恒力配重ZR轴模组制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种恒力配重ZR轴模组，包括基座、R轴电机、Z轴电机、导轨、滑块，导轨、Z轴电机对应设于基座上，滑块设于导轨上，R轴电机设于滑块上，Z轴电机连接滑块，所述模组还包括恒力配重套筒和与恒力配重套筒匹配的恒力配重磁棒，恒力配重磁棒对应装于恒力配重套筒上；恒力配重套筒、恒力配重磁棒分别连接滑块、基座，恒力配重套筒与恒力配重磁棒之间的磁力恒定。本实用新型专利技术的恒力配重套筒和恒力配重磁棒可根据不同Z轴上的负载重量进行合适的配重，满足Z轴平稳运行的电流输出，从而达到ZR轴模组Z轴下压产品时的开环力控。而达到ZR轴模组Z轴下压产品时的开环力控。而达到ZR轴模组Z轴下压产品时的开环力控。

【技术实现步骤摘要】
恒力配重ZR轴模组


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种恒力配重ZR轴模组。

技术介绍

[0002]现有的芯片的自动拾取和贴装需要用到ZR轴模组。如果ZR轴模组在Z轴方向上对芯片施加的力太小，则会出现无法吸起芯片，导致抓取失败的情况；如果ZR轴模组在Z轴方向上对芯片的力太大，则芯片的管脚在抓取时容易发生变形，导致芯片无法在后续的贴装中使用。因此，ZR轴模组Z轴方向上的力度控制是否精准在芯片抓取中十分重要。
[0003]现阶段，ZR轴模组直接采用标准的机械拉簧拉住平衡负载在Z轴上的结构件，拉簧拉力略大于负载在Z轴上的结构件来满足配重。这种采用拉簧进行ZR轴模组Z轴上的负载配重，其目的在ZR轴模组使用时，Z轴电机不会因为断电以后自然下坠而导致撞机的风险。然而为了实现Z轴电机运行过程中电机的电流稳定性，结构上不能受到不均匀的外力作用，因此机械拉簧不能实现Z轴全行程的恒力输出，因为机械拉簧在不同的拉伸位置输出的拉力是不恒定，这会导致Z轴电机在运动到不同位置时电流也是不恒定，导致的结果为Z轴电机不能以恒定电流进行精确的向下压产品的实现开环力控，无法精准地控制Z轴方向上的力度。

技术实现思路

[0004]本技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种恒力配重ZR轴模组，以解决拉力不恒定的问题，进而实现Z轴方向上的力度的精准控制。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术实施例提出了一种恒力配重ZR轴模组，包括基座、R轴电机、Z轴电机、导轨、滑块，导轨、Z轴电机对应设于基座上，滑块设于导轨上，R轴电机设于滑块上，Z轴电机连接滑块，所述模组还包括恒力配重套筒和与恒力配重套筒匹配的恒力配重磁棒，恒力配重磁棒对应装于恒力配重套筒上；恒力配重套筒、恒力配重磁棒分别连接滑块、基座，恒力配重套筒与恒力配重磁棒之间的磁力恒定。
[0006]进一步地，滑块上设有光栅尺。
[0007]进一步地，恒力配重磁棒通过恒力配重套筒对滑块施加的拉力的方向朝上。
[0008]进一步地，恒力配重套筒与恒力配重磁棒之间的磁力F，与恒力配重套筒、滑块以及R轴电机的重力和G的差值满足：
[0009]1N≤（F
‑
G）≤2N。
[0010]进一步地，恒力配重套筒连接基座，恒力配重磁棒通过一转接固定件连接滑块。
[0011]本技术的有益效果为：本技术的恒力配重套筒和恒力配重磁棒的配合使用，能够实现Z轴电机在运行到任何位置，都能恒定输出一个力来进行Z轴上负载的配重，从而确保Z轴电机在全行程运行过程中时电流的恒定输出，最终实现电机向下压产品时精确的开环力控。
附图说明
[0012]图1是本技术实施例1的恒力配重ZR轴模组的立体结构图。
[0013]图2是本技术实施例1的恒力配重ZR轴模组部分结构的立体图。
[0014]图3是本技术实施例1的恒力配重磁棒的立体结构图。
[0015]图4是本技术实施例2的恒力配重ZR轴模组的断开的剖视图。
[0016]图5是本技术实施例2的恒力配重ZR轴模组的立体结构图。
[0017]图6是本技术实施例2的转接固定件的结构图。
[0018]图7是图6中D
‑
D处的剖视图。
[0019]附图标号说明
[0020]基座1、R轴电机2、Z轴电机3、导轨4、滑块5、恒力配重套筒6，恒力配重磁棒7，光栅尺8，转接固定件9。
具体实施方式
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。
[0022]本技术实施例中若有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0023]另外，在本技术中若涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0024]实施例1：请参照图1～图3，本技术实施例的恒力配重ZR轴模组包括基座、R轴电机、Z轴电机、导轨、滑块、恒力配重套筒和恒力配重磁棒。
[0025]导轨、Z轴电机对应设于基座上，滑块设于导轨上，R轴电机设于滑块上，Z轴电机连接滑块。恒力配重磁棒对应装于恒力配重套筒上。恒力配重套筒相当于动子，恒力配重磁棒相当于定子，两个部件配套使用，实现恒力配重。
[0026]恒力配重套筒、恒力配重磁棒分别连接滑块、基座，恒力配重套筒与恒力配重磁棒之间的磁力恒定。
[0027]作为一种实施方式，滑块上设有光栅尺，光栅尺用于精确测量滑块的位移，便于Z轴电机精确控制滑块上下移动。
[0028]作为一种实施方式，恒力配重磁棒通过恒力配重套筒对滑块施加的拉力的方向朝上。
[0029]作为一种实施方式，恒力配重套筒与恒力配重磁棒之间的磁力F，与恒力配重套筒、滑块以及R轴电机的重力和G的差值满足：
[0030]1N≤（F
‑
G）≤2N。
[0031]本技术实施例采用比负载大1N
‑
2N的力，在方便Z轴电机精准控制力度的同时，还可以使得在断电时，R轴电机以及R轴电机上的真空吸爪等负载缓慢复位，避免出现撞机情况。
[0032]实施例2：请参照图4～图7，本技术实施例的恒力配重套筒连接基座，恒力配
重磁棒通过一转接固定件连接滑块。本技术实施例为了避免磁棒安装在滑块上太靠近导轨，对导轨产生磁吸力而影响电机开环力控，增加一个转接固定件。转接固定件为非磁性材料，结构上为阶梯状的圆柱体，内孔有两个不同大小直径，大直径尺寸为和磁棒配合固定，其固定方式可以是过盈配合或间隙配合采用胶水粘牢，小直径通孔的作用为磁棒和转接固定件的轴孔配合安装时进行排气。转接固定件和滑块配合的外圆上开有两道锥槽，这两道锥槽作为螺丝锁在滑块上顶紧转接固定件防止转接固定件松动和滑出来。
[0033]本技术的恒力配重套筒和恒力配重磁棒可根据不同Z轴上的负载重量进行合适的配重，满足Z轴平稳运行的电流输出，从而达到ZR轴模组Z轴下压产品时的开环力控。
[0034]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同范围限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种恒力配重ZR轴模组，包括基座、R轴电机、Z轴电机、导轨、滑块，导轨、Z轴电机对应设于基座上，滑块设于导轨上，R轴电机设于滑块上，Z轴电机连接滑块，其特征在于，所述模组还包括恒力配重套筒和与恒力配重套筒匹配的恒力配重磁棒，恒力配重磁棒对应装于恒力配重套筒上；恒力配重套筒、恒力配重磁棒分别连接滑块、基座或分别连接基座、滑块，恒力配重套筒与恒力配重磁棒之间的磁力恒定。2.如权利要求1所述的恒力配重ZR轴模组，其特征在于，滑块上设有光栅...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄朝敏，万铜锤，刘东成，谢镐泽，
申请(专利权)人：德瑞精工深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：