一种具有三关节机构的仿生机器鱼制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三关节尾鳍驱动的仿生机器鱼，机器鱼由依次连接的鱼头部分、连接基座、鱼身部分及尾鳍部分组成。头部包含刚性鱼头、电源模块、主控制模块、信息采集模块、胸鳍驱动模块和用于固定各模块的固定架；连接基座用于连接腰部和头部；身体部分包含三关节驱动机构和柔软鱼皮；尾部主体为柔顺尾鳍。三关节舵机输出幅值依次变大、相位滞后的运动，近似拟合鱼体波形，整体模式变换平滑，运动稳定可靠。定可靠。定可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种具有三关节机构的仿生机器鱼


[0001]本技术涉及水下机器人领域，特别涉及一种多关节机器鱼的结构设计。

技术介绍

[0002]海洋蕴含丰富的能源资源、生物资源，许多国家都展开了对海洋的探索，水下航行器应运而生，在多个领域都有运用，在民用领域，可以实现海底资源勘探、设备检修、海中搜救等任务；在军事领域，可用于地形探测、特殊武器投放。但是，其缺点也同样显而易见：噪声大、效率低和能源利用率低。
[0003]经过数亿年的进化，鱼类具有卓越的运动性能和协调能力，研究人员借鉴其优异的生理结构设计出机器鱼，弥补了传统水下航行器机动性差、噪音大、效率低的缺点，为机器鱼提供了现实支撑。但是，机器鱼仍面临着游泳姿态僵硬，难以拟合真实鱼类行波曲线的问题。
[0004]因此，本领域技术人员提供了一种具有三关节机构的仿生机器鱼，其游动姿态自然柔顺，运动模式切换平和，大大降低了机器鱼游动的阻力。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种具有三关节机构的仿生机器鱼，增强其在水中的运动性能。
[0006] 一种具有三关节机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有三关节机构的仿生机器鱼，机器鱼由鱼头部分、连接基座、身体部分、尾鳍部分依次连接组成，其特征在于：所述的鱼头部分由刚性鱼头、电源模块、主控制模块、信息采集模块、胸鳍驱动模块和用于固定各模块的固定架组成；所述连接基座位于鱼头部分与身体部分中的固定架之间，通过销钉、销轴连接鱼头部分和身体部分 ；所述身体部分由三关节驱动结构与柔软鱼皮组成，通过螺钉与连接基座固接，三关节驱动结构由依次连接的连接架、第一关节舵机、第一关节连接件、第二关节舵机、第二关节连接件、第三关节舵机、第三关节连接件组成，柔软鱼皮覆盖于第一关节连接件、第二关节连接件、第三关节连接件之上；所述尾鳍部分前端与身体部分中的第三关节连接件相连，柔软鱼皮后端部分覆盖于所述尾鳍前端；所述仿生机器鱼头部结构、三关节机构和尾鳍部分通过销钉、销轴或螺钉螺母连接，结构简单，装卸方便。2.根据权利要求1所述的一种具有三关节机构的仿生机器鱼，其特征是，所述电源模块、主控制模块、信息采集模块通过固定架居于鱼头中心位置，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈坤，付勇，高孟林，刘家强，徐若翔，刘宝，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：新型
国别省市：