一种可重组行走四足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可重组行走四足机器人，包括外壳，还包括行走机构两端和用于为行走机构两端提供转向的转向机构两端，外壳两端内部安装有用于提供内部支撑的机架机构两端，机架机构两端上安装有控制系统两端，机架机构两端两侧均安装有一组转向机构两端，每组转向机构两端设置有两个。本实用新型专利技术与现有的四足行走机器人相比，一种可重组四足行走机器人七大模块组合，且模块具有拆分重组的性质，每个模块都可以有不同的设计方案进行整体代替，实现模块化拆装，便于整机和各个模块的分别学习，作为教学产品使用，不仅能够达到智能四足机器人行走转向要求，利于学生学习各个模块的结构和运行原理，还便于发挥学生的创新思维，进行现场组装测试。进行现场组装测试。进行现场组装测试。

【技术实现步骤摘要】
一种可重组行走四足机器人


[0001]本技术涉及行走机器人领域，特别是涉及一种可重组行走四足机器人。

技术介绍

[0002]四足机器人其工作原理是通过电源驱动、控制系统控制液压系统或电机等驱动装置完成特定的动作以实现行走、奔跑等动作。现阶段四足机器人往往参考自然状态下的动物结构和运动形态以优化奔跑性能，对仿生技术的运用成为了国内外研究的焦点。主要应用于抢险救灾、反恐排爆、军事运输、野外勘探、星球探测、农业生产及娱乐等领域，是为了能够复杂地形下高效工作而设计的无人机器人。
[0003]现有四足机器人其转向机构、悬挂机构和行走机构等都是固定结构和尺寸，不可调节、拆装和重组，各个系统没有形成模块化，不利于当成教学产品培养学生对于四足机器人机械结构原理的学习和动手拆装调节的能力。

技术实现思路

[0004]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可重组行走四足机器人。
[0005]本技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0006]一种可重组行走四足机器人，包括外壳，还包括行走机构两端和用于为所述行走机构两端提供转向的转向机构两端，所述外壳两端内部安装有用于提供内部支撑的机架机构两端，所述机架机构两端上安装有控制系统两端，所述机架机构两端两侧均安装有一组转向机构两端，且每组所述转向机构两端设置有两个，所述转向机构两端外侧安装所述行走机构两端，所述转向机构两端和所述行走机构两端之间通过悬挂装置两端配合连接，所述机架机构两端内部位于所述控制系统两端一侧安装有能源机构两端。
[0007]所述行走机构两端包括电机安装板两端，每组所述行走机构两端设置有两个所述电机安装板两端，所述电机安装板两端上固定有谐波减速机两端，所述谐波减速机两端动力端通过动柄两端连接有可调曲柄两端，两个所述可调曲柄两端下端分别连接有第一可调连杆两端和第二可调连杆两端，所述第一可调连杆两端、所述第二可调连杆两端在远离所述可调曲柄两端一端通过轴套连接，轴套下端安装有第三可调连杆两端；
[0008]所述转向机构两端包括支撑杆两端，所述支撑杆两端上端安装有转向电机安装板两端，所述转向电机安装板两端上固定有转向谐波减速机两端，所述转向谐波减速机两端输出端连接有驱动轴两端，所述驱动轴两端下端通过驱动摇杆两端连接有连杆两端，所述连杆两端上远离所述驱动摇杆两端一侧安装有衔接轴两端，所述衔接轴两端另一端与所述悬挂装置两端配合；
[0009]所述悬挂装置两端包括旋转主轴两端，所述旋转主轴两端上转动连接有第一悬挂底板两端和第二悬挂底板两端，所述第一悬挂底板两端和所述第二悬挂底板两端一端通过悬挂框架两端连接配合，所述旋转主轴两端均安装有悬挂固定板两端。
[0010]优选的：所述第一悬挂底板两端上成型有配合所述衔接轴两端的孔，所述悬挂框
架两端外部与所述电机安装板两端固连。
[0011]如此设置，所述第一悬挂底板两端用于衔接配合。
[0012]优选的：所述旋转主轴两端上位于所述悬挂固定板两端与所述第一悬挂底板两端之间设置有弹性复位件。
[0013]如此设置，从而保证所述悬挂装置两端的缓冲性能。
[0014]优选的：所述驱动摇杆两端固接所述驱动轴两端，所述驱动摇杆两端通过销轴连接所述连杆两端。
[0015]优选的：所述机架机构两端包括铝型材框架两端，所述铝型材框架两端底面安装有底板两端、中心板两端，所述底板两端、所述中心板两端材质为铝合金。
[0016]如此设置，减轻装置本身的重量，方便搬移。
[0017]优选的：所述控制系统两端镶嵌连接在所述外壳两端上端，所述控制系统两端包括控制面板两端、安装支架两端，所述安装支架两端安装在所述机架机构两端内侧，所述安装支架两端固定在所述控制面板两端上端。
[0018]优选的：所述第一可调连杆两端、所述第二可调连杆两端、所述第三可调连杆两端为可调节长度结构。
[0019]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0020]与现有的四足行走机器人相比，一种可重组四足行走机器人七大模块组合，且模块具有拆分重组的性质，每个模块都可以有不同的设计方案进行整体代替，实现模块化拆装，便于整机和各个模块的分别学习，作为教学产品使用，不仅能够达到智能四足机器人行走转向要求，利于学生学习各个模块的结构和运行原理，还便于发挥学生的创新思维，进行现场组装测试。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本技术所述一种可重组行走四足机器人的结构示意图；
[0023]图2是本技术所述一种可重组行走四足机器人的机架机构内部结构俯视图；
[0024]图3是本技术所述一种可重组行走四足机器人的机架机构内部结构右视图；
[0025]图4是本技术所述一种可重组行走四足机器人的机架机构结构示意图；
[0026]图5是本技术所述一种可重组行走四足机器人的外壳结构示意图；
[0027]图6是本技术所述一种可重组行走四足机器人的控制系统结构示意图；
[0028]图7是本技术所述一种可重组行走四足机器人的转向机构结构示意图；
[0029]图8是本技术所述一种可重组行走四足机器人的悬挂装置结构示意图；
[0030]图9是本技术所述一种可重组行走四足机器人的行走机构结构示意图。
[0031]附图标记说明如下：
[0032]1、外壳；2、控制系统；18、控制面板；19、安装支架；3、行走机构；32、电机安装板；33、谐波减速机；34、动柄；35、可调曲柄；36、第一可调连杆；37、第二可调连杆；38、第三可调
连杆；4、机架机构；8、铝型材框架；9、底板；10、中心板；5、转向机构；6、能源机构；20、转向谐波减速机；21、转向电机安装板；22、支撑杆；23、驱动轴；24、驱动摇杆；25、连杆；26、衔接轴；7、悬挂装置；27、第一悬挂底板；28、旋转主轴；29、第二悬挂底板；30、悬挂固定板；31、悬挂框架；11、第一顶板；12、第二顶板；13、背板；14、第一腿板；15、第二腿板；16、前侧板；17、前板。
具体实施方式
[0033]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可重组行走四足机器人，包括外壳(1)，其特征在于：还包括行走机构(3)和用于为所述行走机构(3)提供转向的转向机构(5)，所述外壳(1)内部安装有用于提供内部支撑的机架机构(4)，所述机架机构(4)上安装有控制系统(2)，所述机架机构(4)两侧均安装有一组转向机构(5)，且每组所述转向机构(5)设置有两个，所述转向机构(5)外侧安装所述行走机构(3)，所述转向机构(5)和所述行走机构(3)之间通过悬挂装置(7)配合连接，所述机架机构(4)内部位于所述控制系统(2)一侧安装有能源机构(6)；所述行走机构(3)包括电机安装板(32)，每组所述行走机构(3)设置有两个所述电机安装板(32)，所述电机安装板(32)上固定有谐波减速机(33)，所述谐波减速机(33)动力端通过动柄(34)连接有可调曲柄(35)，两个所述可调曲柄(35)下端分别连接有第一可调连杆(36)和第二可调连杆(37)，所述第一可调连杆(36)、所述第二可调连杆(37)在远离所述可调曲柄(35)一端通过轴套连接，轴套下端安装有第三可调连杆(38)；所述转向机构(5)包括支撑杆(22)，所述支撑杆(22)上端安装有转向电机安装板(21)，所述转向电机安装板(21)上固定有转向谐波减速机(20)，所述转向谐波减速机(20)输出端连接有驱动轴(23)，所述驱动轴(23)下端通过驱动摇杆(24)连接有连杆(25)，所述连杆(25)上远离所述驱动摇杆(24)一侧安装有衔接轴(26)，所述衔接轴(26)另一端与所述悬挂装置(7)配合；所述悬挂装置(7)包括旋转主轴(28)...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱俊，张肖，贺森亮，申会鹏，
申请(专利权)人：贝尔数据科技大连有限公司，
类型：新型
国别省市：