一种拖车倒车控制方法及拖车倒车控制系统技术方案

本发明专利技术涉及拖挂车控制装置领域，提供一种拖车倒车控制方法及拖车倒车控制系统。本发明专利技术的拖车倒车控制方法包括获得牵引车和拖车之间的最佳偏折角度和极限偏折角度；通过感应装置测量拖车的实际偏折角度；确定实际偏折角度的绝对值是否小于极限偏折角度，并确定是否需要调整牵引车或拖车的转向角度；在间隔时间内反复测量实际偏折角度，确保实际偏折角度趋近于最佳偏折角度。拖车倒车控制系统包括牵引车、拖车以及感应装置。本发明专利技术在牵引车牵引拖车倒车过程中，通过感应装置实时测量拖车的实际偏折角度，并确定是否需要调整牵引车或拖车的转向角度，使得实际偏折角度的绝对值小于极限偏折角度，确保牵引车能够牵引拖车直线倒车，倒车更顺畅可控。倒车更顺畅可控。倒车更顺畅可控。

【技术实现步骤摘要】
一种拖车倒车控制方法及拖车倒车控制系统


[0001]本专利技术涉及拖挂车控制装置领域，进一步地涉及一种拖车倒车控制方法及拖车倒车控制系统。

技术介绍

[0002]目前，牵引车辆通过挂接装置牵引拖车时，拖车在前进方向转弯过程中，拖车铰接部位需要具备相对转动的自由度，使拖车与牵引车辆中轴线成一定角度，以保证拖车轮胎不发生侧滑，进而产生过大的阻力。而这个转动自由度在牵引车后退时，会导致拖车与牵引车的偏折难以控制，使得拖车无法直线倒车。

技术实现思路

[0003]针对上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种拖车倒车控制方法及拖车倒车控制系统，在牵引车牵引拖车倒车过程中，通过感应装置实时测量拖车的实际偏折角度，并确定是否需要调整牵引车或拖车的转向角度，以减小拖车实际偏折角度的绝对值，使得实际偏折角度趋近于最佳偏折角度，确保牵引车能够牵引拖车直线倒车，倒车过程更顺畅可控。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供一种拖车倒车控制方法，包括：获得牵引车和拖车之间的最佳偏折角度和极限偏折角度；通过感应装置测量所述拖车的实际偏折角度；确定所述实际偏折角度的绝对值是否小于所述极限偏折角度，以确定是否需要调整所述牵引车或所述拖车的转向角度；在间隔时间内反复测量所述实际偏折角度，确保所述实际偏折角度趋近于最佳偏折角度，若所述实际偏折角度的绝对值小于所述极限偏折角度，则不需要调整所述牵引车的转向角度或所述拖车的转向角度，维持所述牵引车和所述拖车的姿态后退；若所述实际偏折角度的绝对值大于极限偏折角度，则需要调整所述牵引车或所述拖车的转向角度，以减小所述实际偏折角度，使其绝对值小于所述极限偏折角度，此时如果所述实际偏折角度大于所述最佳偏折角度，则所述拖车相对所述牵引车向右偏折，需要向右调整所述牵引车的转向角度或需要左向调整所述拖车的转向角度；如果所述实际偏折角度小于所述最佳偏折角度，则所述拖车相对所述牵引车向左偏折，需要向左调整所述牵引车的转向角度或需要向右调整所述拖车的转向角度。
[0005]在一些实施方式中，所述牵引车为轮式，调整所述牵引车的转向角度，以减小所述实际偏折角度，使其绝对值小于所述极限偏折角度，具体包括：获得所述牵引车的前轮轮距，所述牵引车的前轮轴和后轮轴之间轴距，所述牵引车牵引所述拖车的牵引点，所述牵引点到所述后轮轮轴的距离，所述牵引点到拖车轮轴的距离；计算所述极限偏折角度下所述牵引车左前轮的极限转向轮切角，以及所述牵引车右前轮极限转向轮切角；
将所述牵引车的左前轮转向轮切角、右前轮转向轮切角分别调整为大于左前轮的极限转向轮切角、所述牵引车右前轮极限转向轮切角时，所述牵引车转弯半径小于所述拖车转弯半径，倒车过程中所述拖车的所述实际偏折角度将逐渐减小。
[0006]在一些实施方式中，计算所述极限偏折角度下所述牵引车左前轮的极限转向轮切角，以及所述牵引车右前轮极限转向轮切角，具体还包括：根据所述极限偏折角度下，获得所述拖车轮轴中心线和所述牵引车后轮轴中心线的交点即回转中心点，以及拖车的实际偏折角度；计算牵引车后轮的中心到回转中心点之间的距离为转弯半径，；根据转弯半径，计算牵引车左前轮的极限转向轮切角，；右前轮极限转向轮切角，。
[0007]在一些实施方式中，所述牵引车为轮边电机驱动履带式，调整所述牵引车的转向角度，以减小所述实际偏折角度，使其绝对值小于所述极限偏折角度，具体包括：若所述实际偏折角度大于所述最佳偏折角度，所述牵引车左侧履带的驱动电机转速高于右侧履带的驱动电机转速；若所述实际偏折角度小于所述最佳偏折角度，所述牵引车右侧履带的驱动电机转速高于左侧履带的驱动电机转速；计算纠正所述拖车偏折角度所需的左右履带转速比例。
[0008]在一些实施方式中，所述在间隔时间内反复测量所述实际偏折角度，确保所述实际偏折角度趋近于最佳偏折角度，具体包括：所述牵引车控制拖车后退过程中，每间隔时间内，重新测量所述拖车的所述实际偏折角度；若所述实际偏折角度绝对值变小则重新计算所述牵引车的转向角度或所述拖车的转向角度，并调整所述牵引车和拖车的姿态，重复此动作，直至所述实际偏折角度绝对值小于所述极限偏折角度；若所述实际偏折角度绝对值变大，将所述牵引车的转向角度或所述拖车的转向角度调整为前述计算值的一定倍数，并控制所述牵引车后退一段时间，间隔时间内再次测量所述实际偏折角度，若再次测量的所述实际偏折角度绝对值仍然成增大趋势，则终止倒车动作。
[0009]在一些实施方式中，根据所述左右履带转速比例调整所述牵引车姿态后，控制所述牵引车后退过程中，重新测量所述拖车的所述实际偏折角度；若所述实际偏折角度绝对值变小则重新计算所述左右履带转速比例并调整所述牵引车姿态，重复此动作，直至所述实际偏折角度绝对值小于所述极限偏折角度；若所述实际偏折角度绝对值变大，将所述左右履带转速比例调整为前述计算值的
一定倍数，并控制所述牵引车后退一段时间，间隔时间内再次测量所述实际偏折角度，若再次测量的所述实际偏折角度绝对值仍然成增大趋势，则终止倒车动作。
[0010]根据本申请的另一方面，进一步提供一种拖车倒车控制系统，包括牵引车、拖车以及感应装置，所述牵引车上设有牵引车拖挂装置；所述拖车上设有拖车拖挂装置，所述拖车拖挂装置连接所述牵引车拖挂装置且所述拖车拖挂装置具有前进方向上的转向自由度；感应装置安装于所述牵引车拖挂装置或所述拖车拖挂装置，用于感应所述拖车的实际偏折角度。
[0011]在一些实施方式中，所述感应装置包括角度传感器，所述角度传感器包括固定端和活动端，所述固定端安装于所述牵引车拖挂装置，所述活动端安装于所述拖车拖挂装置。
[0012]在一些实施方式中，所述牵引车拖挂装置和所述拖车拖挂装置的连接处设有连接销轴；所述牵引车拖挂装置能够相对所述连接销轴转动，所述活动端连接所述连接销轴并跟随所述连接销轴转动。
[0013]在一些实施方式中，所述连接销轴部分销平，使得所述牵引车拖挂装置能够相对所述连接销轴转动；还包括安装板，所述固定端通过所述安装板安装于所述牵引车拖挂装置。
[0014]与现有技术相比，本专利技术所提供的一种拖车倒车控制方法及拖车倒车控制系统具有以下有益效果：1.在牵引车牵引拖车倒车过程中，通过感应装置实时测量拖车的实际偏折角度，并确定是否需要调整牵引车或拖车的转向角度，以减小拖车实际偏折角度的绝对值，使得实际偏折角度的绝对值小于极限偏折角度，确保牵引车能够牵引拖车直线倒车，倒车过程更顺畅可控。
[0015]2.通过判断拖车实际偏折角度的绝对值与极限偏折角度的大小，判断拖车和牵引车之间的实际偏折角度是否会影响拖车的直线倒车进程，同时通过实际偏折角度的正负，判断牵引车或拖车的转向角度调整方向。
[0016]3.感应装置能够快速地测量拖车和牵引车之间的实际偏折角度，以便后续根据拖车的实际偏折角度，自动调整牵引车或拖车转向角度。
[0017]4.每隔一段时间，重新测量拖车的实际偏折角度，能够判断出实际偏折角度的变化趋势，以便更好地调整牵引车或拖车的转向角度，确保拖车的实际本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖车倒车控制方法，其特征在于，包括：获得牵引车和拖车之间的最佳偏折角度和极限偏折角度；通过感应装置测量所述拖车的实际偏折角度；确定所述实际偏折角度的绝对值是否小于所述极限偏折角度，以确定是否需要调整所述牵引车或所述拖车的转向角度；在间隔时间内反复测量所述实际偏折角度，确保所述实际偏折角度趋近于最佳偏折角度，若所述实际偏折角度的绝对值小于所述极限偏折角度，则不需要调整所述牵引车或拖车的转向角度，维持所述牵引车和所述拖车的姿态后退；若所述实际偏折角度的绝对值大于极限偏折角度，则需要调整所述牵引车或所述拖车的转向角度，以减小所述实际偏折角度，使其绝对值小于所述极限偏折角度，此时如果所述实际偏折角度大于所述最佳偏折角度，则所述拖车相对所述牵引车向右偏折，需要向右调整所述牵引车的转向角度或需要向左调整所述拖车的转向角度；如果所述实际偏折角度小于所述最佳偏折角度，则所述拖车相对所述牵引车向左偏折，需要向左调整所述牵引车的转向角度或需要向右调整所述拖车的转向角度。2.根据权利要求1所述的一种拖车倒车控制方法，其特征在于，所述牵引车为轮式，调整所述牵引车的转向角度，以减小所述实际偏折角度，使其绝对值小于所述极限偏折角度，具体包括：获得所述牵引车的前轮轮距，所述牵引车的前轮轴和后轮轴之间轴距，所述牵引车牵引所述拖车的牵引点，所述牵引点到所述后轮轮轴的距离，所述牵引点到拖车轮轴的距离；计算所述极限偏折角度下所述牵引车左前轮的极限转向轮切角，以及所述牵引车右前轮极限转向轮切角；将所述牵引车的左前轮转向轮切角、右前轮转向轮切角分别调整为大于左前轮的极限转向轮切角、所述牵引车右前轮极限转向轮切角时，所述牵引车转弯半径小于所述拖车转弯半径，倒车过程中所述拖车的所述实际偏折角度将逐渐减小。3.根据权利要求2所述的一种拖车倒车控制方法，其特征在于，计算所述极限偏折角度下所述牵引车左前轮的极限转向轮切角，以及所述牵引车右前轮极限转向轮切角，具体还包括：根据所述极限偏折角度下，获得所述拖车轮轴中心线和所述牵引车后轮轴中心线的交点即回转中心点，以及拖车的实际偏折角度；计算牵引车后轮轮轴的中心到回转中心点之间的距离为转弯半径，；根据转弯半径，计算牵引车左前轮的极限转向轮切角，；右前轮极限转向轮切角，
。4.根据权利要求1所述的一种拖车倒车控制方法，其特征在于，所述牵引车为轮边电机驱动履带式，调整所述牵引车的转向角度，以减小所述实际偏折角度，使其绝对值小于所述极限偏折角度，具体包括：若所述实际偏折角度大于所述最佳偏折角度，所述牵引车左侧履带的驱动电机转速高于右侧履带的驱动电机转速；若所述实际偏折角度小于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士涛，王元杰，
申请(专利权)人：上海郦天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：