一种工业码垛机器人的机械手结构制造技术

本申请属于机械手技术领域，公开了一种工业码垛机器人的机械手结构，包括水平移动机构，水平移动机构的顶部设置有升降机构，升降机构的顶部设置有旋转机构，旋转机构远离升降机构的一端设置有夹持机构，夹持机构包括与旋转机构固定连接的固定盒体，两个移动板的相对一侧面均转动连接有转动杆，两个转动杆的相对一端均固定连接有夹持板，两个移动板的之间设置有翻转机构，本申请解决了现有的机械手不具有对物件翻转的效果，对于码垛时，物件处于倒置状态的，需要先安排工作人员进行翻转，再通过机械手进行拿取码垛，增加了工作人员的劳动量，费时费力，无法满足使用需求的问题。无法满足使用需求的问题。无法满足使用需求的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种工业码垛机器人的机械手结构


[0001]本申请涉及机械手
，更具体地说，涉及一种工业码垛机器人的机械手结构。

技术介绍

[0002]堆码是将物品整齐、规则的摆放成货垛的作业；码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人的出现，方便了堆码作业。
[0003]经检索公开(公告)号：CN206445803U公开了一种码垛机器人，包括固定机架、升降机构、旋转机构和夹具机构。的固定机架上设有滑槽、磁铁线圈架和滑轮；的升降机构安装在固定机架上，升降机构上设有一号箱体、二号箱体、固定盘、一号升降杆、二号升降杆、滑块、一号固定螺丝和一号气缸
……
该申请虽使得机械手的空间作业范围得到了提高，但是该机械手不具有对物件翻转的效果，对于码垛时，物件处于倒置状态的，而需要将物件正放码垛时，需要先安排工作人员进行翻转，再通过机械手进行拿取码垛，增加了工作人员的劳动量，费时费力，无法满足使用需求。
[0004]为了解决上述问题，本申请提供一种工业码垛机器人的机械手结构。

技术实现思路

[0005]本申请提供如下的技术方案：一种工业码垛机器人的机械手结构，包括水平移动机构，所述水平移动机构的顶部设置有升降机构，所述升降机构的顶部设置有旋转机构，所述旋转机构远离所述升降机构的一端设置有夹持机构，所述夹持机构包括与旋转机构固定连接的固定盒体，所述固定盒体的内顶壁转动连接有转动轴，所述转动轴的外侧固定连接有转动齿轮，所述固定盒体的内部对称滑动连接有齿条板和移动板，所述固定盒体的外侧固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出端贯穿固定盒体与其中一个所述移动板固定连接，两个所述移动板的相对一侧面均转动连接有转动杆，两个所述转动杆的相对一端均固定连接有夹持板，两个所述移动板的之间设置有翻转机构，所述翻转机构包括转动连接在其中一个所述移动板上的矩形杆、从齿轮和矩形套管，另一个所述移动板上转动连接有矩形套管，所述矩形套管和矩形杆的外侧均固定连接有主齿轮，其中一个所述移动板的外侧固定连接有用于驱动矩形杆转动的电机，所述转动杆的外侧固定连接有从齿轮。
[0006]通过上述技术方案，解决了现有的机械手不具有对物件翻转的效果，对于码垛时，物件处于倒置状态的，需要先安排工作人员进行翻转，再通过机械手进行拿取码垛，增加了工作人员的劳动量，费时费力，无法满足使用需求的问题。
[0007]进一步的，两个所述齿条板之间交错设置，两个所述齿条板均与转动齿轮啮合传动连接。
[0008]进一步的，所述固定盒体的内壁对称固定连接有固定块，且两个所述固定块之间
交错设置，所述固定块的顶端面开设有滑动槽，所述齿条板滑动连接在滑动槽的内部。
[0009]通过上述技术方案，提升齿条板移动时的平衡稳定性。
[0010]进一步的，所述固定盒体的内壁对称开设有滑移槽，所述滑移槽的内部对称滑动连接有相适配的滑移块，所述滑移块与移动板固定连接。
[0011]通过上述技术方案，提升了移动板移动时的平衡稳定性。
[0012]进一步的，所述主齿轮和从齿轮之间啮合传动连接，所述从齿轮设置在夹持板和移动板的之间。
[0013]进一步的，所述升降机构包括设置在水平移动机构表面的第二固定箱体，所述第二固定箱体的内部设置有升降气缸，所述升降气缸的顶部固定连接有矩形板。
[0014]通过上述技术方案，扩大机械手的空间作业范围。
[0015]进一步的，所述旋转机构包括固定连接在矩形板顶部的第一固定箱体，所述第一固定箱体的内部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有转动盘，所述转动盘的顶端贯穿第一固定箱体的顶部且固定连接有横梁。
[0016]综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
[0017]电动推杆工作驱动其中一个移动板移动，在齿轮和两个齿条板的作用下，使得两个移动板相对移动，两个移动板相对移动带动两个夹持板相对移动将物件夹持固定，移动板移动时，矩形杆在矩形套管的内部移动，而使得电机工作带动矩形杆转动，矩形杆转动带动矩形套管转动，从而使得两个主齿轮转动，两个主齿轮转动驱动齿轮转动，从齿轮转动带动转动杆转动180度，从而可将倒置的物件翻转，无需人工翻转，降低了工作人员的劳动量，省时省力。
附图说明
[0018]图1为本申请的结构示意图；
[0019]图2为本申请的夹持机构主视图；
[0020]图3为本申请的固定盒体内部结构示意图。
[0021]图中标号说明：
[0022]1、水平移动机构；2、升降机构；21、升降气缸；3、旋转机构；31、第一固定箱体；32、转动盘；33、横梁；4、夹持机构；41、固定盒体；42、电动推杆；43、移动板；44、转动杆；45、夹持板；46、转动轴；47、转动齿轮；48、齿条板；5、固定块；6、滑动槽；7、滑移槽；8、滑移块；9、翻转机构；91、电机；92、主齿轮；93、矩形杆；94、矩形套管；95、从齿轮。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，
因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0026]实施例：
[0027]本申请实施例公开一种工业码垛机器人的机械手结构，请参阅图1、图2和图3，包括水平移动机构1，水平移动机构1的作用：可使得机械手前后水平移动，扩大机械手的空间作业范围，水平移动机构1为现有技术，在公开(公告)号：CN206445803U中已描述，本文不再详述；
[0028]水平移动机构1的顶部设置有升降机构2，升降机构2的顶部设置有旋转机构3，旋转机构3远离升降机构2的一端设置有夹持机构4，夹持机构4包括与旋转机构3固定连接的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业码垛机器人的机械手结构，包括水平移动机构(1)，其特征在于：所述水平移动机构(1)的顶部设置有升降机构(2)，所述升降机构(2)的顶部设置有旋转机构(3)，所述旋转机构(3)远离所述升降机构(2)的一端设置有夹持机构(4)，所述夹持机构(4)包括与旋转机构(3)固定连接的固定盒体(41)，所述固定盒体(41)的内顶壁转动连接有转动轴(46)，所述转动轴(46)的外侧固定连接有转动齿轮(47)，所述固定盒体(41)的内部对称滑动连接有齿条板(48)和移动板(43)，所述固定盒体(41)的外侧固定连接有电动推杆(42)，所述电动推杆(42)的输出端贯穿固定盒体(41)与其中一个所述移动板(43)固定连接，两个所述移动板(43)的相对一侧面均转动连接有转动杆(44)，两个所述转动杆(44)的相对一端均固定连接有夹持板(45)，两个所述移动板(43)的之间设置有翻转机构(9)，所述翻转机构(9)包括转动连接在其中一个所述移动板(43)上的矩形杆(93)、从齿轮(95)和矩形套管(94)，另一个所述移动板(43)上转动连接有矩形套管(94)，所述矩形套管(94)和矩形杆(93)的外侧均固定连接有主齿轮(92)，其中一个所述移动板(43)的外侧固定连接有用于驱动矩形杆(93)转动的电机(91)，所述转动杆(44)的外侧固定连接有从齿轮(95)。2.根据权利要求1所述的一种工业码垛机器人的机械手结构，其特征在于：两个所述齿条板(48)之间交错...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒辰，李鑫鑫，
申请(专利权)人：安徽尚贤智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：