一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及建筑施工运输装置技术领域，尤其是涉及一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，包括支撑横板，所述支撑横板的下侧位于中段位置处固定有电池架，所述电池架的内侧设置有蓄电池，所述支撑横板的一端安装有控制器，所述蓄电池和控制器电性连接，还包括：两个可调支撑驱动机构，两个所述可调支撑驱动机构对称设置在支撑横板和电池架的两端位置处。本发明专利技术通过车身稳定机构，在机器人行驶在工地倾斜地面时，防止因重心的转移，导致机器人整体出现倾斜，可以保证机器人整体始终与斜面保持平行，大幅提高了在斜面行驶的稳定性，减小了侧翻的风险。侧翻的风险。侧翻的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人


[0001]本专利技术涉及建筑施工运输装置
，尤其是涉及一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人。

技术介绍

[0002]智慧工地将更多人工智慧、传感技术、虚拟现实等高科技技术植入到建筑、机械、人员穿戴设施、场地进出关口等各类物体中，并被普遍互联，形成“物联网”，再与“互联网”整合在一起，实现工程管理干系人与工程施工现场的整合。智慧工地的核心是以一种“更智慧”的方法来改进工程各干系组织和岗位人员相互交互的方式，以提高交互的明确性、效率、灵活性和响应速度，智慧工地现场的货物材料运输，需要使用自动搬运机器人进行运输，可以大幅提高施工效率，并降低了工人的劳动强度。
[0003]经检索，专利公告号为：CN106112955B的中国专利，公开了一种基于Stewart并联机构的建筑施工搬运机器人，包括搬运平台、六自由度并联振动台、行走装置和轨道，六自由度并联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。
[0004]基于上述检索并结合现实问题发现：现有的搬运机器人不能很好地控制自身的行驶姿态，工地路面情况极为复杂，倾斜地面和颠簸地面交错，当机器人载着货物行驶在倾斜地面时，会使机器人整体向一侧倾斜，使机器人和货物整体的重心转移，重心的转移进一步加剧了机器人的倾斜程度，大幅降低了机器人在倾斜地面行驶的稳定性，使侧翻的风险大幅增加，另外在颠簸路面行驶时，会使机器人和货物产生很大的晃动幅度，对机器人的行驶稳定性产生很大的影响，严重时会导致货物滑动或掉落。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]本专利技术的技术方案是：一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，包括支撑横板，所述支撑横板的下侧位于中段位置处固定有电池架，所述电池架的内侧设置有蓄电池，所述支撑横板的一端安装有控制器，所述蓄电池和控制器电性连接，还包括：两个可调支撑驱动机构，两个所述可调支撑驱动机构对称设置在支撑横板和电池架的两端位置处；货物平衡机构，所述货物平衡机构设置在支撑横板的上侧位置处；所述可调支撑驱动机构包括转动连接在电池架一端的两个第一连接轴、转动连接在支撑横板下侧一端的两个调节电缸，两个所述第一连接轴的两端均对称转动连接有两个车体连杆，位于同一高度的两个所述车体连杆的一端均转动连接有第二连接轴，两个所述调节电缸的伸缩端均与上方一个第二连接轴的外侧转动连接，两个所述第二连接轴的两端对称固定有两个端板，两个所述端板之间固定有连接板，且两个端板的一侧均固定有两个连接套筒，四个所述连接套筒的两端均转动连接有连接横臂，位于同一端的两个所述连接横臂的一端均转动连接有车轮连接块，
两个所述车轮连接块的一侧均安装有驱动电机，且两个车轮连接块的另一侧均转动连接有车轮，两个所述驱动电机的驱动端分别与两个车轮的一端固定连接，两个所述调节电缸和两个驱动电机均与控制器电性连接，两个所述车轮连接块、两个端板以及连接板之间设置有车身稳定机构。
[0007]优选的，所述车身稳定机构包括固定在两个车轮连接块下端的两个延伸臂、转动连接在两个端板一端的两个固定套筒、固定在连接板一侧的流向调节板，两个所述固定套筒的内侧均固定有活塞筒，两个所述活塞筒的内部均贯穿滑动连接有活塞杆，两个所述活塞杆的外侧均固定有与活塞筒内侧滑动连接的活塞板，且两个活塞杆的下端均固定有活动块，两个所述活动块的一侧分别与两个延伸臂的一端转动连接，且两个活动块的上端均连接有套设于活塞杆外侧的缓冲弹簧，两个所述活塞筒的上下两端均分别连接有第一连接管和第二连接管，所述流向调节板的内部两端开设有两个圆形腔和四个连通流道，且流向调节板的内部位于中段位置处开设有管道空腔，四个所述连通流道将两个圆形腔和管道空腔之间连通，四个所述连通流道之间通过两个中间连接管交叉连通，两个所述圆形腔的内侧均转动连接有转动盘，两个所述转动盘的内部位于直径位置处均开设有直流道，且两个转动盘的内部两侧均对称开设有两个直角流道，两个所述转动盘和流向调节板之间设置有角度调节机构，两个所述活塞筒的内部均填充有液压油。
[0008]优选的，所述角度调节机构包括固定在两个转动盘一端位于流向调节板外部的两个齿轮、固定在流向调节板外部一侧位于中段位置处的两个导向滚轴、安装在流向调节板外部一侧的换向电缸，所述换向电缸的伸缩端固定有推块，所述推块的一端固定有移动杆，所述移动杆的内部开设有移动杆导槽，两个所述导向滚轴均与移动杆导槽的内侧滑动连接，所述移动杆的两端对称固定有两个齿条，两个所述齿条均通过齿牙分别与两个齿轮啮合，所述换向电缸和控制器电性连接。
[0009]优选的，所述流向调节板的一侧位于推块的两侧位置处对称固定有两个行程限位块。
[0010]优选的，两个所述转动盘之间呈180
°
夹角。
[0011]优选的，所述支撑横板的一端安装有倾角传感器，所述倾角传感器和控制器电性连接。
[0012]优选的，所述货物平衡机构包括设置在支撑横板上方的活动板、固定在支撑横板上侧的四个呈矩形排列的底连接座，四个所述底连接座的一端均转动连接有支撑连杆，且四个底连接座的上侧均设置有限位斜面，四个所述支撑连杆的上端均贯穿固定有滑销，所述活动板的下侧对应四个底连接座的位置处均固定有两个支撑条，八个所述支撑条的内部均开设有支撑条导槽，四个所述滑销的两端分别与八个支撑条导槽的内侧滑动连接，所述活动板的上侧设置有货物装卸机构，且活动板和支撑横板之间设置有推动机构。
[0013]优选的，所述推动机构包括固定在支撑横板上侧位于中段位置处的四个立板和固定在活动板下侧位于中段位置处的两个推动杆，两个所述推动杆的内部均开设有推动杆导槽，位于同一侧的两个所述立板之间均转动连接有丝杆，两个所述丝杆的外侧通过螺纹转动连接有丝杆滑板，所述丝杆滑板的两端对称转动连接有两个滑板滑销，两个所述滑板滑销分别与两个推动杆导槽的内侧滑动连接，其中一个所述立板的一侧安装有推动电机，所述推动电机的驱动端与对应位置的一个丝杆一端固定连接，且推动电机与控制器电性连
接，两个所述丝杆的末端均固定有皮带轮，两个所述皮带轮之间通过皮带转动连接。
[0014]优选的，所述货物装卸机构包括固定在活动板上侧两端的两个端部栏板、固定在活动板上侧两端的四个转轴连接板，位于同一侧的两个所述转轴连接板之间均转动连接有翻转轴，两个所述翻转轴的一侧均固定有侧栏板，两个所述侧栏板的一侧均转动连接有衔接板，两个所述衔接板的侧边之间转动连接，两个所述端部栏板的一侧分别与两个侧栏板和两个衔接板的两端紧密贴合，所述活动板的上侧和两个侧栏板一侧之间分别设置有两个翻转推进机构。
[0015]优选的，所述翻转推进机构包括转动连接在活动板上侧的驱动套筒，所述驱动套筒的内侧一端安装有推进电机，且驱动套筒的另一端滑动插设有伸缩推杆，所述推进电机的驱动端固定有主动齿轮，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，包括支撑横板（1），所述支撑横板（1）的下侧位于中段位置处固定有电池架（2），所述电池架（2）的内侧设置有蓄电池（3），所述支撑横板（1）的一端安装有控制器（4），所述蓄电池（3）和控制器（4）电性连接，其特征在于，还包括：两个可调支撑驱动机构，两个所述可调支撑驱动机构对称设置在支撑横板（1）和电池架（2）的两端位置处；货物平衡机构，所述货物平衡机构设置在支撑横板（1）的上侧位置处；所述可调支撑驱动机构包括转动连接在电池架（2）一端的两个第一连接轴（5）、转动连接在支撑横板（1）下侧一端的两个调节电缸（10），两个所述第一连接轴（5）的两端均对称转动连接有两个车体连杆（6），位于同一高度的两个所述车体连杆（6）的一端均转动连接有第二连接轴（7），两个所述调节电缸（10）的伸缩端均与上方一个第二连接轴（7）的外侧转动连接，两个所述第二连接轴（7）的两端对称固定有两个端板（9），两个所述端板（9）之间固定有连接板（8），且两个端板（9）的一侧均固定有两个连接套筒（11），四个所述连接套筒（11）的两端均转动连接有连接横臂（12），位于同一端的两个所述连接横臂（12）的一端均转动连接有车轮连接块（13），两个所述车轮连接块（13）的一侧均安装有驱动电机（14），且两个车轮连接块（13）的另一侧均转动连接有车轮（15），两个所述驱动电机（14）的驱动端分别与两个车轮（15）的一端固定连接，两个所述调节电缸（10）和两个驱动电机（14）均与控制器（4）电性连接，两个所述车轮连接块（13）、两个端板（9）以及连接板（8）之间设置有车身稳定机构，所述车身稳定机构包括固定在两个车轮连接块（13）下端的两个延伸臂（101）、转动连接在两个端板（9）一端的两个固定套筒（102）、固定在连接板（8）一侧的流向调节板（103），所述流向调节板（103）的内部两端开设有两个圆形腔（111）和四个连通流道（109），且流向调节板（103）的内部位于中段位置处开设有管道空腔（110），四个所述连通流道（109）将两个圆形腔（111）和管道空腔（110）之间连通，四个所述连通流道（109）之间通过两个中间连接管（125）交叉连通，两个所述圆形腔（111）的内侧均转动连接有转动盘（112）。2.根据权利要求1所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：两个所述固定套筒（102）的内侧均固定有活塞筒（105），两个所述活塞筒（105）的内部均贯穿滑动连接有活塞杆（106），两个所述活塞杆（106）的外侧均固定有与活塞筒（105）内侧滑动连接的活塞板（107），且两个活塞杆（106）的下端均固定有活动块（104），两个所述活动块（104）的一侧分别与两个延伸臂（101）的一端转动连接，且两个活动块（104）的上端均连接有套设于活塞杆（106）外侧的缓冲弹簧（108），两个所述活塞筒（105）的上下两端均分别连接有第一连接管（115）和第二连接管（116），两个所述转动盘（112）的内部位于直径位置处均开设有直流道（113），且两个转动盘（112）的内部两侧均对称开设有两个直角流道（114），两个所述转动盘（112）和流向调节板（103）之间设置有角度调节机构，两个所述活塞筒（105）的内部均填充有液压油。3.根据权利要求2所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：所述角度调节机构包括固定在两个转动盘（112）一端位于流向调节板（103）外部的两个齿轮（123）、固定在流向调节板（103）外部一侧位于中段位置处的两个导向滚轴（117）、安装在流向调节板（103）外部一侧的换向电缸（120），所述换向电缸（120）的伸缩端固定有推块（121），所述推块（121）的一端固定有移动杆（118），所述移动杆（118）的内部开设有移动杆
导槽（119），两个所述导向滚轴（117）均与移动杆导槽（119）的内侧滑动连接，所述移动杆（118）的两端对称固定有两个齿条（122），两个所述齿条（122）均通过齿牙分别与两个齿轮（123）啮合，所述换向电缸（120）和控制器（4）电性连接。4.根据权利要求3所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：所述流向调节板（103）的一侧位于推块（121）的两侧位置处对称固定有两个行程限位块（124）。5.根据权利要求2所述的一种面向电力智慧工地的自动搬运机器人，其特征在于：两个所述转动盘（112）之间呈180
°
夹角。6.根据权利要求1所述的一种面向电力智慧工...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡燃，卢海，单鲁平，陈加宝，徐妍，梁孟孟，刘云勋，孟秋实，刘飞，许丹盈，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司广州供电局，
类型：发明
国别省市：