一种机器人夹具的定位切换机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人夹具的定位切换机构，属于机器人制造技术领域。它解决了现有技术中机器人工装夹具的更换费时费力的问题。本机器人夹具的定位切换机构，包括用于放置夹具的移动平台装置，移动平台装置上设置有若干底部导向轮，本定位切换机构还包括举升装置和一对用于对所述底部导向轮形成移动导向限位的纵向轨道，所述举升装置具有用于驱动所述移动平台装置升降的举升臂，举升装置上设置有用于对所述移动平台装置形成移动限位的限位件，所述移动平台装置上设置有用于在其和限位件抵靠时能与举升臂呈上下相对设置的定位部，且定位部在所述举升臂上升时能与其形成卡接定位。具有在简化机器人夹具切换操作同时提高切换效率的优点。提高切换效率的优点。提高切换效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹具的定位切换机构


[0001]本技术属于机器人制造
，涉及一种机器人夹具的定位切换机构。

技术介绍

[0002]随着智能制造的发展，机器人因其具有质量稳定、一致性好、能够长时间连续工作、生产效率高、安全性高、管理方便、经济效益好等优势而广泛应用于制造业。并且逐渐发展出现机器人工作站，机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，或借助人工的辅助操作一起完成相对独立的一种作业或工序的一组设备组合，例如，在汽车生产车间，同一个机器人工作站内，机器人可做焊接、涂胶、螺栓拧紧、测量、喷涂等多项工作，从而进一步提高生产效率。但是随着企业产品的多样化，如果针对每一种型号的产品都投入一台新的机器人工作站的话，那么需要投入的成本是非常高的，并且需要占用大量的厂房空间，为了解决这一问题，出现了一些可更换工装夹具的机器人，但是更换工装夹具仍需要由人工登高作业，将机器人上原有的工装夹具拆下，然后再更换新的工装夹具，目前机器人工装夹具的更换费时费力，十分不便。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机器人夹具的定位切换机构。本技术所要解决的技术问题是如何简化机器人夹具切换操作同时提高切换效率。
[0004]本技术的目的可通过下列技术方案来实现：
[0005]一种机器人夹具的定位切换机构，包括用于放置夹具的移动平台装置，移动平台装置上设置有若干底部导向轮，其特征在于，本定位切换机构还包括举升装置和一对用于对所述底部导向轮形成移动导向限位的纵向轨道，所述举升装置具有用于驱动所述移动平台装置升降的举升臂，举升装置上设置有用于对所述移动平台装置形成移动限位的限位件，所述移动平台装置上设置有用于在其和限位件抵靠时能与举升臂呈上下相对设置的定位部，且定位部在所述举升臂上升时能与其形成卡接定位。
[0006]本机器人夹具定位切换机构能够替代现有纯人工的操作方式，大大简化了机器人夹具切换操作，提高机器人夹具人工切换操作的方便性以及人工切换的效率，缩短切换时间，具体来说，两个纵向轨道能对移动平台装置的移动进行导向限位，操作人员只需推着移动平台装置沿两个纵向轨道移动，移动平台装置就能够碰到限位件，并且在与限位件抵靠后就能够与其形成移动限位，同时，移动平台装置上的定位部也能刚好与举升臂呈上下相对设置，使得举升臂上升后能与定位部形成卡接定位，从而即使由不同的操作人员推着移动平台装置移动，也均能保证移动平台装置移动的精准性，进而能保证人工切换时的操作一致性，并且操作过程简单便捷。
[0007]更具体来说，在机器人需要更换夹具时，操作人员只需推着放置有夹具的移动平台装置沿纵向轨道移动，直到移动平台装置与举升装置上的限位件相抵靠，限位件对移动
平台装置形成横向移动限位，并且此时移动平台装置上的定位部与举升装置的举升臂呈上下相对设置，然后操作人员再启动举升装置，举升装置的举升臂上升后能与移动平台装置的定位部形成卡接定位结构，随后举升臂带动移动平台装置同步上升使得移动平台装置处于悬空状态并靠近机器人的机械手臂，然后由机器人工作站的控制系统控制机器人向移动平台装置移动并自动进行夹具的快速切换，在夹具更换完成后，再次启动举升装置，举升装置的举升臂能带动移动平台装置同步下降使得移动平台装置重新着地，接着举升装置的举升臂继续下降与移动平台装置的定位部脱离卡接状态，然后由操作人员将移动平台装置推离机器人工作站。
[0008]在上述的一种机器人夹具的定位切换机构中，所述举升装置有一对且相对设置，所述移动平台装置上设置有若干侧向导向轮，若干侧向导向轮分别可滑动地抵接在两个举升装置的侧壁上。在移动平台装置的若干底部导向轮沿纵向轨道移动的同时，移动平台装置上的若干侧向导向轮能分别可滑动地抵接在两个举升装置的侧壁上，使得两个举升装置的侧壁也能对移动平台装置的移动起到导向限位的作用，从而进一步保证移动平台装置位置移动的精准性，进而保证人工切换时的操作一致性。
[0009]在上述的一种机器人夹具的定位切换机构中，所述纵向轨道呈直条状，且在其端部设置有方便底部导向轮进入呈弯折状的第一引导段，第一引导段朝远离举升装置的方向折弯，所述举升装置的侧壁呈平面状，且在其端部设置有方便侧向导向轮进入呈斜面状的第二引导段。呈弯折状的第一引导段能够引导底部导向轮进入纵向轨道的直条段，呈斜面状的第二引导段能够引导侧向导向轮进入举升装置侧壁的平面段，从而方便操作人员推动移动平台装置，即使一开始移动平台装置的推动方向略有歪斜，第一引导段和第二引导段也能在推动过程中引导移动平台装置进行自适应调整，从而确保移动平台装置位置移动的精准性，进而保证人工切换时的操作一致性。
[0010]在上述的一种机器人夹具的定位切换机构中，所述举升装置具有两个举升单元，举升单元包括第一气缸和由第一气缸驱动升降的所述举升臂，举升臂上设置有用于承托移动平台装置的承托块，部分或全部的承托块上凸设有插接部，所述定位部为用于与插接部形成卡接定位的插接孔。插接部与插接孔配合的定位结构结构简单，使用方便，定位效果好，并且在插接部与插接孔插接定位后，承托块能与插接孔的边沿形成抵接配合，从而使得举升装置的举升臂能稳定地带动移动平台装置同步升降，同时也使得移动平台装置能更好地保持悬空状态，从而保证人工切换时的操作一致性。
[0011]在上述的一种机器人夹具的定位切换机构中，所述举升装置上还设置有支承组件，支承组件包括第二气缸和两个支承块，两个支承块通过连接杆相连接，每个所述支承块上均具有用于供所述举升臂穿过的让位孔以及分别用于支承所述承托块的高位台面和低位台面，所述第二气缸的输出轴与其中一支承块相连接，且驱动两个支承块沿所述连接杆的长度方向来回移动。在初始状态时，所述举升臂上的承托块与支承块的低位台面相抵接；在举升装置的举升臂上升后，第二气缸控制与其相连接的支承块沿所述连接杆的长度方向移动，该支承块通过连接杆带动另一支承块同步移动，使得两个举升臂上的承托块分别与两个支承块的高位台面相抵接(在举升装置的举升臂需要下降时，第二气缸控制与其相连接的支承块复位，该支承块通过连接杆带动另一支承块同步复位，在举升装置的举升臂下降后，所述举升臂上的承托块重新与支承块的低位台面相抵接)，有了支承块的支承作用，
使得举升装置的举升臂在上升或下降后，举升臂上的承托块均不处于悬空状态，使得举升臂能更好地支承移动平台装置以使得移动平台装置能更好地保持悬空状态，从而保证人工切换时的操作一致性。
[0012]在上述的一种机器人夹具的定位切换机构中，所述举升装置上还设置有分别用于对两个支承块进行移动导向限位的两对直线导轨，所述让位孔呈腰型孔状，且直线导轨和让位孔均沿所述连接杆的长度方向延伸。一对直线导轨能对支承块进行移动导向限位，使得支承块在第二气缸的驱动下位置移动更加精准，让位孔呈腰型孔状，使得支承块在移动过程中让位孔始终能与举升臂形成让位，同时也能避免让位孔孔壁与举升臂之间发生磕碰。
[0013本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹具的定位切换机构，包括用于放置夹具的移动平台装置(1)，移动平台装置(1)上设置有若干底部导向轮(8)，其特征在于，本定位切换机构还包括举升装置(2)和一对用于对所述底部导向轮(8)形成移动导向限位的纵向轨道(9)，所述举升装置(2)具有用于驱动所述移动平台装置(1)升降的举升臂(2a1)，举升装置(2)上设置有用于对所述移动平台装置(1)形成移动限位的限位件(3)，所述移动平台装置(1)上设置有用于在其和限位件(3)抵靠时能与举升臂(2a1)呈上下相对设置的定位部(4)，且定位部(4)在所述举升臂(2a1)上升时能与其形成卡接定位。2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具的定位切换机构，其特征在于，所述举升装置(2)有一对且相对设置，所述移动平台装置(1)上设置有若干侧向导向轮(7)，若干侧向导向轮(7)分别可滑动地抵接在两个举升装置(2)的侧壁上。3.根据权利要求2所述的一种机器人夹具的定位切换机构，其特征在于，所述纵向轨道(9)呈直条状，且在其端部设置有方便底部导向轮(8)进入呈弯折状的第一引导段(9a)，第一引导段(9a)朝远离举升装置(2)的方向折弯，所述举升装置(2)的侧壁呈平面状，且在其端部设置有方便侧向导向轮(7)进入呈斜面状的第二引导段(2b)。4.根据权利要求2或3所述的一种机器人夹具的定位切换机构，其特征在于，所述举升装置(2)具有两个举升单元(2a)，举升单元(2a)包括第一气缸(2a2)和由第一气缸(2a2)驱动升降的所述举升臂(2a1)，举升臂(2a1)上设置有用于承托移动平台装置(1)的承托块(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨世纪，花明，吴江彪，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：新型
国别省市：