一种仿生机器人行走机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种仿生机器人行走机构，涉及仿生机器人技术领域，包括机架、行走伺服电机、后轴、前轴，所述机架一端活动安装有转向机构。本实用新型专利技术，通过设置的前腿组件和转向机构，可通过转向齿轮带动齿杆于机架一端进行左右摆动，以利用横轴推动其一端的前支杆，且带动前支杆运动的第一连杆上是通过球型关节轴与驱动杆及第一插轴相连的，能让前支杆保持侧向偏移的行走状态，从而让本连杆式的行走机构具备了转向功能，配合主体采用的连杆式机构，大大降低了可转向的仿生机器人行走机构的生产成本，相对于关节电机式的多电机行走机构，具备了更高的可靠性，也减少了各个驱动之间的调试工作。间的调试工作。间的调试工作。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人行走机构


[0001]本技术涉及仿生机器人
，尤其涉及一种仿生机器人行走机构。

技术介绍

[0002]仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，而行走机构是行走机器人的重要执行部件。发展仿生机器人将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会，仿生机器人具有广阔的开发前景。
[0003]如中国专利号为：CN217170854U的“一种仿生机器人行走机构”，包括行走机构本体，所述行走机构本体上活动设置有摇杆和支腿，所述支腿上活动设置有支撑脚，所述支撑脚包括活动安装于所述支腿上且呈矩形阵列分布的顶针，所述顶针受压收缩以贴合地面。
[0004]现有技术中，采用连杆式行走机构，相对于每到一处机械关节就安装一个动力源的行走机构，可降低机器人生产成本，能广泛应用于执行简单任务的机器人结构中，但现有技术中，连杆式行走机构难以实现像多动力源行走机构的转向工作，导致其灵活度大大降低，因此我们提出一种可灵活转向的连杆式仿生机器人行走机构。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了解决现有的技术中存在的连杆式行走机构难以实现像多动力源行走机构的转向工作，导致其灵活度大大降低的问题，而提出的一种仿生机器人行走机构。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种仿生机器人行走机构，包括机架、行走伺服电机、后轴、前轴，所述机架一端活动安装有转向机构，所述转向机构包括转向电机及其输出端安装的转向齿轮、齿杆及其轴心处固定插接的横轴，所述横轴两端分别与机架一端两侧活动插接，且横轴两端套接有复位弹簧；
[0007]所述机架一端外侧活动安装有两组前腿组件，两组所述前腿组件均包括前转盘、第一插轴、第一连杆、第二连杆、第二插轴、前支杆、第三连杆，所述前转盘与前轴固定安装，且第一插轴与前转盘固定插接，所述第一插轴、第二插轴一端分别安装有第一球型关节轴、第二球型关节轴，所述第一球型关节轴与第一连杆一端活动安装，所述第二球型关节轴与第一连杆中心处活动安装，所述第一连杆与前支杆底部转动安装，且第一连杆顶端与第三连杆一端转动安装，所述第三连杆另一端与横轴转动安装，且复位弹簧位于第三连杆与机架之间，所述第二插轴另一端与第二连杆一端转动安装，且第二连杆另一端与机架外侧转动安装。
[0008]优选的，所述后轴、前轴分别活动插接于机架两端，所述后轴、前轴上分别固定安装有后齿轮、前齿轮。
[0009]优选的，所述行走伺服电机固定安装于机架内部，且行走伺服电机的输出端安装有主动齿轮，所述后齿轮、前齿轮分别位于主动齿轮的两侧，且后齿轮、前齿轮均与主动齿
轮啮合。
[0010]优选的，所述后轴的两端均安装有后腿组件，所述后腿组件包括后转盘，所述后转盘轴心处与后轴一端固定安装。
[0011]优选的，所述后轴上转动安装有第四连杆，所述第四连杆的中心处转动安装有第五连杆，且第五连杆与机架转动安装，所述第五连杆一端转动安装有后支杆。
[0012]优选的，所述后支杆顶端转动安装有第六连杆，且第六连杆与机架另一端转动安装。
[0013]优选的，所述转向齿轮与齿杆啮合。
[0014]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果在于：
[0015]1、本技术中，通过设置的前腿组件和转向机构，可通过转向齿轮带动齿杆于机架一端进行左右摆动，以利用横轴推动其一端的前支杆，且带动前支杆运动的第一连杆上是通过球型关节轴与驱动杆及第一插轴相连的，能让前支杆保持侧向偏移的行走状态，从而让本连杆式的行走机构具备了转向功能。
[0016]2、本技术中，单采用两个电机，即用于行走的行走伺服电机和用于转向的转向电机，即可实现本行走机构的直线运动和转向运动，配合主体采用的连杆式机构，大大降低了可转向的仿生机器人行走机构的生产成本，相对于关节电机式的多电机行走机构，具备了更高的可靠性，也减少了各个驱动之间的调试工作，且达到了轻量化设计的目的。
附图说明
[0017]图1为本技术提出一种仿生机器人行走机构的立体图；
[0018]图2为本技术提出一种仿生机器人行走机构的转向机构的立体图；
[0019]图3为本技术提出一种仿生机器人行走机构的前腿组件的立体图；
[0020]图4为本技术提出一种仿生机器人行走机构的侧视图；
[0021]图5为本技术提出一种仿生机器人行走机构的转向状态示意图。
[0022]图例说明：
[0023]1、机架；2、行走伺服电机；20、主动齿轮；3、后轴；30、后齿轮；4、前轴；40、前齿轮；
[0024]5、后腿组件；50、后转盘；51、第四连杆；52、第五连杆；53、后支杆；54、第六连杆；
[0025]6、前腿组件；60、前转盘；61、第一插轴；62、第一球型关节轴；63、第一连杆；64、第二连杆；65、第二插轴；66、第二球型关节轴；67、前支杆；68、第三连杆；
[0026]7、转向机构；70、转向电机；71、转向齿轮；72、齿杆；73、横轴；74、复位弹簧。
具体实施方式
[0027]为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
[0029]实施例一
[0030]参照图1
‑
4所示：一种仿生机器人行走机构，包括机架1、行走伺服电机2、后轴3、前轴4，后轴3、前轴4分别活动插接于机架1两端，后轴3、前轴4上分别固定安装有后齿轮30、前齿轮40，行走伺服电机2固定安装于机架1内部，且行走伺服电机2的输出端安装有主动齿轮20，后齿轮30、前齿轮40分别位于主动齿轮20的两侧，且后齿轮30、前齿轮40均与主动齿轮20啮合，后轴3的两端均安装有后腿组件5，后腿组件5包括后转盘50，后转盘50轴心处与后轴3一端固定安装，后轴3上转动安装有第四连杆51，第四连杆51的中心处转动安装有第五连杆52，且第五连杆52与机架1转动安装，第五连杆52一端转动安装有后支杆53，后支杆53顶端转动安装有第六连杆54，且第六连杆54与机架1另一端转动安装；
[0031]机架1一端外侧活动安装有两组前腿组件6，两组前腿组件6均包括前转盘60、第一插轴61、第一连杆63、第二连杆64、第二插轴65、前支杆67、第三连杆68，前转盘60与前轴4固定安装，且第一插轴61与前转盘60固定插接，第一插轴61、第二插轴65一端分别安装有第一球型关节轴62、第二球型关节轴66，第一球型关节轴62与第一连杆63一端活动安装，第二球型关节轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人行走机构，包括机架(1)、行走伺服电机(2)、后轴(3)、前轴(4)，其特征在于：所述机架(1)一端活动安装有转向机构(7)，所述转向机构(7)包括转向电机(70)及其输出端安装的转向齿轮(71)、齿杆(72)及其轴心处固定插接的横轴(73)，所述横轴(73)两端分别与机架(1)一端两侧活动插接，且横轴(73)两端套接有复位弹簧(74)；所述机架(1)一端外侧活动安装有两组前腿组件(6)，两组所述前腿组件(6)均包括前转盘(60)、第一插轴(61)、第一连杆(63)、第二连杆(64)、第二插轴(65)、前支杆(67)、第三连杆(68)，所述前转盘(60)与前轴(4)固定安装，且第一插轴(61)与前转盘(60)固定插接，所述第一插轴(61)、第二插轴(65)一端分别安装有第一球型关节轴(62)、第二球型关节轴(66)，所述第一球型关节轴(62)与第一连杆(63)一端活动安装，所述第二球型关节轴(66)与第一连杆(63)中心处活动安装，所述第一连杆(63)与前支杆(67)底部转动安装，且第一连杆(63)顶端与第三连杆(68)一端转动安装，所述第三连杆(68)另一端与横轴(73)转动安装，且复位弹簧(74)位于第三连杆(68)与机架(1)之间，所述第二插轴(65)另一端与第二连杆(64)一端转动安装，且第二连杆(64)另一端与机架(1)外侧转动安装。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张清杨，
申请(专利权)人：张清杨，
类型：新型
国别省市：