内窥镜台车及医用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种内窥镜台车及医用机器人，内窥镜台车包括台车主体、第一伸缩臂及第二伸缩臂，所述台车主体包括底座及工作台，所述工作台可升降地安装于所述底座，所述第一伸缩臂可转动安装于所述工作台，第二伸缩臂固定安装于工作台，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂的长度均可调整；所述第一伸缩臂用于安装内窥镜驱动装置和内窥镜器械切换装置，所述第二伸出臂用于安装内窥镜输送装置。本发明专利技术提供的内窥镜台车，通过内窥镜器械切换装置、内窥镜器械输送装置、内窥镜驱动装置和内窥镜输送装置能实现内窥镜器械的切换输送及内窥镜的弯曲旋转和进退，操作功能丰富，能有效降低操作人员的体力消耗。的体力消耗。的体力消耗。

【技术实现步骤摘要】
内窥镜台车及医用机器人


[0001]本专利技术涉及内窥镜设备
，尤其涉及一种内窥镜台车及医用机器人。

技术介绍

[0002]内窥镜是一种常用的医疗器械，它可以经口腔或其他天然腔道进入体内，对人体的胃、食管、十二指肠等组织、器官，进行病变的观察和手术治疗。由于内窥镜操作难度大，同时需要始终站立操作，且需多人配合，对操作者的体力和技巧都是很大的考验。特别是ERCP手术时，医护还要穿十几公斤中的铅衣在射线下工作，对身体健康也产生了很大威胁。因此急需一种简单可靠，能大幅减轻医护身体负担、减少医护团队数量的内窥镜机器人出现。
[0003]专利CN112353496A公开了一种软式内窥镜操控机器人，其通过内窥镜主操作机器人和器械操作机器人相配合方式，实现了内窥镜的输送、弯曲、旋转的电控操作以及内窥镜器械的输送、弯曲的电控操作，增大了空间需求，而且还存在着无法切换并操纵多种内窥镜器械进行手术的问题，因此该内窥镜装置并未很好的降低医生在手术过程中的工作量，反而会因为频繁的拆装器械增加体力负担。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种内窥镜台车及医用机器人，用以解决现有技术中内窥镜操作工作量大导致体力负担重的缺陷，且能提高手术操作的精准性和效率。
[0005]本专利技术提供一种内窥镜台车，包括台车主体、第一伸缩臂及第二伸缩臂，所述台车主体包括底座及工作台，所述工作台可升降地安装于所述底座，所述第一伸缩臂可转动安装于所述工作台，第二伸缩臂固定安装于工作台，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂的长度均可调整；所述第一伸缩臂用于安装内窥镜驱动装置和内窥镜器械切换装置，所述第二伸出臂用于安装内窥镜输送装置。
[0006]本专利技术还提供一种医用机器人，包括内窥镜器械切换装置、内窥镜器械输送装置、内窥镜驱动装置、内窥镜输送装置及如上所述的内窥镜台车，所述内窥镜器械切换装置、所述内窥镜器械输送装置和所述内窥镜驱动装置均安装于所述第一伸缩臂，所述内窥镜输送装置安装于所述第二伸缩臂。
[0007]本专利技术提供的内窥镜台车及医用机器人，通过内窥镜器械切换装置、内窥镜器械输送装置、内窥镜驱动装置和内窥镜输送装置能实现内窥镜器械的切换输送及内窥镜的弯曲旋转和进退，操作功能丰富，能有效降低操作人员的体力消耗。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些
附图获得其他的附图。
[0009]图1是本专利技术提供的内窥镜台车的使用示意图；
[0010]图2是本专利技术提供的内窥镜台车的内部结构示意图；
[0011]图3是本专利技术提供的第一伸缩臂的安装结构示意图；
[0012]图4是本专利技术提供的第二伸缩臂的内部结构示意图；
[0013]图5是本专利技术提供的医用机器人的使用状态图；
[0014]图6是本专利技术提供的医用机器人的部分结构示意图；
[0015]图7是本专利技术提供的内窥镜器械切换装置的结构示意图；
[0016]图8是本专利技术提供的内窥镜器械切换装置的应用示意图；
[0017]图9是本专利技术提供的器械装夹单元的结构示意图之一；
[0018]图10是本专利技术提供的器械装夹单元的结构示意图之二；
[0019]图11是本专利技术提供的器械装夹单元的结构示意图之三；
[0020]图12是本专利技术提供的器械装夹单元的结构示意图之四；
[0021]图13是本专利技术提供的器械装夹单元的结构示意图之五；
[0022]图14是图13所示出的器械装夹单元的内部结构示意图之一；
[0023]图15是本专利技术提供的管路夹持机构的结构示意图；
[0024]图16是本专利技术提供的管路夹持单元在自然状态下的剖视图；
[0025]图17是本专利技术提供的管路夹持单元在输送状态下的剖视图；
[0026]图18是本专利技术提供的管路夹持单元与移动组件的配合示意图之一；
[0027]图19是本专利技术提供的管路夹持单元与移动组件的配合示意图之二；
[0028]图20是本专利技术提供的管路夹持单元的内部结构示意图之二；
[0029]图21是本专利技术提供的器械装夹机构、器械切换机构和管路夹持机构的配合示意图之一；
[0030]图22是本专利技术提供的器械装夹机构、器械切换机构和管路夹持机构的配合示意图之二；
[0031]图23是本专利技术提供的快接组件的结构示意图；
[0032]图24是本专利技术提供的内窥镜器械输送装置的分解示意图；
[0033]图25是本专利技术提供的内窥镜器械输送装置除去罩盖后的结构示意图；
[0034]图26是本专利技术提供的滚轮组件与内窥镜器械的配合示意图；
[0035]图27是本专利技术提供的离合组件的结构示意图；
[0036]图28是本专利技术提供的位移补偿单元与从动轴的配合示意图；
[0037]图29是本专利技术提供的进退驱动组件与主动轮的配合示意图；
[0038]图30是本专利技术提供的检测组件的安装侧视图；
[0039]图31是本专利技术提供的检测组件的安装立体示意图；
[0040]图32是本专利技术提供的锁止组件与传送机构的配合示意图；
[0041]图33是本专利技术提供的内窥镜驱动装置的立体图；
[0042]图34是本专利技术提供的内窥镜驱动装置的内部结构图；
[0043]图35是本专利技术提供的旋转舱的内部结构示意图；
[0044]图36是本专利技术提供的旋转驱动机构与支撑座的配合示意图；
[0045]图37是本专利技术提供的内窥镜驱动装置的部分结构示意图；
[0046]图38是本专利技术提供的滚动体的转动示意图；
[0047]图39是本专利技术提供的离合机构的结构示意图之一；
[0048]图40是本专利技术提供的离合机构的结构示意图之二；
[0049]图41是本专利技术提供的弯曲驱动机构的结构示意图；
[0050]图42是本专利技术提供的内窥镜驱动装置的侧视图；
[0051]图43是本专利技术提供的内窥镜输送装置的立体图；
[0052]图44是本专利技术提供的驱动机构及支撑座的结构示意图；
[0053]图45是本专利技术提供的驱动机构及支撑座的配合结构剖面图；
[0054]图46是本专利技术提供的内窥镜输送装置的内部结构示意图；
[0055]图47是本专利技术提供的输送驱动组件的局部剖视图；
[0056]图48是本专利技术提供的输送机构的内部结构示意图之一；
[0057]图49是图48所示出的输送机构的侧视图；
[0058]图50是图48所示出的输送机构的内部结构示意图之二；
[0059]图51是本专利技术提供的第一传动单元的结构示意图；
[0060]图52是本专利技术提供的支撑座的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜台车，其特征在于，包括台车主体、第一伸缩臂及第二伸缩臂，所述台车主体包括底座及工作台，所述工作台可升降地安装于所述底座，所述第一伸缩臂可转动安装于所述工作台，第二伸缩臂固定安装于工作台，所述第一伸缩臂和所述第二伸缩臂的长度均可调整；所述第一伸缩臂用于安装内窥镜驱动装置和内窥镜器械切换装置，所述第二伸出臂用于安装内窥镜输送装置。2.根据权利要求1所述的内窥镜台车，其特征在于，所述工作台的顶部设有支撑筒，所述第一伸缩臂固定安装于所述支撑筒，所述支撑筒内设置有旋转驱动，所述旋转驱动与所述支撑筒传动连接，所述支撑筒与所述工作台可转动连接。3.根据权利要求2所述的内窥镜台车，其特征在于，所述第一伸缩臂包括第一固定臂、第一伸缩驱动和第一活动臂，所述第一固定臂和所述第一伸缩驱动均固定安装于所述支撑筒，所述第一活动臂插设在所述第一固定臂内并与所述第一伸缩驱动的驱动端相连。4.根据权利要求1至3任一项所述的内窥镜台车，其特征在于，所述第一伸缩臂设有装夹插座。5.一种医用机器人，其特征在于，包括内窥镜器械切换装置、内窥镜器械输送装置、内窥镜驱动装置、内窥镜输送装置及如权利要求1至4任一项所述的内窥镜台车，所述内窥镜器械切换装置、所述内窥镜器械输送装置和所述内窥镜驱动装置均安装于所述第一伸缩臂，所述内窥镜输送装置安装于所述第二伸缩臂。6.根据权利要求5所述的医用机器人，其特征在于，所述内窥镜器械切换装置包括移动组件及安装于移动组件的多个管路夹持单元，所述内窥镜器械输送装置包括第一壳体及设置在第一壳体上的第一导向管，所述第一导向管的端部设有与所述管路夹持单元适配的凹面。7.根据权利要求6所述的医用机器人，其特征在于，所述内窥镜器械切换装置包括器械装夹机构、器械切换机构及管路夹持机构，所述器械装夹机构包括安装台及设置在所述安装台上的多个器械装夹单元，所述器械切换机构包括器械支撑座，所述管路夹持机构包括安装杆及设置在所述安装杆上的多个管路夹持单元；所述安装台安装于所述器械支撑座，所述安装杆通过移动组件安装于所述器械支撑座，所述器械...

【专利技术属性】
技术研发人员：付野，谢天宇，刘炳义，卢海洋，杨春，仇宗澍，张继承，
申请(专利权)人：上海澳华内镜股份有限公司，
类型：发明
国别省市：