一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法技术

本发明专利技术涉及智能洗车设备技术领域，尤其涉及一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，包括如下步骤:S1,识别车门的门缝;S2,对车门的表面投射光斑,并让门缝处于光斑区域内;S3,获取车门图像,处理系统根据图像中光斑在门缝处的错位程度判断车门的关闭情况。本发明专利技术一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法及智能洗车机器人能有助于智能洗车设备在执行洗车工作前预先识别车辆的车门状态，判断车门是否已经关闭，避免因车门未关闭就开展洗车而导致车内大量进水的不良情形。车内大量进水的不良情形。车内大量进水的不良情形。

【技术实现步骤摘要】
一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法


[0001]本专利技术涉及智能洗车设备
，尤其涉及一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法。

技术介绍

[0002]汽车在行驶和停放期间，由于受来自大气、地面、燃料废气等方面的污染，表面及外露部件不可避免的会沉积烟雾、灰尘、油污、积碳、氧化物等污染物；这些污染物不仅会增加汽车油耗，还会造成汽车表面漆层的腐蚀，所以汽车拥有者对汽车清洗都非常重视。而目前针对汽车的清洗往往采用人工清洗或机器自动清洗的方式进行。人工清洗的方式工作量大、耗时长、效率低、成本高，而机器自动清洗的方式由于其能够有效提升工作效率、节省时间，因此在目前的市场上逐渐形成主流。然而，为了进一步提升机器洗车设备的自动化与智能化，现有技术出现了多种智能化的洗车机器人，智能洗车机器人除了具备常规的洗车功能外，一般还具备采集外部数据、自动规划清洗方式的功能，例如可以利用图像识别技术采集车身的相关特征数据，并结合AI智能技术优选出最匹配当前车辆的洗车模式、洗车轨迹等，更进一步提升了清洗效率、清洗效果，在使用上非常方便，因此智能洗车机器人一直备受市场青睐。
[0003]然而，在实践中，由于部分的车型不具备自动识别车门状态的功能，例如车门、车窗未完全关闭时，车辆并不会及时通知对车主重新关闭，导致在执行洗车的过程中，水体会大量进入车内，影响车辆的后续正常使用。而即便是目前智能化程度很高的自动洗车设备也并不具备在执行洗车前预先识别车辆车门状态的功能，因此在实践中会时常发生洗车后因车内大量进水而导致出现车主与洗车设备服务商之间的纠纷。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，能有助于智能洗车设备在执行洗车工作前预先识别车辆的车门状态，判断车门是否已经关闭，避免因车门未关闭就开展洗车而导致车内大量进水的不良情形。
[0005]本专利技术提供一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，包括如下步骤:S1,识别车门的门缝;S2,对车门的表面投射光斑 ,并让门缝处于光斑区域内;S3,获取车门图像,处理系统根据图像中光斑在门缝处的错位程度判断车门的关闭情况。
[0006]根据本专利技术的一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，在执行步骤S1前，洗车机器人的图像识别系统预先进行针对各种车辆及其门缝的AI模型训练，并生成相应的识别模型，以使在执行步骤S1时，图像识别系统能辅助洗车机器人识别车门的门缝区域。
[0007]根据本专利技术的一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，把车门的门把手作为图像特征参与到AI模型训练当中，以门把手和门缝作为主要特征对图像识别系统进行AI模
型训练。
[0008]根据本专利技术的一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，通过YOLO算法识别图像中的各个图像特征。
[0009]根据本专利技术的一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，在执行步骤S1的同时，通过三维扫描设备扫描并测量车身以生成车身的点云数据并在处理系统中建立车身的三维模型；处理系统根据图像识别系统对车门、门把手以及门缝的图像识别信息以及根据建立的三维模型中车门、门把手以及门缝的位置进行针对三维模型当中车门、门把手以及门缝的姿态估算；完成姿态估算后，处理系统在步骤S2中通过洗车机器人的运动系统控制光源设备移动至对应车门的位置，在估算出的姿态方向对车门、门把手以及门缝的区域投射光斑。
[0010]根据本专利技术的一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，在步骤S2中，所述光斑为一字型光线，让一字型光线投射在车身侧面并横跨车门以及车门的门缝；在步骤S3中，处理系统根据摄像头获取的车门图像中一字型光线在门缝处是否发生错位来判断车门的关闭情况。
[0011]根据本专利技术的一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，摄像头沿着水平方向拍摄车门图像，一字型光线的投射方向从上方或下方与摄像头的拍摄方向构成夹角a，其中，夹角a的角度范围为0
°
＜a＜90
°
。
[0012]根据本专利技术的一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，所述光斑为十字型光线, 十字型光线的横向光线投射在车身侧面并横跨车门以及车门的门缝, 十字型光线的竖向光线投射在车身侧面并纵向跨越车门以及车门的车窗；在步骤S3中，处理系统根据摄像头获取的车门图像中横向光线在门缝处是否发生错位来判断车门的关闭情况，同时根据摄像头获取的车门图像中竖向光线在车窗处是否发生断开来判断车窗的关闭情况。
[0013]根据本专利技术的一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，摄像头沿着水平方向拍摄车门图像；横向光线的投射方向从上方或下方与摄像头的拍摄方向构成夹角a，其中，夹角a的角度范围为0
°
＜a＜90
°
；竖向光线的投射方向从前方或后方与摄像头的拍摄方向构成夹角b，其中，夹角b的角度范围为0
°
＜b＜90
°
。
[0014]本专利技术还提供一种智能洗车机器人，包括处理系统，所述处理系统在执行洗车指令前，利用如上所述的智能洗车机器人对车门状态的识别方法来预先判断车门是否已经关闭；若处理系统识别出车门图像中光斑在门缝位置未发生明显错位，则判断车门已关闭，并继续执行洗车指令；若处理系统识别出车门图像中光斑在门缝位置发生明显错位，则判断车门未关闭，并不再继续执行洗车指令，且对外发出报警信号。
[0015]本专利技术一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，在执行洗车前，首先通过图像识别技术让智能洗车机器人识别出车门的门缝。然后通过智能洗车机器人的光照系统对车门的表面投射光斑，光斑同时也投射在门缝的位置，让门缝处于光斑区域内。最后通过智
能洗车机器人的拍摄系统获取车门图像，并把车门图像发送至处理系统，利用图像识别技术让处理系统识别车门图像，识别接收到的车门图像中光斑在门缝处的错位程度，分析车门图像中光斑在门缝处是否出现错位，根据图像中光斑是否发生错位这一图像特征来分析判断车门的关闭情况。若处理系统中的图像识别程序识别到车门图像中的光斑发生错位，则可以判断出车门处于未关闭的状态，不能继续执行洗车操作；相反，若处理系统中的图像识别程序识别到车门图像中的光斑没有发生错位，则可以判断出车门处于关闭的状态，可以继续执行洗车操作。通过本专利技术的技术方案可以有助于智能洗车设备在执行洗车工作前预先识别车辆的车门状态，判断车门是否已经关闭，避免因车门未关闭就开展洗车而导致车内大量进水的不良情形。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本专利技术实施例一的工作原理图；图2是本专利技术实施例一的操作示例图；图3是本专利技术实施例一的工作原理图；图4是本专利技术实施例一的操作示例图；图5是本专利技术实施例一的操作示例图；图6是本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能洗车机器人对车门状态的识别方法，其特征在于，包括如下步骤:S1,识别车门的门缝;S2,对车门的表面投射光斑 ,并让门缝处于光斑区域内;S3,获取车门图像,处理系统根据图像中光斑在门缝处的错位程度判断车门的关闭情况。2.根据权利要求1所述的智能洗车机器人对车门状态的识别方法，其特征在于，在执行步骤S1前，洗车机器人的图像识别系统预先进行针对各种车辆及其门缝的AI模型训练，并生成相应的识别模型，以使在执行步骤S1时，图像识别系统能辅助洗车机器人识别车门的门缝区域。3.根据权利要求2所述的智能洗车机器人对车门状态的识别方法，其特征在于，把车门的门把手作为图像特征参与到AI模型训练当中，以门把手和门缝作为主要特征对图像识别系统进行AI模型训练。4.根据权利要求3所述的智能洗车机器人对车门状态的识别方法，其特征在于，通过YOLO算法识别图像中的各个图像特征。5.根据权利要求3所述的智能洗车机器人对车门状态的识别方法，其特征在于，在执行步骤S1的同时，通过三维扫描设备扫描并测量车身以生成车身的点云数据并在处理系统中建立车身的三维模型；处理系统根据图像识别系统对车门、门把手以及门缝的图像识别信息以及根据建立的三维模型中车门、门把手以及门缝的位置进行针对三维模型当中车门、门把手以及门缝...

【专利技术属性】
技术研发人员：何锋，欧景云，
申请(专利权)人：广州煌牌自动设备有限公司，
类型：发明
国别省市：