本发明专利技术提供一种天车的漫游控制方法及装置，属于半导体搬运技术领域，本发明专利技术的天车的漫游控制方法，通过考虑各轨道段上的搬运任务和不同状态的天车的实时分布情况，不断更新信息素浓度，进而结合蚁群算法来确定目标天车对应蚂蚁的转移概率，来根据实际情况快速做出调整，可以使得天车在漫游过程中更加智能地选择不同环形轨道上的搬运任务和路径，可以使目标天车具有较强的动态调度能力和适应性，进而预测出准确的目标天车漫游的目标环形轨道和目标预测路径，提高了天车系统的利用率和作业效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及半导体搬运，尤其涉及一种天车的漫游控制方法及装置。
技术介绍
1、天车在半导体物料运输和设备布局中起着极为重要的角色。天车的主要职责是按照任务指令，将物料从起始位置迅速、准确地移动到目标位置，以完成物料搬运工作。通过合理规划天车的搬运路径，可以有效提高物料搬运的效率和速度。优化搬运路径有助于减少天车的移动距离和时间，从而缩短物料搬运的周期，实现更快的生产进度和更高的生产效率。
2、当天车完成卸货操作，并且没有新的搬送指令下发时，系统会触发漫游指令的生成。系统会根据当前天车的位置，寻找合适的环形轨道路径作为漫游路径。在芯片厂中，会针对存放货物的位置以及工艺设备位置设置环形轨道，漫游的天车可以在环形轨道上运动。针对不同的芯片厂的任务要求，由于轨道的设置以及不同位置搬运任务密度的不同，需要实时规划预测漫游状态下的天车的漫游轨道以及前往漫游轨道的路径。现有技术中，通常采用蚁群算法来规划预测路径，但是一般只考虑了起始点之间的距离和时限要求，但是并无法选择最合适的搬运任务并根据预测得到的派遣路径来调度天车进行漫游。
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【技术保护点】
1.一种天车的漫游控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的天车的漫游控制方法，其特征在于，所述路径转移概率用于表示所述目标天车去往各环形轨道段时从当前轨道段去往下一个轨道段的概率，所述路径转移概率是基于从当前轨道段所去往的下一个轨道段上的信息素浓度以及下一个轨道段的类型确定的。
3.根据权利要求2所述的天车的漫游控制方法，其特征在于，所述任务转移概率用于表示所述目标天车选择所去往的包含搬运任务的环形轨道段的概率，所述任务转移概率是基于各环形轨道段上的信息素浓度确定的。
4.根据权利要求3所述的天车的漫游控制方法，其特征在于，所述目标天车去...
【技术特征摘要】
1.一种天车的漫游控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的天车的漫游控制方法，其特征在于，所述路径转移概率用于表示所述目标天车去往各环形轨道段时从当前轨道段去往下一个轨道段的概率，所述路径转移概率是基于从当前轨道段所去往的下一个轨道段上的信息素浓度以及下一个轨道段的类型确定的。
3.根据权利要求2所述的天车的漫游控制方法，其特征在于，所述任务转移概率用于表示所述目标天车选择所去往的包含搬运任务的环形轨道段的概率，所述任务转移概率是基于各环形轨道段上的信息素浓度确定的。
4.根据权利要求3所述的天车的漫游控制方法，其特征在于，所述目标天车去往存在搬运任务的各环形轨道段的转移概率p用以下公式表示：
5.根据权利要求1所述的天车的漫游控制方法，其特征在于，所述将正在执行搬运任务的天车以及正在漫游的天车作为蚁群，不断更新各轨道段上的信息素浓度...
【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞骥，余君山，
申请(专利权)人：华芯嘉兴智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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