本申请提供了一种虚拟车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质，方法可以包括：获取目标路口的进入车道线和退出车道线；生成进入车道线沿第一直行方向进入目标路口的进入直行段和退出车道线沿第二直行方向退出目标路口的退出直行段；对待连通的进入车道线和退出车道线，基于进入车道线的进入直行段的第一端点、退出车道线的退出直行段的第二端点、第一直行方向和第二直行方向，生成用于连通进入直行段和退出直行段的路口车道段，第一端点和第二端点在目标路口内；将待连通的进入车道线和退出车道线的进入直行段、退出直行段和路口车道段作为待连通的进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。虚拟车道线。虚拟车道线。
【技术实现步骤摘要】
虚拟车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种虚拟车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在现实世界中，道路的路口区域一般不会施画车道线，由驾驶员根据经验，自行选择通过路口区域的行驶区域。但在智能驾驶场景下，现有的智能驾驶系统基本都需要基于高精地图，为车辆提供辅助驾驶或者自动驾驶等功能服务。
[0003]为确保智能驾驶的安全性，在生成高精地图时，需要对现实世界中没有施画车道线或者行车线的区域，生成虚拟车道线，以便智能驾驶系统可以决策车辆在此类区域的行驶路线。相关技术通常采用贝塞尔曲线生成虚拟车道线，但通过贝塞尔曲线生成虚拟车道线需要四个控制点，四个控制点中有两个控制点并不容易选择，因此，现有的通过贝塞尔曲线生成虚拟车道线的方案至少存在计算复杂度高的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种虚拟车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种虚拟车道线的生成方法，该方法可以包括以下步骤：
[0006]获取目标路口的进入车道线和退出车道线。
[0007]生成进入车道线沿第一直行方向进入目标路口的进入直行段和退出车道线沿第二直行方向退出目标路口的退出直行段。
[0008]对待连通的进入车道线和退出车道线，基于进入车道线的进入直行段的第一端点、退出车道线的退出直行段的第二端点、第一直行方向和第二直行方向，生成用于连通进入直行段和退出直行段的路口车道段，第一端点和第二端点在目标路口内；将待连通的进入车道线和退出车道线的进入直行段、退出直行段和路口车道段作为待连通的进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种虚拟车道线的生成装置，该装置可以包括：
[0010]车道线获取模块，用于获取目标路口的进入车道线和退出车道线；
[0011]直行段生成模块，用于生成进入车道线沿第一直行方向进入目标路口的进入直行段和退出车道线沿第二直行方向退出目标路口的退出直行段；
[0012]虚拟车道线生成模块，用于对待连通的进入车道线和退出车道线，基于进入车道线的进入直行段的第一端点、退出车道线的退出直行段的第二端点、第一直行方向和第二直行方向，生成用于连通进入直行段和退出直行段的路口车道段，第一端点和第二端点在目标路口内；
[0013]将待连通的进入车道线和退出车道线的进入直行段、退出直行段和路口车道段作为待连通的进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。
[0014]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
[0016]与现有技术相比，本申请具有如下优点：
[0017]本申请在生成虚拟车道线时，分别生成进入车道线的进入直行段、退出车道线的退出直行段，基于前述两个直行段在目标路口内的两个端点和相应的直行方向生成路口车道段。然后，由进入直行段、退出直行段和路口车道段共同构成用于连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。本申请通过生成两个直行段，确定了目标路口内的两个端点，基于这两个端点，生成路口车道段时不需要额外确定控制点，与现有通过贝塞尔曲线生成虚拟车道线的技术相比，本申请不需要四个控制点，即可生成虚拟车道线，至少降低了生成虚拟车道线的复杂度。
[0018]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0019]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0020]图1为本申请提供的虚拟车道线的生成方法的场景示意图之一；
[0021]图2为本申请一实施例的虚拟车道线的生成方法的流程图；
[0022]图3为相关技虚拟车道线的场景示意图；
[0023]图4为本申请一实施例的虚拟车道线的生成装置的结构框图；以及
[0024]图5为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0025]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。
[0026]为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。
[0027]图1为示例性的用于实现本申请实施例的方法的应用场景示意图。
[0028]在本申请中，可以基于已制作的高精电子地图中道路的拓扑关系，确定目标路口的进入车道线和退出车道线，其中，拓扑关系记录了道路之间、道路与路口之间的连通关系，该连通关系与现实世界中道路之间、道路与路口之间的连通关系一致。车辆沿着进入车道线指示的车道，可以驶入目标路口。车辆沿着退出车道线指示的车道，可以驶出目标路口，在制作高精电子地图时会标记出进入车道线和退出车道线。
[0029]本申请提供的技术方案，分别针对目标路口的进入车道线和退出车道线，生成进入直行段和退出直行段，再基于进入直行段和退出直行段在目标路口内的端点，生成用于连通两条直行段的路口车道段。最终，得到由进入直行段、退出直行段和路口车道段构成的虚拟车道线，该虚拟车道线用于连通进入车道线和退出车道线。
[0030]以上对本申请提供的技术方案原理进行了介绍，以下结合附图，对本申请实施例提供的虚拟车道线的生成方法进行详细介绍，如图2所示为本申请第一实施例的虚拟车道线的生成方法的流程图，可以包括：
[0031]步骤S201：获取目标路口的进入车道线和退出车道线。
[0032]本申请中的目标路口是需要制作虚拟车道线的路口，该路口可以由技术人员在地图数据制作平台上进行指定，也可以是计算机程序在已制作的高精电子地图通过相关技术确定，对此，本申请不做任何限制。
[0033]步骤S202：生成进入车道线沿第一直行方向进入目标路口的进入直行段和退出车道线沿第二直行方向退出目标路口的退出直行段。
[0034]在生成直行段时，可以首先确定进入车道线和退出车道线的行驶方向，进入车道线和退出车道线的行驶方向可以在已制作的高精电子地图中确定。例如，进入车道线的行驶方向是由北向南，那么，可以将由北向南的行驶方向作为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种虚拟车道线的生成方法，其中，包括：获取目标路口的进入车道线和退出车道线；生成所述进入车道线沿第一直行方向进入所述目标路口的进入直行段和所述退出车道线沿第二直行方向退出所述目标路口的退出直行段；对待连通的进入车道线和退出车道线，基于所述进入车道线的进入直行段的第一端点、所述退出车道线的退出直行段的第二端点、所述第一直行方向和所述第二直行方向，生成用于连通所述进入直行段和所述退出直行段的路口车道段，其中，第一端点和第二端点是所述进入直行段和所述退出直行段位于目标路口内的端点；将待连通的进入车道线和退出车道线的进入直行段、退出直行段和路口车道段作为所述待连通的进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述进入车道线沿第一直行方向驶入所述目标路口的进入直行段和所述退出车道线沿第二直行方向驶出所述目标路口的退出直行段，包括：以所述进入车道线与所述目标路口连通的端点为进入起点，沿第一直行方向确定第一端点，所述第一端点位于第一斑马线远离所述进入车道线的一侧，基于所述进入起点和所述第一端点，得到所述进入直行段，所述第一斑马线是所述进入车道线关联的斑马线；以所述退出车道线与所述目标路口连通的端点为退出终点，沿第二直行方向的反向确定第二端点，所述第二端点位于第二斑马线远离所述退出车道线的一侧，基于所述第二端点和所述退出终点，得到所述退出直行段，所述第二斑马线是所述退出车道线关联的斑马线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以所述进入车道线与所述目标路口连通的端点为进入起点，沿第一直行方向确定第一端点，所述第一端点位于第一斑马线远离所述进入车道线的一侧，具体包括：以所述进入车道线与所述目标路口连通的端点为进入起点，确定所述进入车道线沿所述第一直行方向的延长线与第一斑马线的第一边界的交点，将所述交点作为所述第一端点，所述第一边界为所述第一斑马线远离所述进入车道线的边界；以所述退出车道线与所述目标路口连通的端点为退出终点，沿第二直行方向的反向确定第二端点，所述第二端点位于第二斑马线远离所述退出车道线的一侧，具体包括：以所述退出车道线与所述目标路口连通的端点为所述退出终点，确定所述退出车道线沿所述第二直行方向的反向的延长线与所述第二斑马线的第二边界的交点，将所述交点作为所述第二端点，所述第二边界为所述第二斑马线远离所述退出车道线的边界。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述方法，其特征在于，所述方法进一步包括：判断所述目标路口的虚拟车道线是否存在压盖，如果是，则从与所述目标路口连通的车道线中确定进入参考车道线和退出参考车道线；基于所述进入参考车道线、所述退出参考车道线及其关联的斑马线，确定进入直行段的第一长度值和退出直行段的第二长度值；针对与所述目标路口连通的进入参考车道线，生成所述进入参考车道线沿相应进入直行方向进入所述目标路口的进入直行段，所述进入直行段的长度不小于所述第一长度值；针对于所述目标路口连通的退出参考车道线，生成所述退出参考车道线沿相应...
【专利技术属性】
技术研发人员：文宇，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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