一种天车调度方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种天车调度方法、装置、设备及可读存储介质，属于天车调度控制技术领域，包括：实时获取运行在天车运行轨道网中各天车的运行信息和任务信息；接收各天车发送的调度请求；基于各天车的运行信息、任务信息和调度请求的未处理时间，确定各天车的调度请求的处理顺序；根据调度请求的处理顺序，依次为各天车生成调度数据；根据调度数据，对运行在天车运行轨道网中的各天车进行调度。本申请通过获取天车的相关信息，然后基于获取的信息直接生成移动指令，提高了天车调度的信息化程度以及效率，简化了人工的操作；同时获取信息的过程可通过扫描或解析指令等完成，减少了人工的参与，降低了人工成本，进一步提高了效率。进一步提高了效率。进一步提高了效率。

【技术实现步骤摘要】
一种天车调度方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及天车调度控制
，具体而言，涉及一种天车调度方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]天车在半导体物料运输和设备布局中起着至关重要的作用，对天车进行高效调度能够提高生产的效率，因此天车调度是半导体生产调度的重要组成部分。天车的主要工作是在收到任务指令后，将物料从起始位置移动到目标位置，从而完成物料的搬运。
[0003]然而，传统的天车系统只能预先将天车按照执行任务分类，执行不同任务的天车运行路径不同，执行同一类型任务的天车只能按照预设的路径行走，即执行A类任务的天车无法按照执行B类任务的天车的路径行走，导致天车的调度限制较大，无法最大化的利用天车，也不能同时实现执行多种不同任务的天车的实时路径规划，无法实现天车的实时调度，影响半导体生产的效率。
[0004]同时，传统的天车系统进行预设路径或单纯的起始位置与目标位置进行天车的路径规划，无法实现轨道最高效的利用，可能会出现部分轨道拥堵、同时其他可行轨道空闲的状况，无法得到最优路径；同时在路径规划过程中，无法实时的考虑轨道中其他天车的影响，导致规划的路径可能无法通行，从而影响路径规划的准确性、可用性，影响天车调度的效率以及实时性。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种天车调度方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决现有技术存在的上述问题，实现多任务类型、多辆天车的信息化、智能化以及高效率调度。
[0006]第一方面，提供了一种天车调度方法，该方法可以包括：实时获取运行在天车运行轨道网中各天车的运行信息和任务信息；其中，所述天车运行轨道网由若干轨道段组成；所述运行信息是由各天车通过扫描当前所在轨道段上的位置标识码得到的；所述运行信息包括：天车当前位置；所述任务信息包括：任务目标位置；接收各天车发送的调度请求；基于所述各天车的运行信息、任务信息和所述调度请求的未处理时间，确定各天车的调度请求的处理顺序；根据所述调度请求的处理顺序，依次为各天车生成调度数据；其中，所述调度数据是基于各天车的天车当前位置和任务目标位置生成的；根据所述调度数据，对运行在天车运行轨道网中的各天车进行调度。
[0007]在一个可选的实现中，天车运行轨道网中任一轨道段的内侧均设置有多个位置标识码；不同轨道段的位置标识码不同；
所述运行信息还包括：天车当前所处轨道段的信息以及天车在当前轨道段的停留时长；所述天车在当前轨道段的停留时长，为天车初次扫描当前轨道段的位置标识码的时间，距离当前时间的时长；所述任务信息还包括：任务类型。
[0008]在一个可选的实现中，基于所述各天车的运行信息、任务信息和所述调度请求的未处理时间，确定各天车的调度请求的处理顺序，包括：提取各天车任务信息中的任务类型；根据所述任务类型，确定各天车的任务调度优先级分数；提取各天车的任务信息中的任务目标位置以及运行信息中天车当前位置；根据所述各天车的任务目标位置和天车当前位置，确定各天车距离任务目标位置的距离；根据所述各天车距离任务目标位置的距离，得到各天车的位置调度优先级分数；根据所述各天车的调度请求的未处理时间，确定各天车的时间调度优先级分数；基于所述各天车的任务调度优先级分数、位置调度优先级分数以及时间调度优先级分数，得到各天车调度请求的处理顺序。
[0009]在一个可选的实现中，所述调度请求是当天车进入任一轨道段时，基于所述天车当前位置以及所述任务目标位置生成的；根据所述调度请求的处理顺序，依次为各天车生成调度数据，包括：将各天车调度请求的处理顺序，作为各天车的路径规划处理顺序；按照各天车的路径规划处理顺序，依次利用路径规划方法基于各天车的天车当前位置以及任务目标位置，得到各天车将进入的下一轨道段的信息；基于所述各天车将进入的下一轨道段的信息，生成对应天车的调度数据。
[0010]在一个可选的实现中，所述调度请求是当天车进入任一轨道段时，基于所述天车当前位置、任务目标位置以及将进入的下一轨道段的信息生成的；其中，所述将进入的下一轨道段的信息，是由各天车利用路径规划方法基于所有天车的天车当前位置和任务目标位置得到的；所述所有天车的天车当前位置和任务目标位置，是由各天车接收广播消息得到的；根据所述调度请求的处理顺序，依次为各天车生成调度数据，包括：判断各天车将进入的下一轨道段的信息中，是否存在冲突；若存在冲突，则对调度请求的处理顺序在先的天车，生成执行调度请求的调度数据；对调度请求的处理顺序在后的天车，生成不执行调度请求、停留等待的调度数据。
[0011]在一个可选的实现中，路径规划方法的步骤，包括：针对任一天车，确定从所述天车的天车当前位置到任务目标位置的所有可行路径；其中，任一可行路径由至少一段轨道段组成；分别计算所述所有可行路径的执行权重；其中，任一可行路径的执行权重，是由组成所述可行路径的所有轨道段的执行权重相加得到的；根据所述所有可行路径的执行权重，确定天车最优可行路径；其中，所述天车最优可行路径，为所述所有可行路径中执行权重最低的可行路径；
基于所述天车最优可行路径，得到天车将进入的下一轨道段的信息。
[0012]在一个可选的实现中，分别计算所述所有可行路径的执行权重，包括：针对每一条可行路径，确定组成所述可行路径的所有轨道段；获取组成所述可行路径的所有轨道段的信息、运行在所述轨道段上天车的任务信息和天车在所述轨道段的停留时长；其中，所述轨道段的信息包括：所述轨道段在天车运行轨道网中位置；针对所述可行路径的每一段轨道段，根据所述轨道段的信息，确定所述轨道段的第一权重系数；根据所述运行在所述轨道段上的天车的任务信息，确定所述轨道段的第二权重系数；根据所述天车在所述轨道段的停留时长，确定所述轨道段的第三权重系数；将所述轨道段的第一权重系数、第二权重系数以及第三权重系数相乘得到所述轨道段的执行权重；分别确定组成所述可行路径的每一段轨道段的执行权重，将组成所述可行路径的所有轨道段的执行权重相加，得到所述可行路径执行权重；分别确定每一条可行路径，得到所述所有可行路径的执行权重。
[0013]第二方面，提供了一种天车调度装置，该装置可以包括：多辆天车，运行在天车运行轨道网上；用于扫描当前运行轨道段上的位置标识码确定自身运行信息；基于自身当前位置信息、任务目标位置信息或基于自身当前位置信息、任务目标位置和自身将进入的下一轨道段的信息生成调度请求；利用无线通信网络将自身任务信息、运行信息以及调度请求传送至控制服务器处；接收控制服务器发送的调度数据并按照所述调度数据移动；其中，所述运行信息包括：天车当前位置信息；所述任务信息包括：任务目标位置；控制服务器，用于实时获取运行在天车运行轨道网中各天车的运行信息和任务信息；接收各天车发送的调度请求；基于所述各天车的运行信息、任务信息和所述调度请求的未处理时间，确定各天车的调度请求的处理顺序；根据所述调度请求的处理顺序，依次为各天车生成调度数据； 根据所述调度数据，对运行在天车运行轨道网中的各天车进行调度；其中，所述运行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种天车调度方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取运行在天车运行轨道网中各天车的运行信息和任务信息；其中，所述天车运行轨道网由若干轨道段组成；所述运行信息是由各天车通过扫描当前所在轨道段上的位置标识码得到的；所述运行信息包括：天车当前位置；所述任务信息包括：任务目标位置；接收各天车发送的调度请求；基于所述各天车的运行信息、任务信息和所述调度请求的未处理时间，确定各天车的调度请求的处理顺序；根据所述调度请求的处理顺序，依次为各天车生成调度数据；其中，所述调度数据是基于各天车的天车当前位置和任务目标位置生成的；根据所述调度数据，对运行在天车运行轨道网中的各天车进行调度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，天车运行轨道网中任一轨道段的内侧均设置有多个位置标识码；不同轨道段的位置标识码不同；所述运行信息还包括：天车当前所处轨道段的信息以及天车在当前轨道段的停留时长；所述天车在当前轨道段的停留时长，为天车初次扫描当前轨道段的位置标识码的时间，距离当前时间的时长；所述任务信息还包括：任务类型。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述各天车的运行信息、任务信息和所述调度请求的未处理时间，确定各天车的调度请求的处理顺序，包括：提取各天车任务信息中的任务类型；根据所述任务类型，确定各天车的任务调度优先级分数；提取各天车的任务信息中的任务目标位置以及运行信息中天车当前位置；根据所述各天车的任务目标位置和天车当前位置，确定各天车距离任务目标位置的距离；根据所述各天车距离任务目标位置的距离，得到各天车的位置调度优先级分数；根据所述各天车的调度请求的未处理时间，确定各天车的时间调度优先级分数；基于所述各天车的任务调度优先级分数、位置调度优先级分数以及时间调度优先级分数，得到各天车调度请求的处理顺序。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调度请求是当天车进入任一轨道段时，基于所述天车当前位置以及所述任务目标位置生成的；根据所述调度请求的处理顺序，依次为各天车生成调度数据，包括：将各天车调度请求的处理顺序，作为各天车的路径规划处理顺序；按照各天车的路径规划处理顺序，依次利用路径规划方法基于各天车的天车当前位置以及任务目标位置，得到各天车将进入的下一轨道段的信息；基于所述各天车将进入的下一轨道段的信息，生成对应天车的调度数据。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调度请求是当天车进入任一轨道段时，基于所述天车当前位置、任务目标位置以及将进入的下一轨道段的信息生成的；其中，所述将进入的下一轨道段的信息，是由各天车利用路径规划方法基于所有天车的天车当前位置
和任务目标位置得到的；所述所有天车的天车当前位置和任务目标位置，是由各天车接收广播消息得到的；根据所述调度请求的处理顺序，依次为各天车生成调度数据，包括：判断各天车将进入的下一轨道段的信息中，是否存在冲突；若存在冲突，则对调度请求的处理顺序在先的天车，生成执行调度请求的调度数据；对调度请求的处理顺序在后的天车，生成不执行调度请求、停留等待的调度数据。6.如权利要求4
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5任意一项所述的方法，其特征在于，路径规划方法的步骤，包括：针对任一天车，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞骥，余君山，
申请(专利权)人：华芯嘉兴智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：