具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，包括主体，所述主体上设有控制模组，所述主体上还设有与所述控制模组电性连接的应变检测组件，所述应变检测组件包括变形体和设于所述变形体上的应变片。本泳池清洁机器人搭载有应变检测组件，通过应变片的变形即可准确地获知泳池清洁机器人的行进速度，再结合对泳池清洁机器人运动方向控制即可控制泳池清洁机器人的运动轨迹，整个检测系统结构简单可靠、制造成本低廉，且维护方便。且维护方便。且维护方便。

【技术实现步骤摘要】
具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人


[0001]本专利技术涉及移动式水体清洁设备
，尤其涉及具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人。

技术介绍

[0002]泳池是人们进行游泳运动的场地，泳池在使用过程中会出现一些垃圾或细菌，因此泳池需要定期进行清洁处理。
[0003]泳池清洁机器人(含水上、水下机器人)可以自动对泳池进行清洁，为了确保清洁效果，必须有效提高泳池清洁机器人的运动覆盖率，因此需要控制泳池清洁机器人的运动轨迹以有效到达所有需要清洁的地区。这就需要实时检测获取泳池清洁机器人的运动速度等状态信息，以便于利用配套的算法进行控制和修正。而现有的螺旋桨驱动的水下泳池清洁机器人无法直接获取自身的运动状态信息；现有的轮式水下泳池清洁机器人时常会出现打滑现象，因此无法直接获取自身准确地运动状态信息。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，包括主体，所述主体上设有控制模组，所述主体上还设有与所述控制模组电性连接的应变检测组件，所述应变检测组件包括变形体和设于所述变形体上的应变片。
[0006]本专利技术的有益效果在于：本泳池清洁机器人搭载有应变检测组件，通过应变片的变形即可准确地获知泳池清洁机器人的行进速度，再结合对泳池清洁机器人运动方向控制即可控制泳池清洁机器人的运动轨迹，整个检测系统结构简单可靠、制造成本低廉，且维护方便。
附图说明
[0007]图1为本专利技术实施例一的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的结构简化示意图(正视时)；
[0008]图2为本专利技术实施例一的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的结构简化示意图(俯视时)；
[0009]图3为本专利技术实施例二的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人的结构简化示意图(正视时)。
[0010]标号说明：
[0011]1、主体；
[0012]2、控制模组；
[0013]3、应变检测组件；31、变形体；32、应变片；
[0014]4、陀螺仪传感器；
[0015]5、驱动件；
[0016]6、角度传感器。
具体实施方式
[0017]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0018]请参照图1至图3，具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，包括主体1，所述主体1上设有控制模组2，所述主体1上还设有与所述控制模组2电性连接的应变检测组件3，所述应变检测组件3包括变形体31和设于所述变形体31上的应变片32。
[0019]本技术方案的原理简述如下：泳池清洁机器人在水下行进时，水体会驱使变形体31发生变形，应变片32则随着变形体31发生变形导致其电阻发生变化，泳池清洁机器人行进速度越快，则应变片32的电阻变化程度越大，因此，根据应变片32的电阻变化程度可间接地获知泳池清洁机器人的行进速度。
[0020]从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：本泳池清洁机器人搭载有应变检测组件3，通过应变片32的变形即可准确地获知泳池清洁机器人的行进速度，再结合对泳池清洁机器人运动方向控制即可控制泳池清洁机器人的运动轨迹，整个检测系统结构简单可靠、制造成本低廉，且维护方便。
[0021]进一步地，所述变形体31呈片状。
[0022]由上述描述可知，呈片状的变形体31加工容易且能够为应变片32提供适宜的安装位置。
[0023]进一步地，所述变形体31上所述应变片32的数量为一个或多个。
[0024]由上述描述可知，变形体31上应变片32的数量可以按需设置，当变形体31上应变片32的数量为多个时，至少有两个所述应变片32的量程不同。
[0025]进一步地，所述应变检测组件3的数量为多组。
[0026]由上述描述可知，设置多组应变检测组件3可以提高检测精准度。
[0027]进一步地，所述主体1的相对两侧分别设有所述应变检测组件3。
[0028]由上述描述可知，主体1的相对两侧分别设有应变检测组件3，控制模组2可以利用不同应变检测组件3获得的速度信号差值计算出泳池清洁机器人的转弯情况。
[0029]进一步地，至少有两组所述应变检测组件3中，所述变形体31的弹性模量不同。
[0030]由上述描述可知，至少有两个变形体31的弹性模量不同，使得多组应变检测组件3可以分别适用于泳池清洁机器人缓速行进状态及快速行进状态，利于提高泳池清洁机器人速度检测结果的准确性。
[0031]进一步地，所述主体1上还设有相连的放大检测电路及模数转换组件，所述放大检测电路连接所述应变片32，所述模数转换组件连接所述控制模组2。
[0032]由上述描述可知，相应的放大检测电路可将微弱的电阻变化转变为电压变化值，然后通过模数转换组件(ADC)获取准确的电压数值V，通过一定的系数K转换即可以计算出泳池清洁机器人的实际运行速度U，简化后的计算公式为U＝V*K，其中具体的K值通过标定可得。
[0033]进一步地，所述主体1上还设有与所述控制模组2电性连接的陀螺仪传感器4。
[0034]由上述描述可知，陀螺仪传感器4的设置可以测量泳池清洁机器人的角度状态，进一步提高泳池清洁机器人运动状态检测精度，进而提高泳池清洁机器人的运动轨迹控制精度。
[0035]进一步地，所述变形体31转动设于所述主体1上，所述主体1上还设有用于驱动所述变形体31转动的驱动件5，所述驱动件5连接所述控制模组2。
[0036]由上述描述可知，当泳池清洁机器人转弯时，驱动件5驱动应变检测组件3同步转向，让应变片32的检测面可以一直保持与泳池清洁机器人的动作方向垂直，从而提高泳池清洁机器人速度检测结果的准确性。
[0037]进一步地，所述主体1上还设有用于检测所述变形体31的转动角度的角度传感器6，所述角度传感器6连接所述控制模组2。
[0038]由上述描述可知，角度传感器6的设置可让驱动件5更精确地驱动变形体31转动。
[0039]进一步地，所述应变检测组件3的至少部分区域外露于所述主体1。
[0040]由上述描述可知，应变检测组件3既可以全部区域均外露于所述主体1，也可以仅部分区域外露于所述主体1，具体的设置方式可以按需选择。
[0041]实施例一
[0042]请参照图1和图2，本专利技术的实施例一为：具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，可以通过简单的方式来检测自身的运动速度。
[0043]具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人包括主体1，所述主体1包括外壳，所述外壳内设有滤网，所述滤网将所述外壳的内腔分隔为第一空间与第二空间，第一空间与主体1的进水口连通，第二空间与主体1的出水孔连通，所述主体1上设有控制模组2及与所述控制模组2电性连接的应变检测组件3，所述应变检测组件3包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，包括主体，所述主体上设有控制模组，其特征在于：所述主体上还设有与所述控制模组电性连接的应变检测组件，所述应变检测组件包括变形体和设于所述变形体上的应变片。2.根据权利要求1所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：所述变形体呈片状。3.根据权利要求2所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：所述变形体上所述应变片的数量为一个或多个。4.根据权利要求1所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：所述应变检测组件的数量为多组。5.根据权利要求4所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：所述主体的相对两侧分别设有所述应变检测组件。6.根据权利要求4所述的具有运动状态检测功能的泳池清洁机器人，其特征在于：至少有两组所述应变检测组件中，所述变形体的弹性模量不同。7.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪洋，于学良，王可可，
申请(专利权)人：深圳市元鼎智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：