一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器，包括从上至下依次设置的圆盘式旋转机构、半球式换向机构和可防止双孢菇表面在采摘过程中受到机械损伤的真空采摘机构，所述圆盘式旋转机构的下端呈环形阵列安装有三套半球式换向机构，所述真空采摘机构安装在半球式换向机构的下端，所述圆盘式旋转机构包括旋转圆盘，所述旋转圆盘上固定安装有卧式固定座，所述旋转圆盘上的中心孔处安装有旋转轴，所述旋转轴的端部与双孢菇采摘机器人已有执行机构末端相连，本发明专利技术能够实现多数量、多角度的采摘双孢菇，真空吸盘自适应双孢菇菌盖表面进行采摘，极大地降低了双孢菇的损伤率，提升了双孢菇的品质。提升了双孢菇的品质。提升了双孢菇的品质。

【技术实现步骤摘要】
一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器


[0001]本专利技术涉及双孢菇采摘设备
，尤其涉及一种可以多角度多数量实现电动无损采摘双孢菇的机械装置，具体为一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]中国专利第CN112960393.A号提供了一种双孢菇抓取装置用末端执行器。它主要包括：圆柱状基座，支架，轴套，多个抓取杆，多个固定杆，柔性吸盘，柔性气罩，抽气管。多个平行于基座设置的抓取杆，在支架上均匀分布，抓取杆另一端设有柔性吸盘，抓取杆内部有气道，外部有抽气管，抽气管用于连接抽气装置。该专利技术能够利用独立供应吸力的柔性吸盘自适应双孢菇表面进行抓取，减少双孢菇的表面损伤。
[0003]但是在实际生产中，双孢菇种植密度大，存在相互粘连的现象，并且双孢菇存在个体差异，生长并不垂直于土壤表面，所以需要末端执行器可以变换角度对其进行采摘，即多角度采摘，而上述专利技术无法实现。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器，能够实现多数量、多角度的采摘双孢菇，真空吸盘自适应双孢菇菌盖表面进行采摘，极大地降低了双孢菇的损伤率，提升了双孢菇的品质，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器，包括从上至下依次设置的圆盘式旋转机构、半球式换向机构和可防止双孢菇表面在采摘过程中受到机械损伤的真空采摘机构，所述圆盘式旋转机构的下端呈环形阵列安装有三套半球式换向机构，所述真空采摘机构安装在半球式换向机构的下端，所述圆盘式旋转机构包括旋转圆盘，所述旋转圆盘上固定安装有卧式固定座，所述旋转圆盘上的中心孔处安装有旋转轴，所述旋转轴的端部与双孢菇采摘机器人已有执行机构末端相连；所述半球式换向机构包括配合设置的上短U型支撑架与上长U型支撑架以及配合设置的下短U型支撑架与下长U型支撑架，所述上短U型支撑架与上长U型支撑架之间安装有上双轴舵机，所述下短U型支撑架与下长U型支撑架之间安装有下双轴舵机，所述上双轴舵机与下双轴舵机呈十字交叉设置。
[0006]优选的，所述上短U型支撑架固定安装于旋转圆盘的下端，所述下短U型支撑架固定安装于上长U型支撑架的下端，所述上长U型支撑架与下短U型支撑架之间呈十字交叉式安装。
[0007]优选的，所述上双轴舵机的实轴上安装有上实轴金属舵盘，所述上双轴舵机的虚轴上安装有上虚轴金属舵盘，所述上长U型支撑架安装于上实轴金属舵盘与上虚轴金属舵盘的外侧。
[0008]优选的，所述下双轴舵机的实轴上安装有下实轴金属舵盘，所述下双轴舵机的虚轴上安装有下虚轴金属舵盘，所述下长U型支撑架安装在下实轴金属舵盘与下虚轴金属舵
盘的外侧。
[0009]优选的，在三套相同且呈环形阵列设置的所述半球式换向机构与真空采摘机构的配合下，可实现一次动作采摘多数量的双孢菇。
[0010]优选的，所述真空采摘机构包括安装在下长U型支撑架上的可自动调节伸缩长度的伸缩杆，所述伸缩杆的下端固定安装有T型气嘴。
[0011]优选的，所述T型气嘴的下端固定安装有真空吸盘，所述真空吸盘与双孢菇菌盖表面紧密贴合，所述T型气嘴的一端连接有气管。
[0012]优选的，所述真空吸盘的直径设置为26mm，所述真空吸盘设置为硅胶真空吸盘。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过圆盘式旋转机构、半球式换向机构和真空采摘机构的设计，旋转轴转动时带动与之固定安装的旋转圆盘一起转动，半球式换向机构和真空采摘机构固定安装于圆盘式旋转机构下端也将与其一同旋转，半球式换向机构和真空采摘机构快速移动到双孢菇附近，即完成旋转动作；半球式换向机构上双轴舵机和下双轴舵机十字交叉安装配合的换向动作：图中通过上短U型支撑架将上双轴舵机固定于旋转圆盘，通过对上双轴舵机的控制，使得上实轴金属舵盘转动一定角度，从而带动上长U型支撑架及与其固定连接的机构共同旋转，下短U型支撑架将下双轴舵机呈十字交叉式固定于上长U型支撑架，过对下双轴舵机的控制，使得下实轴金属舵盘转动一定角度，从而带动下长U型支撑架及与其固定连接的真空采摘机构向与上部旋转方向十字相交的方向共同旋转，真空采摘机构精准移动到双孢菇菌盖表面垂直上方，即完成换向动作；每个真空吸盘都可以自己适应双孢菇菌盖表面，使得真空吸盘与双孢菇菌盖表面紧密贴合，在进气和出气时伸缩杆可以自动调节，具有一定的缓冲作用，即完成采摘动作，以上防止双孢菇表面在采摘过程中受到机械损伤；本专利技术能够实现多数量、多角度的采摘双孢菇，真空吸盘自适应双孢菇菌盖表面进行采摘，极大地降低了双孢菇的损伤率，提升了双孢菇的品质。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术圆盘式旋转机构的结构示意图；图3为本专利技术半球式换向机构的结构示意图；图4为本专利技术真空采摘机构的结构示意图。
[0015]图中：1、旋转圆盘；2、卧式固定座；3、旋转轴；4、上短U型支撑架；5、上双轴舵机；6、上实轴金属舵盘；7、上虚轴金属舵盘；8、上长U型支撑架；9、下短U型支撑架；10、下双轴舵机；11、下实轴金属舵盘；12、下虚轴金属舵盘；13、下长U型支撑架；14、伸缩杆；15、T型气嘴；16、真空吸盘；17、气管；18、圆盘式旋转机构；19、半球式换向机构；20、真空采摘机构。
具体实施方式
[0016]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]在不同附图中以相同标号来标示相同或类似组件；另外请了解文中诸如“第一”、“第二”、“第三”、“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”、“端”、“部”、“段”、“宽度”、“厚度”、“区”等等及类似用语仅便于看图者参考图中构造以及仅用于帮助描述本专利技术而已，并非是对本专利技术的限定。
[0018]请参阅图1
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4，本专利技术提供一种技术方案：一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器，包括从上至下依次设置的圆盘式旋转机构18、半球式换向机构19和可防止双孢菇表面在采摘过程中受到机械损伤的真空采摘机构20，圆盘式旋转机构18的下端呈环形阵列安装有三套半球式换向机构19，真空采摘机构20安装在半球式换向机构19的下端，圆盘式旋转机构18包括旋转圆盘1，三套相同的半球式换向机构19和真空采摘机构20呈圆周阵列分布于旋转圆盘1的底部，使得旋转圆盘1受力均匀，增加整体结构的稳定性，旋转圆盘1上固定安装有卧式固定座2，旋转圆盘1上的中心孔处安装有旋转轴3，旋转轴3的端部与双孢菇采摘机器人已有执行机构末端相连；利用旋转轴3带动旋转圆盘1转动，将半球式换向机构19和真空采摘机构20快速移动到双孢菇附近，结构简单、稳定、可靠，成本低。
[0019]半球本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器，包括从上至下依次设置的圆盘式旋转机构（18）、半球式换向机构（19）和可防止双孢菇表面在采摘过程中受到机械损伤的真空采摘机构（20），其特征在于：所述圆盘式旋转机构（18）的下端呈环形阵列安装有三套半球式换向机构（19），所述真空采摘机构（20）安装在半球式换向机构（19）的下端，所述圆盘式旋转机构（18）包括旋转圆盘（1），所述旋转圆盘（1）上固定安装有卧式固定座（2），所述旋转圆盘（1）上的中心孔处安装有旋转轴（3），所述旋转轴（3）的端部与双孢菇采摘机器人已有执行机构末端相连；所述半球式换向机构（19）包括配合设置的上短U型支撑架（4）与上长U型支撑架（8）以及配合设置的下短U型支撑架（9）与下长U型支撑架（13），所述上短U型支撑架（4）与上长U型支撑架（8）之间安装有上双轴舵机（5），所述下短U型支撑架（9）与下长U型支撑架（13）之间安装有下双轴舵机（10），所述上双轴舵机（5）与下双轴舵机（10）呈十字交叉设置。2.根据权利要求1所述的一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述上短U型支撑架（4）固定安装于旋转圆盘（1）的下端，所述下短U型支撑架（9）固定安装于上长U型支撑架（8）的下端，所述上长U型支撑架（8）与下短U型支撑架（9）之间呈十字交叉式安装。3.根据权利要求1所述的一种无损采摘的双孢菇采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述上双轴舵机（5）的实轴上安装有上...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜诗剑，
申请(专利权)人：江苏恒健设备技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：