分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法技术方案

本发明专利技术公开了分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法，属于机器人技术领域，包括可拆卸储能电池包和供电小车，还包括双向电枪和移动小车；供电小车与可拆卸储能电池包电连接，双向电枪通过充电线缆与供电小车电连接，双向电枪夹持固定安装在移动小车的上端。通过上述方式，本发明专利技术通过供电小车带动可拆卸储能电池包移动至车头前方，供电小车和可拆卸储能电池包不占用公共车道；通过移动小车带动双向电枪移动至车身侧面充电口位置，通过双向电枪对车辆进行充电，双向电枪和移动小车的宽度更小，因此可以在停车位里两车侧面通道距离相对较窄的情况下进入两车侧面通道。距离相对较窄的情况下进入两车侧面通道。距离相对较窄的情况下进入两车侧面通道。

【技术实现步骤摘要】
分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法。

技术介绍

[0002]电动汽车V2G技术(Vehicle
‑
to
‑
Grid)，即电动汽车特有的储能功能与电网的双向互动，其核心思想就是利用大量电动汽车的储能装置作为电网和可再生能源的缓冲。在此过程中，电动汽车相当于一个移动储能装置，也可看作一个“巨型移动充电宝”。
[0003]传统技术中，电动车辆基本都采用固定充电桩进行充电，电动汽车仅被视为有电力需求的用电侧。还存在油车占用充电桩停车位、充满电车辆车主长时间不来拔枪挪车等问题。
[0004]为了解决上述问题，现有技术中出现了少量的移动式充电装置。例如中国技术专利CN219236820U公开了一种移动储能充电机器人，通过站立于脚踏架上的驾驶员手动控制机壳顶部的操作手柄来实现移动。
[0005]由于基于成本及用户体验等多方面因素，越来越多电动车辆的充电口都放在了车辆侧面，而很多停车位里两车侧面通道距离都相对较窄，现有移动式充电装置很难进入两车侧面通道，因此难以给充电口位于侧面的电动车辆充电。
[0006]基于此，本专利技术设计了分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法以解决上述问题。

技术实现思路

[0007]针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了分体式自主行走充储能机器人、充储系统及其充电方法。
[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0009]一种分体式自主行走充储能机器人，包括用于安装可拆卸储能电池包和带动可拆卸储能电池包移动的供电小车，还包括双向电枪和带动双向电枪移动的移动小车；供电小车与可拆卸储能电池包电连接，双向电枪通过充电线缆与供电小车电连接，双向电枪夹持固定安装在移动小车的上端；所述可拆卸储能电池包竖向插接安装在供电小车上。
[0010]更进一步的，充电时，供电小车和可拆卸储能电池包位于车头前方，双向电枪和移动小车位于车身侧面。
[0011]更进一步的，所述移动小车的宽度为20～30cm。
[0012]更进一步的，所述供电小车包括车身A，固定在车身A底部的移动驱动轮A，固定在车身A上的主控装置A、通信装置A、激光雷达A、摄像头和毫米波雷达A。
[0013]更进一步的，所述移动小车包括车身B，固定在车身B底部的移动驱动轮B，固定在车身B上的主控装置B、通信装置B、激光雷达B、双目摄像头和毫米波雷达B，以及固定安装在车身B顶部的机械臂，双向电枪夹持固定安装在机械臂的上端。
[0014]一种充储系统，包括所述的分体式自主行走充储能机器人，还包括储能电站和取放组件；
[0015]所述储能电站的侧壁上等间距开设有若干组用于插接可拆卸储能电池包的蓄电池插接孔；
[0016]所述储能电站上安装有用于取放可拆卸储能电池包的取放组件；
[0017]所述取放组件包括移动组件、夹持组件和九十度翻转组件；移动组件安装在储能电站上，九十度翻转组件与移动组件连接，夹持组件与九十度翻转组件连接。
[0018]更进一步的，移动组件包括X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件；X轴移动组件固定安装在储能电站的顶部，X轴移动组件的活动端上固定连接有Y轴移动组件，Y轴移动组件的活动端上固定连接有Z轴移动组件，Z轴移动组件的活动端上安装有九十度翻转组件。
[0019]更进一步的，夹持组件包括夹板、橡胶垫、第二电机、导向杆和对称螺纹杆；第二电机、导向杆、对称螺纹杆均安装在九十度翻转组件上，对称螺纹杆的两端分别螺纹连接有夹板，夹板与导向杆滑动连接，第二电机的输出端与对称螺纹杆的一端固定连接；夹板的内侧均固定连接有橡胶垫。
[0020]更进一步的，九十度翻转组件包括安装板、第一n形板、横轴、第一电机和第二n形板；安装板固定安装在Z轴移动组件的活动端上，安装板与第一n形板固定连接，第二n形板的两端分别固定连接有横轴，横轴与第一n形板的下端内壁转动连接，第一电机固定安装在第一n形板的外壁上，且第一电机的输出端与其中一个横轴固定连接，第二电机固定安装在第二n形板的外壁上，导向杆固定安装在第二n形板的内部，对称螺纹杆转动安装在第二n形板的内部。
[0021]一种分体式自主行走充储能机器人的充电方法，包括以下步骤：
[0022]一、车主通过用户端建立订单服务信息，并将充电盖打开；
[0023]服务信息包括服务需求(充电或者放电，电量信息，服务时间信息)、车辆信息、停车位信息；
[0024]二、后台服务器接收到服务信息后，就近分配处于待机状态下的分体式自主行走充储能机器人，向其主控装置A和主控装置B发送相应的服务信息；
[0025]三、分体式自主行走充储能机器人根据接收到的服务信息，首先通过主控装置A和主控装置B控制供电小车和移动小车移动至储能电站一侧的位置，通过取放组件为其装载与车辆信息匹配的可拆卸储能电池包；
[0026]四、可拆卸储能电池包安装完成后，通过主控装置A和主控装置B控制供电小车和移动小车根据服务信息进行自动路径规划，驶向停车位信息相对应的目标位置；
[0027]在移动过程中，供电小车和移动小车分别通过移动驱动轮A/B驱动车身A/B移动；
[0028]在移动过程中，通过激光雷达A/B、摄像头/双目摄像头和毫米波雷达A/B实时检测路径上是否有障碍物，若有障碍物，则通过主控装置A/B的驻车控制单元、行进控制单元、转向控制单元控制移动驱动轮A/B进行避障，并重新进行自动路径规划，直至到达目标位置；
[0029]在移动过程中，激光雷达A/B用于实时检测供电小车和移动小车是否到达了目标工作位置；
[0030]五、在供电小车和移动小车到达目标工作位置后，供电小车停在待充放电车辆的
正前方，保持和目标车辆的车牌平行；
[0031]六、移动小车通过服务信息和双目摄像头识别带动双向电枪移动至待充电车辆的充电口附近停稳；
[0032]七、移动小车上的机械臂启动，将双向电枪插入待充电车辆的充电口，供电小车根据服务信息控制可拆卸储能电池包、双向电枪开始充电或接收放电；
[0033]八、充电或放电完成后，移动小车控制机械臂撤出双向电枪，
[0034]供电小车和移动小车以储能电站的位置为目标进行自动路径规划与实时避障，直至到达储能电站处；取放组件启动将可拆卸储能电池包从供电小车上卸载并将可拆卸储能电池包放入蓄电池插接孔中进行充电或放电，以待下次使用；
[0035]九、供电小车和移动小车最后返回设定的待机位置，进入待机状态；
[0036]十、后台服务器向用户端发送服务完成信息。
[0037]有益效果
[0038]本专利技术充电时，通过供电小车带动可拆卸储能电池包移动至车头前方，由于可拆卸储能电池包竖向安装在供电小车上，可以有效节省空间，保证了供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分体式自主行走充储能机器人，包括用于安装可拆卸储能电池包(2)和带动可拆卸储能电池包(2)移动的供电小车(1)，其特征在于，还包括双向电枪(3)和带动双向电枪(3)移动的移动小车(4)；供电小车(1)与可拆卸储能电池包(2)电连接，双向电枪(3)通过充电线缆与供电小车(1)电连接，双向电枪(3)夹持固定安装在移动小车(4)的上端；所述可拆卸储能电池包(2)竖向插接安装在供电小车(1)上。2.根据权利要求1所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，充电时，供电小车(1)和可拆卸储能电池包(2)位于车头前方，双向电枪(3)和移动小车(4)位于车身侧面。3.根据权利要求2所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，所述移动小车(4)的宽度为20～30cm。4.根据权利要求3所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，所述供电小车(1)包括车身A，固定在车身A底部的移动驱动轮A，固定在车身A上的主控装置A、通信装置A、激光雷达A、摄像头和毫米波雷达A。5.根据权利要求4所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，所述移动小车(4)包括车身B，固定在车身B底部的移动驱动轮B，固定在车身B上的主控装置B、通信装置B、激光雷达B、双目摄像头和毫米波雷达B，以及固定安装在车身B顶部的机械臂，双向电枪(3)夹持固定安装在机械臂的上端。6.一种充储系统，包括权利要求5所述的分体式自主行走充储能机器人，其特征在于，还包括储能电站(5)和取放组件(7)；所述储能电站(5)的侧壁上等间距开设有若干组用于插接可拆卸储能电池包(2)的蓄电池插接孔(6)；所述储能电站(5)上安装有用于取放可拆卸储能电池包(2)的取放组件(7)；所述取放组件(7)包括移动组件、夹持组件和九十度翻转组件；移动组件安装在储能电站(5)上，九十度翻转组件与移动组件连接，夹持组件与九十度翻转组件连接。7.根据权利要求6所述的充储系统，其特征在于，移动组件包括X轴移动组件(71)、Y轴移动组件(72)和Z轴移动组件(73)；X轴移动组件(71)固定安装在储能电站(5)的顶部，X轴移动组件(71)的活动端上固定连接有Y轴移动组件(72)，Y轴移动组件(72)的活动端上固定连接有Z轴移动组件(73)，Z轴移动组件(73)的活动端上安装有九十度翻转组件。8.根据权利要求7所述的充储系统，其特征在于，夹持组件包括夹板(78)、橡胶垫(79)、第二电机(710)、导向杆(711)和对称螺纹杆(712)；第二电机(710)、导向杆(711)、对称螺纹杆(712)均安装在九十度翻转组件上，对称螺纹杆(712)的两端分别螺纹连接有夹板(78)，夹板(78)与导向杆(711)滑动连接，第二电机(710)的输出端与对称螺纹杆(712)的一端固定连接；夹板(78)的内侧均固定连接有橡胶垫(79)。9.根据权利要求8所述的充储系统，其特征在于，九十度翻转组件包括安装板(74)、第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘福运，许多，安君逸，
申请(专利权)人：立物北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：