一种底盘结构及机器人制造技术

一种底盘结构及机器人，底盘结构包括底盘主体，驱动轮，万向轮和至少一组定向轮组件，驱动轮设置在底盘主体的底部，用以带动底盘主体发生移动，万向轮设置在底盘主体的底部，并位于驱动轮的驱动方向的两侧，定向轮组件设置在底盘主体的底部，至少一组定向轮组件靠近底盘主体的边缘设置，定向轮组件具有转动模式和固定模式，定向轮组件包括第一电机和定向轮，当底盘主体遇到障碍时，定向轮组件处于转动模式，第一电机带动定向轮发生转动，当底盘主体未遇到障碍时，定向轮组件处于固定模式，第一电机停止运行，不带动定向轮发生转动，定向轮与底盘主体之间的距离小于万向轮与底盘主体之间的距离，如此，能够提高底盘主体的越障能力和通用性。力和通用性。力和通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘结构及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤指一种底盘结构及机器人。

技术介绍

[0002]随着科学的进步和人们生活水平的不断提高，机器人越来越受到人们的喜爱，是人们工作和生活中不可或缺的部分。机器人多用于搬运物品，比如在酒店或餐厅等场所中，机器人用于配送实物或物品，在医院中，机器人可用于运送药品，将药品运送至指定区域，减轻医务工作者的劳动强度。而机器人在运行时难免遇到障碍物，比如门槛，沟渠和地面凹凸处等，障碍物的存在对机器人的运送工作造成不利影响。
[0003]现有的机器人为了增大越障能力，一方面，通过增大驱动轮扭矩和增大万向轮轮径来实现，增大驱动轮扭矩能够提高驱动力，增大万向轮轮径能够减小机器人越障时遇到的阻力，然而受到机器人外形尺寸的限制，驱动轮的扭矩和万向轮的轮径并不能无限放大，使得机器人的越障能力提升较小。另一方面，通过在机器人的底盘设置定向轮，在机器人进行越障时，定向轮与障碍物相接触，进而提高机器人的越障能力，定向轮自身无法转动，需要在驱动轮的推动下才能发生转动，越障能力较差。
[0004]因此，如何提高机器人的越障能力，是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种底盘结构及机器人，其中，底盘结构设置有至少一组定向轮组件，定向轮组件具有转动模式和固定模式，在底盘主体进行越障时，定向轮组件处于转动模式，第一电机带动定向轮发生转动，能够辅助底盘主体越过障碍，提高机器人的越障能力，底盘主体不需要越障时，定向轮组件处于固定模式，第一电机不带动定向轮组件发生转动，能够降低功耗。
[0006]一种本技术提供的技术方案如下：
[0007]一种底盘结构，包括底盘主体，驱动轮，万向轮和至少一组定向轮组件，所述驱动轮设置在所述底盘主体的底部，用以带动所述底盘主体发生移动，所述万向轮设置在所述底盘主体的底部，并位于所述驱动轮的驱动方向的两侧；
[0008]所述定向轮组件设置在所述底盘主体的底部，至少一组所述定向轮组件靠近所述底盘主体的边缘设置；
[0009]所述定向轮组件具有转动模式和固定模式，所述定向轮组件包括第一电机和定向轮，所述定向轮与所述底盘主体之间的距离小于所述万向轮与所述底盘主体之间的距离，当所述底盘主体遇到障碍时，所述定向轮组件处于所述转动模式，所述第一电机带动所述定向轮发生转动，当所述底盘主体未遇到障碍时，所述定向轮组件处于所述固定模式，所述第一电机停止运行，不带动所述定向轮发生转动。
[0010]在一些实施方式中，至少一组所述定向轮组件设置在所述万向轮前进方向的前侧。
[0011]在一些实施方式中，所述定向轮的轮径小于或等于所述万向轮的轮径；
[0012]所述定向轮的最低点与所述万向轮最低点之间的距离不大于所述万向轮的半径。
[0013]在一些实施方式中，所述万向轮的轴线与所述驱动轮的轴线平行，且所述万向轮的轮径小于所述驱动轮的轮径。
[0014]在一些实施方式中，所述底盘主体设置有定向轮支架，用以安装所述定向轮组件；
[0015]所述定向轮支架包括固定板和两个支撑板，所述固定板设置在所述底盘主体靠近地面的一侧，两个所述支撑板间隔设置在所述固定板上，所述定向轮上设置有转轴，所述定向轮通过所述转轴可转动地设置在两个所述支撑板之间；
[0016]所述第一电机设置在所述支撑板上，所述第一电机的输出轴上设置有第一同步轮，所述转轴的端部设置有第二同步轮，所述第一同步轮与所述第二同步轮传动连接，用以带动所述定向轮发生转动。
[0017]在一些实施方式中，还包括同步带，所述第一同步轮和所述第二同步轮通过所述同步带传动连接。
[0018]在一些实施方式中，所述驱动轮的数量设置为两个，两个所述驱动轮以所述底盘主体的中轴线为对象呈对称分布，所述驱动轮还连接有第二电机，所述第二电机用以带动所述驱动轮转动；
[0019]和/或
[0020]所述万向轮设置为两组，每组万向轮的数量设置为两个，两组所述万向轮对称设置在所述驱动轮的驱动方向的两侧。
[0021]在一些实施方式中，还包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端设置在所述底盘主体上，所述伸缩杆远离所述底盘主体的一端设置在所述定向轮支架上，用于调节所述定向轮与所述底盘主体之间的距离。
[0022]在一些实施方式中，还包括控制组件，所述控制组件包括控制器和探测器，所述探测器设置在所述底盘主体上，用于感知外界地形，并将地形数据传输到控制器；
[0023]所述控制器设置在所述底盘主体上，与所述第一电机电路连接，用于控制所述第一电机运行。
[0024]通过本技术提供的一种底盘结构及机器人，具有以下有益效果：
[0025]1.本技术提供的一种底盘结构及机器人，在底盘主体的底部设置有定向轮组件，且至少一组定向轮组件设置在底盘主体的边缘，且定向轮与底盘主体之间的距离小于万向轮组与底盘主体之间的距离，从而使得定向轮首先与障碍物相接触，在越障时，定向轮组件处于转动模式，第一电机带动万向轮发生转动，进一步提高了底盘主体的越障能力，结构简单，操作方便。
[0026]2.本技术提供的一种底盘结构及机器人，底盘主体还包括伸缩杆，伸缩杆用于连接底盘主体和定向轮支架，伸缩杆的长度可调节，用户可根据实际需求调整定向轮与底盘主体之间的距离，进一步提高了机器人的越障能力，丰富了机器人的应用场景，提高了机器人的通用性。
[0027]3.本技术提供的一种底盘结构及机器人，底盘结构还设置有控制器和探测器，探测器能够感知外界地形，并将探测到的地形数据传输到控制器，控制器进而控制第一电机启动、关闭，探测器探测到障碍时，控制器控制第一电机运行，使得定向轮发生转动，辅
助机器人越障，探测器未探测到障碍时，第一电机不运行，大大降低了机器人的功耗。
附图说明
[0028]下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本方案的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
[0029]图1是本技术提供的一种底盘结构及机器人的正视图；
[0030]图2是本技术提供的一种底盘结构及机器人的下试图；
[0031]图3是本技术提供的一种底盘结构及机器人的侧视图；
[0032]图4是本技术提供的一种底盘结构及机器人的定向轮组件的结构图。
[0033]附图标号说明：
[0034]底盘主体100，驱动轮110，万向轮120，定向轮组件130，定向轮131，第一电机132，定向轮支架133，第一同步轮134，第一同步轮135，固定板136，支撑板137，探测器138。
具体实施方式
[0035]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘结构，其特征在于，包括底盘主体，驱动轮，万向轮和至少一组定向轮组件，所述驱动轮设置在所述底盘主体的底部，用以带动所述底盘主体发生移动，所述万向轮设置在所述底盘主体的底部，并位于所述驱动轮的驱动方向的两侧；所述定向轮组件设置在所述底盘主体的底部，至少一组所述定向轮组件靠近所述底盘主体的边缘设置；所述定向轮组件具有转动模式和固定模式，所述定向轮组件包括第一电机和定向轮，所述定向轮与所述底盘主体之间的距离小于所述万向轮与所述底盘主体之间的距离，当所述底盘主体遇到障碍时，所述定向轮组件处于所述转动模式，所述第一电机带动所述定向轮发生转动，当所述底盘主体未遇到障碍时，所述定向轮组件处于所述固定模式，所述第一电机停止运行，不带动所述定向轮发生转动。2.根据权利要求1所述的一种底盘结构，其特征在于，至少一组所述定向轮组件设置在所述万向轮前进方向的前侧。3.根据权利要求2所述的一种底盘结构，其特征在于，所述定向轮的轮径小于或等于所述万向轮的轮径；所述定向轮的最低点与所述万向轮最低点之间的距离不大于所述万向轮的半径。4.根据权利要求3所述的一种底盘结构，其特征在于，所述万向轮的轴线与所述驱动轮的轴线平行，且所述万向轮的轮径小于所述驱动轮的轮径。5.根据权利要求1
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4任一所述的一种底盘结构，其特征在于，所述底盘主体设置有定向轮支架，用以安装所述定向轮组件；所述定向轮支架包括固定板和两个支撑板，所述固定板设置在所述底盘主体靠近地面的一侧，两个所述支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：李骏，
申请(专利权)人：诺亚机器人科技嘉兴有限公司，
类型：新型
国别省市：