一种人机共驾系统、方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种人机共驾系统、方法及装置，该方法包括：接收云平台预先规划出的全局轨迹路线，将全局轨迹路线解析为全局横向运动轨迹和全局纵向运动轨迹，并将全局横向运动轨迹发送给自动驾驶模块，将全局纵向运动轨迹发送给远程驾驶模块；根据全局横向运动轨迹生成对无人车的横向运动进行控制的第一控制指令；接收远程驾驶模块根据全局纵向运动轨迹生成的对无人车的纵向运动进行远程控制的第二控制指令；通过横向运动执行模块基于所述第一控制指令控制无人车的横摆角完成横向运动；通过纵向运动执行模块基于第二控制指令控制油门开度完成纵向行驶，通过制动系统完成制动。本公开提高了无人车的行驶安全性。公开提高了无人车的行驶安全性。公开提高了无人车的行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种人机共驾系统、方法及装置


[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及一种人机共驾系统、方法及装置。

技术介绍

[0002]相关技术中由于自动驾驶系统的感知能力、预测、规划控制、执行能力有限，无法做到全部代替司机，在自动驾驶出现问题时，通常需要远程驾驶员去接管车辆。目前的远程（遥控）驾驶系统，驾驶员在远程驾驶舱中操作方向盘、油门、制动和挡位，由远程驾驶系统生成相应的远程驾驶控制指令，并发送给车端的控制模块，控制模块经由控制器局域网络（CAN，Controller Area Network）总线传输给整车控制器以实现控制车辆行驶。
[0003]这种控制方式下，整车控制单元（VCU，Vehicle Control Unit）直接采用远程驾驶系统生成的控制指令，也即，车辆的行驶状态完全依赖于远端的驾驶员。然而，由于驾驶员的驾驶效果受限于驾驶舱的不真实感、网络状况以及无人车上的摄像头的窄视野（使驾驶舱的监控画面受限）等因素，导致驾驶水平不如传统驾驶行为，无法保证车端在远程操作下的行驶安全性。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供了一种人机共驾系统、方法、装置及计算机可读存储介质，用以解决相关技术中的问题。
[0005]基于上述问题，第一方面，提供一种无人车的人机共驾系统，包括：云平台，用于预先规划出全局轨迹路线并发送给搭载在无人车端的轨迹发送模块；所述轨迹发送模块，用于将所述全局轨迹路线解析为全局横向运动轨迹和全局纵向运动轨迹；并将所述全局横向运动轨迹发送给自动驾驶模块，将所述全局纵向运动轨迹发送给远程驾驶模块；所述自动驾驶模块，用于控制无人车在自动驾驶模式下执行自动驾驶作业；并根据接收的全局横向运动轨迹对无人车的横向运动进行自动驾驶控制；所述远程驾驶模块，用于控制无人车在远程驾驶模式下执行远程驾驶作业；并根据接收的全局纵向运动轨迹对无人车的纵向运动进行远程驾驶控制；横向运动执行模块，用于根据所述自动驾驶模块的指示，通过控制无人车的横摆角完成横向运动；纵向运动执行模块，包括制动系统和油门，用于根据所述远程驾驶模块的指示，通过控制油门开度完成纵向行驶，以及在远程驾驶员通过监控器发现无人车存在碰撞风险时，通过制动系统完成制动。
[0006]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述横向运动包括如下一种或多种：转向、掉头、绕行。
[0007]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所示系统还包括：感知模块、定位模
块、和高精地图模块；所述自动驾驶模块还包括规划控制模块；所述规划控制模块，用于基于所述感知模块获取的感知信息、所述定位模块获取的定位信息、以及所述高精地图模块提供的高精地图信息，规划出局部横向运动轨迹和局部纵向运动轨迹，并发送给所述轨迹发送模块；所述轨迹发送模块，还用于将所述局部横向运动轨迹发送给所述自动驾驶模块，将所述局部纵向运动轨迹发送给所述远程驾驶模块；所述自动驾驶模块，还用于根据接收的所述局部横向运动轨迹对无人车的横向运动进行自动驾驶控制；所述远程驾驶模块，还用于根据接收的所述局部纵向运动轨迹对无人车的纵向运动进行远程驾驶控制。
[0008]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述远程驾驶模块还用于获取横向运动控制过程中的制动信息；基于所述制动信息生成所述自动驾驶模块的修正因子，并发送给所述自动驾驶模块；所述自动驾驶模块，还用于根据接收的修正因子对横向运动进行修正。
[0009]在结合第一方面的一种可能的实施方式中，所述远程驾驶模块还用于控制显示装置显示纵向运动轨迹。
[0010]第二方面、提供一种无人车的人机共驾方法，用于无人车，所述无人车包括轨迹发送模块、自动驾驶模块、横向运动执行模块和纵向运动执行模块，所述方法包括：通过所述轨迹发送模块接收云平台预先规划出的全局轨迹路线，将所述全局轨迹路线解析为全局横向运动轨迹和全局纵向运动轨迹，并将所述全局横向运动轨迹发送给自动驾驶模块，将所述全局纵向运动轨迹发送给远程驾驶模块；根据接收的所述全局横向运动轨迹生成对无人车的横向运动进行控制的第一控制指令；接收远程驾驶模块根据所述全局纵向运动轨迹生成的对无人车的纵向运动进行远程控制的第二控制指令；通过所述横向运动执行模块基于所述第一控制指令控制无人车的横摆角完成横向运动；通过所述纵向运动执行模块基于所述第二控制指令控制油门开度完成纵向行驶，以及在远程驾驶员通过监控器发现无人车存在碰撞风险时，通过制动系统完成制动。
[0011]在结合第二方面的一种可能的实施方式中，所述无人车还包括：感知模块、定位模块、和高精地图模块；所述自动驾驶模块还包括规划控制模块，所述方法还包括：通过所述规划控制模块基于感知模块获取的感知信息、定位模块获取的定位信息、以及高精地图模块提供的高精地图信息，规划出局部横向运动轨迹和局部纵向运动轨迹，并发送给所述轨迹发送模块；通过所述轨迹发送模块将所述局部横向运动轨迹发送给所述自动驾驶模块，以及将所述局部纵向运动轨迹发送给所述远程驾驶模块；通过所述自动驾驶模块根据接收的所述局部横向运动轨迹对无人车的横向运动进行控制；接收所述远程驾驶模块根据所述局部纵向运动轨迹生成的对无人车的纵向运动进行远程驾驶控制的控制指令，并根据所述控制指令对无人车的纵向运动进行控制。
[0012]在结合第二方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：通过所述自动驾驶模块获取所述远程驾驶模块发送的修正因子，所述修正因子是所述远程驾驶模块基于无人车在横向运动控制过程中的制动信息生成的；通过所述自动驾驶模块根据所述修正因子对横向运动进行修正。
[0013]第三方面、提供一种人机共驾装置，用于无人车，所述无人车包括轨迹发送模块、自动驾驶模块、横向运动执行模块和纵向运动执行模块，包括：轨迹解析单元，用于通过所述轨迹发送模块接收云平台预先规划出的全局轨迹路线，将所述全局轨迹路线解析为全局横向运动轨迹和全局纵向运动轨迹，并将所述全局横向运动轨迹发送给自动驾驶模块，将所述全局纵向运动轨迹发送给远程驾驶模块；指令生成单元，用于根据接收的所述全局横向运动轨迹生成对无人车的横向运动进行控制的第一控制指令；指令接收单元，用于接收远程驾驶模块根据所述全局纵向运动轨迹生成的对无人车的纵向运动进行远程控制的第二控制指令；指令执行单元，用于通过所述横向运动执行模块基于所述第一控制指令控制无人车的横摆角完成横向运动；以及通过所述纵向运动执行模块基于所述第二控制指令控制油门开度完成纵向行驶，以及在远程驾驶员通过监控器发现无人车存在碰撞风险时，通过制动系统完成制动。
[0014]第四方面、提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被电子设备运行时，所述电子设备执行如第二方面或结合第二方面的任一种可能的实施方式所述的人机共驾方法。
[0015]本公开实施例的有益效果包括：本公开实施例提供的一种无人车的人机共驾系统、方法及装置，通过云平台预先规划出全局轨迹路线并发送给轨迹发送模块，由轨迹发送模块将全局轨迹路线解析为全局横向运动轨迹和全局纵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机共驾系统，其特征在于，包括：云平台，用于预先规划出全局轨迹路线并发送给搭载在无人车端的轨迹发送模块；所述轨迹发送模块，用于将所述全局轨迹路线解析为全局横向运动轨迹和全局纵向运动轨迹；并将所述全局横向运动轨迹发送给自动驾驶模块，将所述全局纵向运动轨迹发送给远程驾驶模块；所述自动驾驶模块，用于控制无人车在自动驾驶模式下执行自动驾驶作业；并根据接收的全局横向运动轨迹对无人车的横向运动进行自动驾驶控制；所述远程驾驶模块，用于控制无人车在远程驾驶模式下执行远程驾驶作业；并根据接收的全局纵向运动轨迹对无人车的纵向运动进行远程驾驶控制；横向运动执行模块，用于根据所述自动驾驶模块的指示，通过控制无人车的横摆角完成横向运动；纵向运动执行模块，包括制动系统和油门，用于根据所述远程驾驶模块的指示，通过控制油门开度完成纵向行驶，以及在远程驾驶员通过监控器发现无人车存在碰撞风险时，通过制动系统完成制动。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述横向运动包括如下一种或多种：转向、掉头、绕行。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：感知模块、定位模块、和高精地图模块；所述自动驾驶模块还包括规划控制模块；所述规划控制模块，用于基于所述感知模块获取的感知信息、所述定位模块获取的定位信息、以及所述高精地图模块提供的高精地图信息，规划出局部横向运动轨迹和局部纵向运动轨迹，并发送给所述轨迹发送模块；所述轨迹发送模块，还用于将所述局部横向运动轨迹发送给所述自动驾驶模块，将所述局部纵向运动轨迹发送给所述远程驾驶模块；所述自动驾驶模块，还用于根据接收的所述局部横向运动轨迹对无人车的横向运动进行自动驾驶控制；所述远程驾驶模块，还用于根据接收的所述局部纵向运动轨迹对无人车的纵向运动进行远程驾驶控制。4.如权利要求1
‑
3任一项所述的系统，其特征在于，所述远程驾驶模块还用于获取横向运动控制过程中的制动信息；基于所述制动信息生成所述自动驾驶模块的修正因子，并发送给所述自动驾驶模块；所述自动驾驶模块，还用于根据接收的修正因子对横向运动进行修正。5.如权利要求1
‑
3任一项所述的系统，其特征在于，所述远程驾驶模块还用于控制显示装置显示纵向运动轨迹。6.一种人机共驾方法，其特征在于，用于无人车，所述无人车包括轨迹发送模块、自动驾驶模块、横向运动执行模块和纵向运动执行模块，所述方法包括：通过所述轨迹发送模块接收云平台预先规划出的全局轨迹路线，将所述全局轨迹路线解析为全局横向运动轨迹和全局纵向运动轨迹，并将所述全局横向运动轨迹发送给自动驾驶模块，将所述全局纵向运动轨迹发送给远程驾驶模块；根据接收的所述全局横向...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志勇，吕金桐，王大伟，
申请(专利权)人：新疆天池能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：