一种可见光通信地图生成方法、装置、终端及介质制造方法及图纸

本申请适用于可见光通信领域，提供一种可见光通信地图生成方法、装置、终端及介质，其中方法包括：对采集到的包含可见光通信光源的图像进行解析，得到所述图像中每一可见光通信光源在所述图像中的二维位置坐标；计算每一可见光通信光源相对于三维空间采集处理设备中位姿采集计算设备的第一位姿；基于目标误差值以及目标可见光通信光源的先验位姿和测量位姿之间的初始测算误差值，对每一可见光通信光源的第一位姿进行校正，得到每一可见光通信光源的第二位姿；根据每一可见光通信光源的所述二维位置坐标和第二位姿确定出每一可见光通信光源的三维位置坐标，生成所述可见光通信地图。该方案能够降低人工勘测成本、提高建图效率和地图精度。率和地图精度。率和地图精度。

【技术实现步骤摘要】
一种可见光通信地图生成方法、装置、终端及介质


[0001]本申请属于可见光通信领域，尤其涉及一种可见光通信地图生成方法、装置、终端及介质。

技术介绍

[0002]随着可见光通信(Visible Light Communication，VLC)技术的广泛应用，在室内场馆和厂房等室内环境中，通常通过LED(Light Emitting Diode，发光二极管)光源进行可见光定位。想要实现该定位方法，需要预先获取到可见光通信地图。但是在大规模的可见光定位部署中，通过人工勘测构建可见光通信地图存在成本高且效率低的技术问题，并且在构建可见光通信地图的过程中需要使用到视觉惯性里程计，视觉惯性里程计存在的累计误差会导致可见光通信地图中各LED光源的位置存在偏差，影响可见光通信地图的精度。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种可见光通信地图生成方法、装置、终端及介质，以解决现有技术中构建可见光通信地图的过程中存在的人工勘测成本高、效率低以及地图精度低的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种可见光通信地图生成方法，包括：
[0005]对采集到的包含可见光通信光源的图像进行解析，得到所述图像中每一所述可见光通信光源在所述图像中的二维位置坐标；
[0006]计算每一所述可见光通信光源相对于三维空间采集处理设备中位姿采集计算设备的第一位姿；
[0007]基于目标误差值以及目标可见光通信光源的先验位姿和测量位姿之间的初始测算误差值，对每一所述可见光通信光源的所述第一位姿进行校正，得到每一所述可见光通信光源的第二位姿；
[0008]根据每一所述可见光通信光源的所述二维位置坐标和所述第二位姿确定出每一所述可见光通信光源的三维位置坐标，生成所述可见光通信地图。
[0009]本申请实施例的第二方面提供了一种可见光通信地图生成装置，包括：
[0010]解析模块，用于对采集到的包含可见光通信光源的图像进行解析，得到所述图像中每一所述可见光通信光源在所述图像中的二维位置坐标；
[0011]计算模块，用于计算每一所述可见光通信光源相对于三维空间采集处理设备中位姿采集计算设备的第一位姿；
[0012]校正模块，用于基于目标误差值以及目标可见光通信光源的先验位姿和测量位姿之间的初始测算误差值，对每一所述可见光通信光源的所述第一位姿进行校正，得到每一所述可见光通信光源的第二位姿；
[0013]生成模块，用于根据每一所述可见光通信光源的所述二维位置坐标和所述第二位姿确定出每一所述可见光通信光源的三维位置坐标，生成所述可见光通信地图。
[0014]本申请实施例的第三方面提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。
[0015]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。
[0016]本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端上运行时，使得所述终端执行上述第一方面所述方法的步骤。
[0017]由上可见，本申请对采集到的包含可见光通信光源的图像进行解析，得到每一个可见光通信光源在图像中的二维位置坐标，同时计算每一个可见光通信光源相对于三维空间采集处理设备中位姿采集计算设备的第一位姿，根据目标误差值以及目标可见光通信光源的先验位姿和测量位姿之间的初始测算误差值，对第一位姿进行校正，得到每一个可见光通信光源的第二位姿，最终根据可见光通信光源的二维位置坐标和第二位姿确定出可见光通信光源的三维位置坐标，生成可见光通信地图。在本申请中，通过三维空间采集处理设备采集数据，减少了人工进行勘测的成本，设备的使用降低了采集时间，提高了建图效率。同时使用具有先验意义的目标可见光通信光源，能够对位姿进行校正，进一步保证了可见光通信地图的精度。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请实施例提供的一种可见光通信地图生成方法的流程图一；
[0020]图2是本申请实施例提供的一种可见光通信地图生成方法的流程图二；
[0021]图3是本申请实施例提供的一种可见光通信地图生成装置的结构图；
[0022]图4是本申请实施例提供的一种终端的结构图。
具体实施方式
[0023]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0024]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0025]还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0026]还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0027]如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当
…
时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0028]具体实现中，本申请实施例中描述的终端包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，所述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。
[0029]在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端。然而，应当理解的是，终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。
[0030]终端支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可见光通信地图生成方法，其特征在于，包括：对采集到的包含可见光通信光源的图像进行解析，得到所述图像中每一所述可见光通信光源在所述图像中的二维位置坐标；计算每一所述可见光通信光源相对于三维空间采集处理设备中位姿采集计算设备的第一位姿；基于目标误差值以及目标可见光通信光源的先验位姿和测量位姿之间的初始测算误差值，对每一所述可见光通信光源的所述第一位姿进行校正，得到每一所述可见光通信光源的第二位姿；根据每一所述可见光通信光源的所述二维位置坐标和所述第二位姿确定出每一所述可见光通信光源的三维位置坐标，生成所述可见光通信地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集到的包含可见光通信光源的图像进行解析，得到所述图像中每一所述可见光通信光源在所述图像中的二维位置坐标之前，还包括：获取所述目标可见光通信光源的先验坐标；选择任意一个目标可见光通信光源的所述先验坐标作为所述可见光通信地图的空间坐标系的三维位置坐标原点；每一所述可见光通信光源的所述三维位置坐标为所述空间坐标系中的坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述可见光通信光源的所述二维位置坐标和所述第二位姿确定出每一所述可见光通信光源的三维位置坐标，生成所述可见光通信地图之前，还包括：对采集到的包含可见光通信光源的图像进行光源条纹编码解析，得到每一所述可见光通信光源的身份识别码；建立所述身份识别码与所述二维位置坐标的对应关系；所述根据每一所述可见光通信光源的所述二维位置坐标和所述第二位姿确定出每一所述可见光通信光源的三维位置坐标，生成所述可见光通信地图之后，还包括：根据解析得到的身份识别码及所述对应关系，在所述可见光通信地图中匹配得到相对应的可见光通信光源的三维位置坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述可见光通信光源的光学特性为每一所述可见光通信光源确定唯一的身份识别码。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标误差值以及目标可见光通信光源的先验位姿和测量位姿之间的初始测算误差值，对每一所述可见光通信光源的所述第一位姿进行校正，得到每一所述可见光通信光源的第二位姿之前，包括：获取所述目标可见光通信光源相对于所述三维空间采集处理设备的所述先验位姿；计算得到所述目标可见光通信光源相对于所述三维空间采集处理设备的所述测量位姿；基于所述先验位姿及所述测量位姿，确定所述初始测算误差值；将所述初始测算误差值与所述目标误差值进行比对；若所述初始测算误差值大于所述目标误差值，则根据图优化算法对所述第一位姿进行校正。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫笑阳，刘宇轩，刘天瑜，李远航，刘明，
申请(专利权)人：香港科技大学深港协同创新研究院深圳福田，
类型：发明
国别省市：