本发明专利技术公开了一种Aruna Vision快速识别方法，包括以下步骤：S1、设备连接；S2、创建对象并配置参数；S3、图像对比。本发明专利技术通过利用URCap，直接在UR协作机器人的控制器中运行，不需要外接电脑或控制器，通过创建对象和配置参数，使用多组摄像机进行对象分配使用，将每个对象进行单独参数保存，在使用中能够快速运行，易于学习和操作执行，无需校准，能够使用多个摄像头，同时能够使用现成的硬件，通过对验证对象的参数调节，使得本方法支持多个检查点与不同角度的单独摄像机来验证对象。与不同角度的单独摄像机来验证对象。与不同角度的单独摄像机来验证对象。
【技术实现步骤摘要】
一种Aruna Vision快速识别方法
[0001]本专利技术涉及视觉识别
，具体为一种Aruna Vision快速识别方法。
技术介绍
[0002]机器人视觉，是指不仅要把视觉信息作为输入，而且还要对这些信息进行处理，进而提取出有用的信息提供给机器人，客观世界中三维物体经由传感器（如摄像机）转变为二维的平面图像，再经图像处理，输出该物体的图像。通常机器人判断物体位置和形状需要两类信息，即距离信息和明暗信息。当然作为物体视觉信息来说，还有色彩信息，但它对物体的位置和形状识别不如前两类信息重要。机器人视觉系统对光线的依赖性很大，往往需要好的照明条件，以便使物体所形成的图像最为清晰，检测信息增强，克服阴影、低反差、镜反射等问题。
[0003]但现有方法在实际应用过程中，目前机器人视觉在进行对象识别中通常需要外接计算机提供算力支持，在使用多组摄像头对物体进行检测时，需要多次进行校准，操作较为繁琐且验证对象角度单一准确性较低。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种Aruna Vision快速识别方法，以解决上述
技术介绍
提出的对于目前机器人视觉在进行对象识别中通常需要外接计算机提供算力支持，在使用多组摄像头对物体进行检测时，需要多次进行校准，操作较为繁琐且验证对象角度单一准确性较低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种Aruna Vision快速识别方法，包括以下步骤：S1、设备连接：将USB摄像头变成视觉传感器，通过URCap，直接在UR协作机器人的控制器中运行，不需要外接电脑或控制器；S2、创建对象并配置参数：识别搜索区域内物体的存在与否，获得相似度验证百分比，验证物体是否与被训练的物体相同，是否在搜索区域内，使机器人在物体被验证时移动一个路点，通过创建对象和配置参数，使用多组摄像机进行对象分配使用，将每个对象进行单独参数保存，在使用中能够快速运行，易于学习和操作执行，无需校准；S3、图像对比：获取摄像机视野内不需要的物体的存在，显示机器人的工作区域是否被摄像机改变。
[0006]优选的，在步骤S2中，所述创建对象并配置参数包括以下步骤：S21、创建新对象；S22、分配摄像机；S23、捕捉背景；S24、捕获对象；S25、配置对象参数。
[0007]优选的，在步骤S22中，所述分配摄像机中采用多组摄像机进行对象分配使用，第一个摄像机将始终分配给这个新对象，摄像机可以更换；在步骤S23中，所述捕捉背景后，捕捉的背景图像将显示在对应“背景”框中；在步骤S24中，所述捕获对象中，在获取背景图像后，放置将在场景中使用的感兴趣对象，然后进行对象捕捉操作，并且背景颜色必须与感兴趣的对象的颜色形成对比，感兴趣的对象不能小于相机总视图的八分之一。
[0008]优选的，在步骤S25中，所述配置对象参数的具体内容包括：Adv复选框、置信度值、搜索区域、形状和距离、镜像和旋转图像，这些参数将为每个对象保存，通过创建对象和配置参数，使用多组摄像机进行对象分配使用，将每个对象进行单独参数保存，在使用中能够快速运行。
[0009]优选的，所述Adv复选框表示高级选项，用于提高对未被感知的物体的检测且与背景颜色的物体没有太大差异，并且只有在具有与工作背景颜色相同的颜色对象时才需要使用；所述置信度值用于给出验证对象的误差范围，需要修改的取值范围是50%—100%，该取值是验证对象的主要参数，若百分比低于该百分比值时，则验证结果将为负，若验证百分比高于该百分比值时，则验证结果将为正；所述搜索区域用于增加或减少目标的搜索区域，表示将不考虑检测橙色区域，所述搜索区域的最大值是12，将显示相机的全部视图。
[0010]优选的，所述形状和距离用于在搜索区域中给予形状或距离更多的重要性，若考虑100%形状，在搜索区域中寻找相同的形状将非常敏感，若要检测的对象为旋转状态，则将修改验证百分比为负，通过使用100%的距离，获得更多的参考将被用来寻找形状的中心，与搜索区域的大小成比例；所述镜像和旋转图像用于调整检测对象的图像位置。
[0011]优选的，在步骤S3中，所述图像对比包括以下步骤：S31、选择摄像头：在摄像机列表中选择一个摄像头，并预览该摄像头图像；S32、注册新Space：通过操作步骤创建注册一个新的Space；S33、创建搜索区域：用于在摄像机视图中指定一个区域，通过使用4点使用触摸屏或鼠标创建一个矩形，在创建点时，点与点之间需要至少10像素的距离才能创建下一个点，否则该区域的创建将无效，操作过程中最后创建的一点可进行删除操作；S34、调节阈值：用于调节误差范围值，误差范围值为0%
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15%，若为0%的值，将检测到图像中的最小变化，随着范围值的增加将在比较图像时具有更大的容错性，检测到的百分比将与摄像机视图的大小成比例，通过有阈值的调节，获得与“相机视图”或“区域”像素大小相关的实际累积误差值百分以及找到的错误率；S35、输出检测结果：对检测结果进行输出。
[0012]优选的，在步骤S32中，所述操作步骤具体内容：首先创建一个新的空间，对新的空间进行命名并提交，然后添加新创建的空间，默认将第一个相机始终分配给这个新空间，一旦名称被添加到空间列表中，则可以使用捕获空间操作，在列表中选择一个概要文件可用于保存要验证的捕获和设置，若需要验证特定区域，则将使用搜索区域。
[0013]优选的，所述Adv复选框中，若首先对检测物体进行检测，若没有完整的形状检测，则需要对检测物体进行细化检测。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本方法中，通过利用URCap，直接在UR协作机器人的控制器中运行，不需要外接电脑或控制器，通过创建对象和配置参数，使用多组摄像机进行对象分配使用，将每个对象进
行单独参数保存，在使用中能够快速运行，易于学习和操作执行，无需校准，能够使用多个摄像头，同时能够使用现成的硬件，通过对验证对象的参数调节，使得本方法支持多个检查点与不同角度的单独摄像机来验证对象。
附图说明
[0015]图1为本专利技术一种Aruna Vision快速识别方法的流程图。
实施方式
[0016]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：一种Aruna Vision快速识别方法，包括以下步骤：步骤一、设备连接：将USB摄像头变成视觉传感器，通过URCap，直接在UR协作机器人的控制器中运行，不需要外接电脑或控制器，能够使用多个摄像头，同时能够使用现成的硬件，通过对验证对象的参数调节，使得本方法支持多个检查点与不同角度的单独摄像机来验证对象。
[0018]步骤二、创建对象并配置参数：识别搜索区域内物体的存在与否，获得相似度本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种Aruna Vision快速识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、设备连接：将USB摄像头变成视觉传感器，通过URCap，直接在UR协作机器人的控制器中运行；S2、创建对象并配置参数：识别搜索区域内物体的存在与否，获得相似度验证百分比，验证物体是否与被训练的物体相同，是否在搜索区域内，使机器人在物体被验证时移动一个路点；S3、图像对比：获取摄像机视野内不需要的物体的存在，显示机器人的工作区域是否被摄像机改变。2.根据权利要求1所述的一种Aruna Vision快速识别方法，其特征在于，在步骤S2中，所述创建对象并配置参数包括以下步骤：S21、创建新对象；S22、分配摄像机；S23、捕捉背景；S24、捕获对象；S25、配置对象参数。3.根据权利要求2所述的一种Aruna Vision快速识别方法，其特征在于，在步骤S22中，所述分配摄像机中采用多组摄像机进行对象分配使用，第一个摄像机将始终分配给这个新对象，摄像机可以更换；在步骤S23中，所述捕捉背景后，捕捉的背景图像将显示在对应“背景”框中；在步骤S24中，所述捕获对象中，在获取背景图像后，放置将在场景中使用的感兴趣对象，然后进行对象捕捉操作，并且背景颜色必须与感兴趣的对象的颜色形成对比，感兴趣的对象大于等于相机总视图的八分之一。4.根据权利要求2所述的一种Aruna Vision快速识别方法，其特征在于，在步骤S25中，所述配置对象参数的具体内容包括：Adv复选框、置信度值、搜索区域、形状和距离、镜像和旋转图像，这些参数将为每个对象保存。5.根据权利要求4所述的一种Aruna Vision快速识别方法，其特征在于，所述Adv复选框表示高级选项，用于提高对未被感知的物体的检测且与背景颜色的物体没有太大差异，并且只有在具有与工作背景颜色相同的颜色对象时才需要使用；所述置信度值用于给出验证对象的误差范围，需要修改的取值范围是50%—100%，该取值是验证对象的主要参数；若百分比低于该百分比值时，则验证结果将为负；若验证...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗希特康纳，刘小冬，
申请(专利权)人：三维信技测量技术苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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