一种零位初始角的标定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种零位初始角的标定方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：控制电机在正方向和反方向上分别按照预先设定的第一角速度和第二角速度稳定旋转；通过转子角度传感器和滑模观测器分别获取电机的转子的感测角度和真实角度；其中，感测角度包括：正方向感测角度和反方向感测角度；真实角度包括：正方向真实角度和反方向真实角度；根据正方向感测角度和反方向感测角度以及正方向真实角度和反方向真实角度，计算得到电机的零位初始角。本申请实施例可以在不依赖电机对拖实验台架的基础上，能够同时在电机空载和带载的场景下实现零位初始角的标定。下实现零位初始角的标定。下实现零位初始角的标定。

【技术实现步骤摘要】
一种零位初始角的标定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及汽车工程
，尤其涉及一种零位初始角的标定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]定向磁场控制(Field Oriented Control，简称FOC)算法已广泛应用于汽车助力转向(Electric Power Steering，简称EPS)电机输出力矩的精准控制。FOC算法在实现过程中需要实时获取电机转子的准确角度。通常，电机转子角度信息由安装在其内部的转子角度传感器(Rotor Position Sensor，简称RPS)提供。然而，在电机装配过程中，无法保证RPS的零位与电机转子自身的零位完全对齐，两者之间存在一定程度的偏差。当该偏差较大时，例如，该偏差超过20度，则会影响EPS电机的输出力矩。因此，在EPS控制器终端测试环节(End of Line，简称EOL)需要对电机的零位初始角进行标定。
[0003]目前，检测电机零位初始角的方法大多依赖于电机对拖实验台架。将电机固定于实验台架并予以一定的速度负载，电机的目标电流为0，即d本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种零位初始角的标定方法，其特征在于，所述方法包括：控制电机在正方向和反方向上分别按照预先设定的第一角速度和第二角速度稳定旋转；通过转子角度传感器和滑模观测器分别获取所述电机的转子的感测角度和真实角度；其中，所述感测角度包括：正方向感测角度和反方向感测角度；所述真实角度包括：正方向真实角度和反方向真实角度；根据所述正方向感测角度和所述反方向感测角度以及所述正方向真实角度和所述反方向真实角度，计算得到所述电机的零位初始角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过转子角度传感器和滑模观测器分别获取所述电机的转子的感测角度和真实角度，包括：通过所述转子角度传感器和滑模观测器分别按照预定频率获取所述电机的转子的M个感测角度和M个真实角度；其中，M为大于等于1的自然数；将M个感测角度中的各个感测角度分别作为所述电机的转子的感测角度；将M个真实角度中的各个真实角度分别作为所述电机的转子的真实角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述正方向感测角度和所述反方向感测角度以及所述正方向真实角度和所述反方向真实角度，计算得到所述电机的零位初始角，包括：计算所述正方向感测角度和所述正方向真实角度的差值以及所述反方向感测角度和所述反方向真实角度的差值；计算所述正方向感测角度和所述正方向真实角度的差值以及所述反方向感测角度和所述反方向真实角度的差值的算术平均值，将所述算术平均值作确定为所述电机的零位初始角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过滑模观测器获取所述电机的转子的真实角度，包括：通过所述滑模观测器获取所述电机的转子在α轴的电流和β轴的电流以及α轴的电压和β轴的电压；根据α轴的电流和β轴的电流以及α轴的电压和β轴的电压，估算α轴的扩展反电势和β轴的扩展反电势；根据α轴的扩展反电势和β轴的扩展反电势，获取所述电机的转子的真实角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据α轴的扩展反电势和β轴的扩展反电势，获取所述电机的转子的真实角度，包括：将α轴的扩展反电势和β轴的扩展反电势分别进行滤波处理，得到滤波处理的α轴的扩展反电势和β轴的扩展反电势；将所述滤波处理的α轴的扩展反电势和β轴的扩展反电势进行归一化...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立盛，吴瀛喆，
申请(专利权)人：上海高爱特汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：