1

【技术实现步骤摘要】
电动助力转向系统主动回正控制方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及电动助力转向
，尤其涉及电动助力转向系统主动回正控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]对于采用电动助力转向的车辆，车辆行驶过程中，尤其是低速行驶转向时，其转向系统的回正性能尤其重要，该性能更是车辆驾驶性能评价的一个重要指标。影响车辆回正性能一般有两因素，其中转向系统主动回正力为最重要的一个因素。转向系统主动回正力与主动回正控制策略相关。当前大部分车辆很多系统都会采用到车辆方向盘的实时角度这一信息，如车道保持系统、车身电子稳定系统、全速自适应巡航系统等。市面上大部分车辆的转向系统中都会装有方向盘角度传感器，车辆在转向过程中就可以根据方向盘角度以及角速度确定转向系统助力电机的回正电流。
[0003]电动助力转向系统(Electric Power Steering，缩写EPS)，EPS主要由扭矩传感器、角度传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元(ECU)等组成。
[0004]车辆低速转弯时往往会出现转向回正不良的现象，即转向回正力不足，导致车辆不能完全回正，其原因是常见的转向回正控制策略只是根据方向盘转角及车速信号输出一个回正电流，导致某个车速下某一方向盘转角下的回正电流是固定的，然而转向系统内部传动是存在摩擦力的，车辆在不同环境下使用该摩擦力是实时变化的，而只依据车速跟方向盘转角信息输出的回正电流不能够兼容这一变化。导致车辆出现回正不良或者回正过度的情况，为解决该现象，提出一种新型电动转向系统主动回正策略。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种电动助力转向系统主动回正控制方法，以提高云计算框架对海量遥感数据的处理效率。
[0006]第一方面，本申请提供了一种电动助力转向系统主动回正控制方法，包括如下步骤：
[0007]计算基础回正电流：利用查表插值法进行查找计算，根据方向盘角度计算出回正电流；
[0008]计算方向盘回正角速度：获取不同车速α以及不同的车速β，利用查表插值法进行查找计算出目标角速度γ1；并获取方向盘实际角速度γ2；
[0009]计算回正电流系数：转向系统标定时设定特定车速及特定车速下的回正电流系数，利用查表插值法计算出不同车速下的回正电流系数；
[0010]计算回正电流增益系数：公式为：1+(γ1
‑
γ2)/γ1，当方向盘实际角速度大于方向盘目标角速度时，增益角速度小于1，当方向盘实际角速度小于方向盘目标角速度时，增益系数大于1；
[0011]计算回正电流：回正电流等于回正基础电流*不同车速下的回正电流系数*回正电
流增益系数。
[0012]进一步地，特定的方向盘角度为0
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[0013]进一步地，特定方向盘角度下基础电流设置为0A、2.2A、3.8A、4.6A、5.4A、6A、6.5A、6.8A、7.2A、7.5A、7.8A、8.1A、8.2A、8.4A、8.5A、8.6A、8.65A、8.7A、8.8A、8.85A、9.3A、9.5A、9.7A、9.9A、10.1A、10.3A、10.5A、10.75A、11.1A、11.5A、12A、13A、14.5A、16A、18A、21A、25A、30。
[0014]进一步地，设定的特定车速值为：0km/h、4km/h、8km/h、12km/h、16km/h、20km/h、24km/h、28km/h、32km/h、36km/h、40km/h、44km/h、48km/h、52km/h、56km/h、60km/h、64km/h、68km/h、72km/h、76km/h、80km/h、84km/h、88km/h、92km/h、96km/h、100km/h、104km/h、108km/h、112km/h、116km/。
[0015]进一步地，特定车速下的回正电流系数为：0、0.88、0.87、0.865、0.85、0.8、0.7、0.45、0.22、0.1、0.03、0.006、0.003、0.001、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000、0.000。
[0016]进一步地，将TAS传感器检测并以周期T发至ECU的前一次信号记作α1，后一次信号记作α2，通过α1减去α2并除以T，得到实际角速度γ2。
[0017]进一步地，查表插值法公式为：
[0018]Y＝Y1+(Y2
–
Y1)
×
(X
–
X1)/(X2
–
X。
[0019]第二方面，本申请还提供了一种电动助力转向系统主动回正控制装，包括ECU、传感器以及助力电机，传感器包括扭矩传感器、角度传感器以及车速传感器，将手机到的信号输入到ECU中，ECU执行上述一种电动助力转向系统主动回正控制方法，ECU计算出相关的执行策略输入至助力电机。
[0020]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器；
[0021]所述存储器用于存储计算机程序；
[0022]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述一种电动助力转向系统主动回正控制方法。
[0023]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的一种电动助力转向系统主动回正控制方法。
[0024]本申请公开了一种电动助力转向系统主动回正控制方法，通过计算基础回正电流，并设定特定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统主动回正控制方法，其特征在于，包括如下步骤：计算基础回正电流：利用查表插值法进行查找计算，根据方向盘角度计算出回正电流；计算方向盘回正角速度：获取不同车速α以及不同的车速β，利用查表插值法进行查找计算出目标角速度γ1；并获取方向盘实际角速度γ2；计算回正电流系数：转向系统标定时设定特定车速及特定车速下的回正电流系数，利用查表插值法计算出不同车速下的回正电流系数；计算回正电流增益系数：公式为：1+(γ1
‑
γ2)/γ1，当方向盘实际角速度大于方向盘目标角速度时，增益角速度小于1，当方向盘实际角速度小于方向盘目标角速度时，增益系数大于1；计算回正电流：回正电流等于回正基础电流*不同车速下的回正电流系数*回正电流增益系数。2.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统主动回正控制方法，其特征在于，特定的方向盘角度为0
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。3.根据权利要求2所述的一种电动助力转向系统主动回正控制方法，其特征在于，特定方向盘角度下基础电流设置为0A、2.2A、3.8A、4.6A、5.4A、6A、6.5A、6.8A、7.2A、7.5A、7.8A、8.1A、8.2A、8.4A、8...

【专利技术属性】
技术研发人员：张迪，王勇，郭廷，张铭杰，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：