感知融合系统、车辆及控制方法技术方案

本申请提供一种感知融合系统、车辆及控制方法，涉及车辆技术领域。感知融合系统包括信号传输层，信号传输层包括以环网型式通信连接的智能驾驶控制器、智能座舱控制器及至少一个整车控制器，智能座舱控制器、智能驾驶控制器及至少一个整车控制器中的一个或多个控制器用于接收车辆上的传感器采集并传输的数据集，并对数据集进行融合处理。在本申请实施例中，利用环网型式的通信网络进行数据收集与融合处理，有利于简化系统通信线路的部署，降低系统的开发与维护成本。统的开发与维护成本。统的开发与维护成本。

【技术实现步骤摘要】
感知融合系统、车辆及控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及一种感知融合系统、车辆及控制方法。

技术介绍

[0002]随着车辆电子产品的飞速发展和大量普及，车辆智能化、网联化、共享化的趋势，用户对于车辆功能的期望值也越来越高。车辆在实现高等级自动驾驶/辅助驾驶功能的同时，也更趋向于提升用户体验，可以提供个性化、人性化、差异化的功能与服务等。随着车辆自动驾驶程度的提高，对环境感知的要求也不断提高，传统的单个传感器无法满足对复杂交通状态的准确识别。多种传感器对环境感知信息进行融合，实现在数字世界对周围环境的准确重建。
[0003]目前市场上整车电子电气架构多为分布式架构和功能域架构。传统架构是面向信号的架构，在智能网联车辆中，大量的功能需要各个控制器之间的协调处理来实现。车辆内部控制器通过传统总线连接，从而实现通信交互。随着车辆上具有电子器件越来越多，导致系统物理通信线路部署越来越复杂，使得开发与维护成本高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种感知融合系统、车辆及控制方法，能够简化系统通信线路的部署，降低系统的开发与维护成本。
[0005]为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种感知融合系统，所述系统包括根据面向服务的架构SOA创建得到的信号传输层，所述信号传输层包括智能驾驶控制器、智能座舱控制器及至少一个整车控制器，所述智能驾驶控制器、所述智能座舱控制器及所述至少一个整车控制器以环网型式通信连接；
[0007]所述智能驾驶控制器、所述智能座舱控制器及所述至少一个整车控制器中的一个或多个控制器用于接收车辆上的传感器采集并传输的数据集，并对所述数据集进行融合处理。
[0008]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述感知融合系统还包括根据SOA创建得到的设备抽象层、原子服务层及功能应用层；
[0009]所述信号传输层与所述设备抽象层通信连接；
[0010]所述设备抽象层用于封装所述车辆的硬件差异，并通过所述车辆的以太网关将所述车辆的硬件的特性以服务的方式提供表征标准化的第一服务API，并将所述第一服务API映射到所述车辆的SOA中，以供所述原子服务层进行服务调用；
[0011]所述原子服务层用于对所述车辆的软件功能模块创建表征标准化的第二服务API，并通过所述以太网关接受所述功能应用层的调用，以及接受所述设备抽象层的访问；
[0012]所述功能应用层用于调用所述原子服务层提供的所述第二服务API，使得所述软件功能模块执行对应的操作，所述操作包括所述车辆的主动安全控制、泊车控制及行车控
制中的至少一种。
[0013]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述信号传输层还包括用于采集车辆信息的传感器组件、用于采集驾驶员状态信息的DMS传感器、用于采集点云数据的激光雷达、用于采集运动数据的毫米波雷达、用于采集视频或图像的摄像头及用于获取定位数据的定位模块中的至少一种，其中，所述车辆信息包括车身数据、底盘数据及动力数据中的至少一种，所述运动数据包括车辆与目标障碍物的距离、车速及车辆与目标障碍物的相对朝向中的至少一种。
[0014]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述整车控制器的数量为两个，分别为第一整车控制器与第二整车控制器，所述传感器组件与所述第一整车控制器和/或所述第二整车控制器电连接，所述DMS传感器与所述智能座舱控制器电连接，所述激光雷达、所述毫米波雷达、所述摄像头及所述定位模块均与所述智能驾驶控制器电连接。
[0015]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述设备抽象层还用于：
[0016]基于所述传感器组件的特性，封装得到与所述传感器组件对应的第一抽象API；
[0017]基于所述DMS传感器的特性，封装得到与所述DMS传感器对应的第二抽象API；
[0018]基于所述激光雷达的特性，封装得到与所述激光雷达对应的第三抽象API；
[0019]基于所述毫米波雷达的特性，封装得到与所述毫米波雷达对应的第四抽象API；
[0020]基于所述摄像头的特性，封装得到与所述摄像头对应的第五抽象API；
[0021]基于所述定位模块的特性，封装得到与所述定位模块对应的第六抽象API，其中，所述第一服务API包括所述第一抽象API、所述第二抽象API、所述第三抽象API、所述第四抽象API、所述第五抽象API及所述第六抽象API。
[0022]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述设备抽象层还用于将从所述信号传输层输出的电信号转换为模拟信号，以及对所述硬件差异进行分析隔离，其中,所述硬件差异包括所述车辆中的硬件模块的电气参数差异。
[0023]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述原子服务层包括数据服务子系统；
[0024]所述数据服务子系统用于接收所述信号传输层输出的数据集，所述数据集包括车身数据、动力数据、底盘数据、定位数据、毫米波雷达数据、激光雷达数据、驾驶员状态数据及摄像头数据中的至少一种。
[0025]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述原子服务层还包括用于检测目标的感知服务子系统，所述目标包括车道线、斑马线、标识牌、交通信号灯、障碍物、位置中的至少一种。
[0026]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述原子服务层还包括融合服务子系统，所述融合服务子系统用于对所述目标、所述信号传输层输出的原始数据和特征数据进行融合操作，所述融合操作包括目标融合、定位信息融合、可行驶区域融合、道路信息融合、车辆信息融合中的至少一种。
[0027]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述融合服务子系统还用于基于所述信号传输层中的摄像头和雷达模块发送的目标属性特征以及定位模块发送的车辆定位数据，确定所述目标的状态信息。
[0028]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述原子服务层还包括预测服务子系统，所述预测服务子系统用于根据所述目标的状态信息、所述信号传输层输出的车辆信息
进行预测，所述预测包括行为预测及轨迹预测。
[0029]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述原子服务层还包括用于执行路径规划、行为决策中的至少一项操作的决策服务子系统。
[0030]第二方面，本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括车辆本体及上述的感知融合系统，所述感知融合系统设置于所述车辆本体上。
[0031]第三方面，本申请实施例还提供一种控制方法，应用于上述的感知融合系统，所述方法包括：
[0032]所述感知融合系统中的智能座舱控制器、智能驾驶控制器及至少一个整车控制器中的一个或多个控制器接收车辆上的传感器采集并传输的数据集，并对所述数据集进行融合处理。
[0033]结合第三方面，在一些可选的实施方式中，方法还包括：
[0034]所述感知融合系统中的设备抽象层封装所述车辆的硬件差异，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知融合系统，其特征在于，包括根据面向服务的架构SOA创建得到的信号传输层，所述信号传输层包括智能驾驶控制器、智能座舱控制器及至少一个整车控制器，所述智能驾驶控制器、所述智能座舱控制器及所述至少一个整车控制器以环网型式通信连接；所述智能驾驶控制器、所述智能座舱控制器及所述至少一个整车控制器中的一个或多个控制器用于接收车辆上的传感器采集并传输的数据集，并对所述数据集进行融合处理。2.根据权利要求1所述的感知融合系统，其特征在于，所述感知融合系统还包括根据SOA创建得到的设备抽象层、原子服务层及功能应用层；所述信号传输层与所述设备抽象层通信连接；所述设备抽象层用于封装所述车辆的硬件差异，并通过所述车辆的以太网关将所述车辆的硬件的特性以服务的方式提供表征标准化的第一服务API，并将所述第一服务API映射到所述车辆的SOA中，以供所述原子服务层进行服务调用；所述原子服务层用于对所述车辆的软件功能模块创建表征标准化的第二服务API，并通过所述以太网关接受所述功能应用层的调用，以及接受所述设备抽象层的访问；所述功能应用层用于调用所述原子服务层提供的所述第二服务API，使得所述软件功能模块执行对应的操作，所述操作包括所述车辆的主动安全控制、泊车控制及行车控制中的至少一种。3.根据权利要求2所述的感知融合系统，其特征在于，所述信号传输层还包括用于采集车辆信息的传感器组件、用于采集驾驶员状态信息的DMS传感器、用于采集点云数据的激光雷达、用于采集运动数据的毫米波雷达、用于采集视频或图像的摄像头及用于获取定位数据的定位模块中的至少一种，其中，所述车辆信息包括车身数据、底盘数据及动力数据中的至少一种，所述运动数据包括车辆与目标障碍物的距离、车速及车辆与目标障碍物的相对朝向中的至少一种。4.根据权利要求3所述的感知融合系统，其特征在于，所述整车控制器的数量为两个，分别为第一整车控制器与第二整车控制器，所述传感器组件与所述第一整车控制器和/或所述第二整车控制器电连接，所述DMS传感器与所述智能座舱控制器电连接，所述激光雷达、所述毫米波雷达、所述摄像头及所述定位模块均与所述智能驾驶控制器电连接。5.根据权利要求3所述的感知融合系统，其特征在于，所述设备抽象层还用于：基于所述传感器组件的特性，封装得到与所述传感器组件对应的第一抽象API；基于所述DMS传感器的特性，封装得到与所述DMS传感器对应的第二抽象API；基于所述激光雷达的特性，封装得到与所述激光雷达对应的第三抽象API；基于所述毫米波雷达的特性，封装得到与所述毫米波雷达对应的第四抽象API；基于所述摄像头的特性，封装得到与所述摄像头对应的第五抽象API；基于所述定位模块的特性，封装得到与所述定位模块对应的第六抽象API，其中，所述第一服务API包括所述第一抽象API、所述第二抽象API、所述第三抽象API、所述第四抽象API、所述第五抽象API及所述第六抽象API。6.根据权利要求2所述的感知融合系统，其特征在于，所述设备抽象层还用于将从所述信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：张定萍，廖治强，李岩，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：