一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，包括主体，所述主体上设有控制模组，所述主体的外部转动设有旋转件，所述主体的外部还设有挡水罩，所述旋转件的部分区域位于所述挡水罩内，还包括用于检测所述旋转件转速的转速检测组件，所述转速检测组件与所述控制模组电性连接。本泳池清洁机器人上设有旋转件以及用于检测旋转件转速的转速检测组件，通过检测旋转件转速即可准确地获知泳池清洁机器人的行进速度，再结合对泳池清洁机器人运动方向控制即可控制泳池清洁机器人的运动轨迹，整个检测系统结构简单可靠、制造成本低廉，且维护方便。且维护方便。且维护方便。

【技术实现步骤摘要】
一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人


[0001]本专利技术涉及移动式水体清洁设备
，尤其涉及一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人。

技术介绍

[0002]泳池是人们进行游泳运动的场地，泳池在使用过程中会出现一些垃圾或细菌，因此泳池需要定期进行清洁处理。
[0003]泳池清洁机器人(含水上、水下机器人)可以自动对泳池进行清洁，为了确保清洁效果，必须有效提高泳池清洁机器人的运动覆盖率，因此需要控制泳池清洁机器人的运动轨迹以有效到达所有需要清洁的地区。这就需要实时检测获取泳池清洁机器人的运动速度等状态信息，以便于利用配套的算法进行控制和修正。而现有的螺旋桨驱动的水下泳池清洁机器人无法直接获取自身的运动状态信息；现有的轮式水下泳池清洁机器人时常会出现打滑现象，因此无法直接获取自身准确地运动状态信息。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，包括主体，所述主体上设有控制模组，所述主体的外部转动设有旋转件，所述主体的外部还设有挡水罩，所述旋转件的部分区域位于所述挡水罩内，还包括用于检测所述旋转件转速的转速检测组件，所述转速检测组件与所述控制模组电性连接。
[0006]本专利技术的有益效果在于：本泳池清洁机器人上设有旋转件以及用于检测旋转件转速的转速检测组件，通过检测旋转件转速即可准确地获知泳池清洁机器人的行进速度，再结合对泳池清洁机器人运动方向控制即可控制泳池清洁机器人的运动轨迹，整个检测系统结构简单可靠、制造成本低廉，且维护方便。
附图说明
[0007]图1为本专利技术实施例一的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的结构简化示意图；
[0008]图2为本专利技术实施例一的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的俯视图；
[0009]图3为本专利技术实施例二的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的部分结构的结构简化示意图；
[0010]图4为本专利技术实施例三的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的俯视图；
[0011]图5为本专利技术实施例四的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的结构简化示意图；
[0012]图6为本专利技术实施例五的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的结构简化示
意图。
[0013]标号说明：
[0014]1、主体；11、凹槽；
[0015]2、控制模组；
[0016]3、旋转件；31、转轴部；32、叶片；
[0017]4、挡水罩；41、内凹部；42、盖部；43、导流板；
[0018]51、磁铁；52、检测元件；
[0019]6、陀螺仪传感器；
[0020]71、第一部件；72、第二部件。
具体实施方式
[0021]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0022]请参照图1至图6，一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，包括主体1，所述主体1上设有控制模组2，所述主体1的外部转动设有旋转件3，所述主体1的外部还设有挡水罩4，所述旋转件3的部分区域位于所述挡水罩4内，还包括用于检测所述旋转件3转速的转速检测组件，所述转速检测组件与所述控制模组2电性连接。
[0023]本技术方案的原理简述如下：泳池清洁机器人在水下行进时，水体会驱使旋转件3转动，泳池清洁机器人行进速度越快，则旋转件3的转速越高，因此，根据旋转件3的转速可间接地获知泳池清洁机器人的行进速度。
[0024]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：本泳池清洁机器人上设有旋转件3以及用于检测旋转件3转速的转速检测组件，通过检测旋转件3转速即可准确地获知泳池清洁机器人的行进速度，再结合对泳池清洁机器人运动方向控制即可控制泳池清洁机器人的运动轨迹，整个检测系统结构简单可靠、制造成本低廉，且维护方便。
[0025]进一步地，所述旋转件3的数量为多个，所述主体1的相对两侧分别设有所述旋转件3。
[0026]由上述描述可知，主体1的相对两侧分别设有旋转件3，控制模组2可以利用不同旋转件3获得的速度信号差值计算出泳池清洁机器人的转弯情况。
[0027]进一步地，所述转速检测组件包括相配合的磁铁51和检测元件52，所述磁铁51设于所述旋转件3上，所述检测元件52设于所述主体1的外壳内，所述检测元件52为霍尔元件或干簧管。
[0028]由上述描述可知，通过旋转件3的旋转，带动磁铁51的旋转，当磁铁51经过检测元件52的位置的时候，触发检测元件52产生电流/电压信号。控制模组2根据单位时间内产生信号的次数(根据电流/电压信号的波形变化可以知道)，即可知道旋转件3在单位时间内转动的次数进而得到旋转件3的转速，根据旋转件3的转速和泳池清洁机器行进的速度的关系(此关系可以由标定得出)，即可得到泳池清洁机器人的行进速度。采用非接触式转速检测组件可以保证泳池清洁机器人的防水性能，利于提高泳池清洁机器人的工作稳定性及使用寿命。
[0029]进一步地，所述转速检测组件中，所述磁铁51的数量为多个，数量为多个的所述磁
铁51绕所述旋转件3的中心轴均布。
[0030]由上述描述可知，转速检测组件中检测元件52与多个磁铁51配合，可以提高转速检测组件检测灵敏度及分辨率。
[0031]进一步地，所述转速检测组件中，所述检测元件52的数量为多个，数量为多个的所述检测元件52绕所述旋转件3的中心轴均布。
[0032]由上述描述可知，转速检测组件中磁铁51与多个检测元件52配合，不仅可以提高转速检测组件检测灵敏度及分辨率，而且，根据磁铁51触发不同检测元件52的顺序的变化，可以更准确地知晓泳池清洁机器人是否突然停止或向反方向移动。
[0033]进一步地，所述旋转件3包括转轴部31和由所述转轴部31朝外延伸的多个叶片32。
[0034]进一步地，所述转轴部31与所述叶片32为一体成型的一体式结构；或者，所述转轴部31与所述叶片32可拆卸连接。
[0035]由上述描述可知，旋转件3中，当转轴部31与叶片32为一体成型的一体式结构时，可方便旋转件3的加工制造，利于控制泳池清洁机器人的制造成本；当转轴部31与叶片32可拆卸连接时，当转轴部31或叶片32发生损坏，直接更换相应的转轴部31或叶片32即可，而不需将整个旋转件3更换，利于节约泳池清洁机器人的维护成本。
[0036]进一步地，所述转速检测组件为光电传感器组件，所述光电传感器组件包括相配合的第一部件71和第二部件72，所述第一部件71设于所述旋转件上，所述第二部件72设于所述主体上。
[0037]由上述描述可知，转速检测组件具体的构造多种多样，利于丰富泳池清洁机器人的多样性。
[0038]进一步地，所述主体1上还设有与所述控制模组2电性连接的陀螺仪传感器6。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，包括主体，所述主体上设有控制模组，其特征在于：所述主体的外部转动设有旋转件，所述主体的外部还设有挡水罩，所述旋转件的部分区域位于所述挡水罩内，还包括用于检测所述旋转件转速的转速检测组件，所述转速检测组件与所述控制模组电性连接。2.根据权利要求1所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：所述旋转件的数量为多个，所述主体的相对两侧分别设有所述旋转件。3.根据权利要求1所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：所述转速检测组件包括相配合的磁铁和检测元件，所述磁铁设于所述旋转件上，所述检测元件设于所述主体的外壳内，所述检测元件为霍尔元件或干簧管。4.根据权利要求3所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：所述转速检测组件中，所述磁铁的数量为多个，数量为多个的所述磁铁绕所述旋转件的中心轴均布；或者，所述检测元件的数量为多个，数量为多个的所述检测元件绕所述旋转件的中心轴均布。5.根据权利要求3所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪洋，于学良，王可可，
申请(专利权)人：深圳市元鼎智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：