应用于视觉识别的车辆位置标定方法技术

本发明专利技术公开一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法

【技术实现步骤摘要】
应用于视觉识别的车辆位置标定方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及视觉识别
，尤其涉及一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法
、
设备和存储介质
。

技术介绍

[0002]在目前，识别车辆是否正常停放一般是依靠设置在顶部的相机拍摄取证，顶部相机获取到完整的工作台图像，车辆必须完整停泊在工作台内，需要保证在顶部相机获取的图像中地面与车辆能清晰分辨，控制场地照明环境，不出现严重的车身阴影，但是这些情况在实际生活中并不能都满足，无法保证停车时周边是否有遮挡，是否会产生阴影，会导致识别的车辆位置不准确
。

技术实现思路

[0003]本专利技术克服现有的通过拍摄识别车辆停放是否合规不准确的技术缺失，提供一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法
、
设备和存储介质
。
[0004]为实现以上专利技术目的，采用的技术方案是：应用于视觉识别的车辆位置标定方法，包括以下步骤：
S1
：先对顶部扫描仪与停车点进行位置标定；
S2
：车辆完全进入停车点后，顶部扫描仪获得图像；
S3
：分离图像中的车身以及地面部分；
S4
：对车身部分获取最小外接矩形；
S5
：根据最小外接矩形的四个角点求取车身偏移位姿，标定车辆位置
。
[0005]上述方案中，扫描仪确定车辆与停车点的相对位置并生成图像，之后针对图像进行处理，将图像中的车身部分进行分离，标定车辆的位置信息，可以自动识别车辆的停放位置，对于后续的停车规范示警以及自动洗车的毛刷的路径规划有重要意义
。
[0006]优选的，在步骤
S1
中，顶部扫描仪与停车点通过
2D
‑
3D
换算方法进行位置标定
。
[0007]优选的，在步骤
S2
中，顶部扫描仪根据扫描的不同高度的地面以及车身，获得点云图像
。
[0008]优选的，在步骤
S3
中，根据车身与地面的高度不同，得到的点云图像的激光反射强度不同，将激光反射强度不同的区域进行划分，进而分离图像中的车身以及地面部分
。
[0009]优选的，在步骤
S4
中，根据分离出的车身部分，在边界处模拟设置最小外接矩形
。
[0010]优选的，在步骤
S5
中，根据该矩形的四个角点求取车身偏移位姿的三个变量，具体分别为基于水平面的
x
，
y
两轴偏移量以及基于
z
轴的转角偏移量
。
[0011]一种设备，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现所述的一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法的各个步骤
。
[0012]一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法的各个步骤
。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提供一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法
、
设备和存储介质，扫描仪确定车辆与停车点的相对位置并生成图像，之后针对图像进行处理，将图像中的车身部分进行分离，标定车辆的位置信息，可以自动识别车辆的停放位置，对于后续的停车规范示警以及自动洗车的毛刷的路径规划有重要意义
。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的实施例提供的方法流程图
。
具体实施方式
[0015]附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；以下结合附图和实施例对本专利技术做进一步的阐述
。
实施例1
[0016]如图1所示，一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法，包括以下步骤：
S1
：先对顶部扫描仪与停车点进行位置标定；
S2
：车辆完全进入停车点后，顶部扫描仪获得图像；
S3
：分离图像中的车身以及地面部分；
S4
：对车身部分获取最小外接矩形；
S5
：根据最小外接矩形的四个角点求取车身偏移位姿，标定车辆位置
。
[0017]上述方案中，扫描仪确定车辆与停车点的相对位置并生成图像，之后针对图像进行处理，将图像中的车身部分进行分离，标定车辆的位置信息，可以自动识别车辆的停放位置，对于后续的停车规范示警以及自动洗车的毛刷的路径规划有重要意义
。
[0018]优选的，在步骤
S1
中，顶部扫描仪与停车点通过
2D
‑
3D
换算方法进行位置标定
。
[0019]优选的，在步骤
S2
中，顶部扫描仪根据扫描的不同高度的地面以及车身，获得点云图像
。
[0020]优选的，在步骤
S3
中，根据车身与地面的高度不同，得到的点云图像的激光反射强度不同，将激光反射强度不同的区域进行划分，进而分离图像中的车身以及地面部分
。
[0021]优选的，在步骤
S4
中，根据分离出的车身部分，在边界处模拟设置最小外接矩形
。
[0022]优选的，在步骤
S5
中，根据该矩形的四个角点求取车身偏移位姿的三个变量，具体分别为基于水平面的
x
，
y
两轴偏移量以及基于
z
轴的转角偏移量
。
[0023]一种设备，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现所述的一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法的各个步骤
。
[0024]一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法的各个步骤
。
实施例2
[0025]在实施例1的基础上，地使用之前先对扫描仪与场地进行位置标定，每个场地只在初次使用时进行一次标定即可，标定后扫描仪将固定不动，与标定的工作台保持平衡，标定原理基于常规
2D
‑
3D
换算方法
。
[0026]车辆完全进入工作台后，顶部扫描仪获得图像，分离图像中的车身以及地面部分，对车身部分获取最小外接矩形，根据该矩形的四个角点求取车身偏移位姿的三个变量，分别为基于水平面的
x
，
y
两轴偏移量以及基于
z
轴的转角偏移量
。
[0027]车辆完整停泊在工作台内，顶部扫描仪获取到完整的工作台图像；需要保证在顶部扫描仪获取的图像中地面与车辆能清晰分辨，例如地面选用特定颜色以与车身分离；还例如控制场地照明环境，不出现严重的车身阴影；地面不出现强烈阳光反射或其他物体阴影，需要室内环境，专业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1
：先对顶部扫描仪与停车点进行位置标定；
S2
：车辆完全进入停车点后，顶部扫描仪获得图像；
S3
：分离图像中的车身以及地面部分；
S4
：对车身部分获取最小外接矩形；
S5
：根据最小外接矩形的四个角点求取车身偏移位姿，标定车辆位置
。2.
根据权利要求1所述的一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法，其特征在于，在步骤
S1
中，顶部扫描仪与停车点通过
2D
‑
3D
换算方法进行位置标定
。3.
根据权利要求2所述的一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法，其特征在于，在步骤
S2
中，顶部扫描仪根据扫描的不同高度的地面以及车身，获得点云图像
。4.
根据权利要求3所述的一种应用于视觉识别的车辆位置标定方法，其特征在于，在步骤
S3
中，根据车身与地面的高度不...

【专利技术属性】
技术研发人员：何锋，
申请(专利权)人：广州煌牌自动设备有限公司，
类型：发明
国别省市：