一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法技术

本申请涉及基于三维视觉的自动化焊接技术领域，具体公开了一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法，该控制方法包括：用户输入语音指令；无线手柄上的语音识别模块识别到该语音指令后，将该语音指令对应的图像和/或文字信息显示在无线手柄上的显示屏上；用户确认该图像和/或文字信息后，根据该图像和/或文字信息执行相应的操作。通过无线手柄上的语音识别模块对用户输入的语音指令进行识别和确认，就能控制焊接机器人执行相应操作，普通工人也可轻松操控，并不需要配备示教器和电脑，节约了示教器和电脑的硬件成本，还节约了用人成本（不需要学历高的人才也可以操控焊接机器人），同时操作也简单，提高了焊接全自动化的程度。提高了焊接全自动化的程度。提高了焊接全自动化的程度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法


[0001]本申请涉及基于三维视觉的自动化焊接
，具体涉及一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法。

技术介绍

[0002]在目前基于三维视觉的自动化焊接技术中，虽然利用三维视觉装置可以完成焊接机器人的焊接移动路径生成与确认等操作，替代了示教器的一部分功能，但是现实中仍旧需要编程工程师利用示教器手动编写复杂的程序，才能完成将焊接机器人移动至焊接位置附近等操作，而普通工人难以操控示教器，另外，用户还需要在电脑端进行相关操作，才能控制焊接机器人执行开始焊接等操作，这样存在着焊接操作非常不便、用人成本较高、焊接全自动化程度较低的缺点。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本申请的目的在于提供一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法，以解决现有技术中存在的焊接操作非常不便、用人成本较高及焊接全自动化程度较低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请采用了如下的技术方案：一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法，应用于基于三维视觉的焊接设备，所述焊接设备包括焊接机器人、视觉装置，所述焊接设备还包括无线手柄，所述无线手柄安装有语音识别模块和显示屏，所述控制方法包括：用户输入语音指令；所述无线手柄上的语音识别模块识别到所述语音指令后，将所述语音指令对应的图像和/或文字信息显示在所述无线手柄上的显示屏上；用户确认所述图像和/或文字信息后，根据所述图像和/或文字信息执行相应的操作。
[0005]在其中一个实施例中，当识别到所述语音指令后，所述显示屏上还显示确认按钮，用户可通过点击所述确认按钮确认所述图像和/或文字信息。
[0006]在其中一个实施例中，当识别到所述语音指令后，用户可通过操作所述无线手柄上的物理按钮确认所述图像和/或文字信息。
[0007]本申请的一个实施例的一个技术效果是：通过无线手柄上的语音识别模块对用户输入的语音指令进行识别和确认，就能控制焊接机器人执行相应操作，普通工人也可轻松操控，并不需要配备示教器和电脑，节约了示教器和电脑的硬件成本，还节约了用人成本（不需要学历高的人才或不懂编程的人也可以操控焊接机器人），同时操作也简单，提高了焊接全自动化的程度。
附图说明
[0008]图1是一实施例所提供的一种基于三维视觉的焊接设备的结构示意图；
[0009]图2是根据图1所示的基于三维视觉的焊接设备中焊接机器人背离待焊接件的结构示意图；
[0010]图3是根据图1所示的基于三维视觉的焊接设备中焊接机器人移动至待焊接件附近过程中的结构示意图；
[0011]图4是根据图1所示的基于三维视觉的焊接设备中焊接机器人移动至待焊接件附近的结构示意图；
[0012]图5是根据图1所示的基于三维视觉的焊接设备中焊接机器人进行焊接的结构示意图；
[0013]图6是一实施例所提供的一种基于三维视觉的焊接设备的简单框图；
[0014]图7是一实施例所提供的一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法的流程图。
具体实施方式
[0015]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0016]考虑到现有技术中存在的焊接操作非常不便、用人成本较高及焊接全自动化程度较低的问题，本申请提供了一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法，以解决该问题，下面结合附图进行具体说明。参阅图1至图7，一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法，应用于基于三维视觉的焊接设备，该焊接设备包括焊接机器人、视觉装置，该焊接设备还包括无线手柄，该无线手柄上安装有语音识别模块和显示屏，该控制方法包括：用户输入语音指令；无线手柄上的语音识别模块识别到语音指令后，将该语音指令所对应的图像和/或文字信息显示在无线手柄上的显示屏上；用户确认该图像和/或文字信息后，根据该图像和/或文字信息执行相应的操作。如此，通过无线手柄上的语音识别模块对用户输入的语音指令进行识别和确认，就能控制焊接机器人执行相应操作，普通工人也可轻松操控，并不需要配备示教器和电脑，不仅节约了用人成本（不需要学历高的人才或不懂编程的人也可以操控焊接机器人），还节约了示教器和电脑的硬件成本，同时操作也简单，提高了焊接全自动化的程度。
[0017]进一步地，由于每个人的说话方式和口音可能会不同，焊接现场环境也可能比较嘈杂，当用户说出某个语音指令时，可能会被识别成另外一个语音指令，如果不对其进行确认就直接执行相应的操作，极有可能会带来误操作，因此有必要设置确认图像和/或文字信息的流程，这样可以避免误操作，提高语音控制的准确性。具体地，当识别到用户语音指令后，无线手柄显示屏上还会显示确认按钮，用户可通过点击确认按钮来确认该图像和/或文字信息，当然，此时还可以显示不确认按钮，当用户发现显示屏上显示的图像和/或文字信息与输入的语音指令不一致或者不对应时，用户可通过点击该不确认按钮取消该条语音指令，然后重新输入新的语音指令。可选地，除了前述的触控方式的按钮外，无线手柄上还有物理按钮，用户还可通过操作无线手柄上的物理按钮确认图像和/或文字信息，当然也可以仅仅设置物理按钮或触控按钮来对图像和/或文字信息进行确认，其中，物理按钮为普通的
按键。优选地，图像和/或文字信息包括焊接的相关操作，例如包括焊接过程中的主要操作：开始焊接、开始扫描、焊接机器人的移动、焊枪姿态调整和确认等相关操作，另外，还包括一些流程性的指令，包括：返回、确认、不确认、取消、继续、开始、结束、有效、无效、重复等等；例如当用户说出“开始焊接”后，无线手柄上的语音识别模块对“开始焊接”的语音指令进行识别，如果识别到了该条语音指令，无线手柄上的显示器会显示“开始焊接”的图像和/或文字信息，用户点击确认后，焊接机器人就会开始执行焊接的操作，如果未识别到，则不会显示并且也不会执行相关操作，当用户未进行确认时也不会执行相关操作；再例如，当需要对焊枪的姿态进行调整时，用户可以说出“焊枪顺时针旋转5度”，如果识别到了，无线手柄上的显示器会显示“焊枪顺时针旋转5度”的图像和/或文字信息，用户点击确认后，焊接机器人上的焊枪就会顺时针旋转5度；再例如，当需要将焊接机器人移动至焊接位置附近时，用户可以说出“焊接机器人移动至焊接位置附近”，如果识别到了，无线手柄上的显示器会显示“焊接机器人移动至焊接位置附近”的图像和/或文字信息，用户点击确认后，焊接机器人就会跟随无线手柄同步移动至焊接位置附近（因为无线手柄安装有可以检测三维空间无线手柄位移的位移传感器和可以检测三维空间无线手柄角度的角度传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于三维视觉的焊接机器人的控制方法，应用于基于三维视觉的焊接设备，所述焊接设备包括焊接机器人、视觉装置，其特征在于，所述焊接设备还包括无线手柄，所述无线手柄安装有语音识别模块和显示屏，所述控制方法包括：用户输入语音指令；所述无线手柄上的语音识别模块识别到所述语音指令后，将所述语音指令对应的图像和/或文字信息显示在所述无线手柄上的显示屏上；用户确认所述图像和/或文字信息后，根据所述图...

【专利技术属性】
技术研发人员：张圣恩，
申请(专利权)人：佛山墨家科技有限公司，
类型：发明
国别省市：