【技术实现步骤摘要】
拖车角度识别方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本申请属于车辆
，涉及一种拖车角度识别方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着工业化的发展，人们需要更多的运输方式来运输物品和设备。拖车可以在道路上运输大型和重量级物品，拖车也被用于旅游和露营，提供更大的货物存储空间或住宿空间。拖车通常通过拖车挂钩连接到牵引车辆，拖车挂钩允许拖车水平地围绕挂钩旋转，使得牵引车
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拖车单元能够移动绕过拐角。
[0003]目前拖车轨迹预测技术主要针对前进转弯情况。然而，当牵引车
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拖车后退行驶时，驾驶员视线通常被拖车挡住而存在视觉盲区，从而驾驶员需要在知道拖车的尺寸和大小的前提下进行倒车操作，且在拖车最终到达期望位置之前重复多次倒车操作，导致拖车的倒车效率低。然而，尽管目前存在通过视觉传感器识别拖车的姿态角度以辅助驾驶员进行倒车操作，以使得拖车在到达期望位置前无需重复多次倒车操作来提高牵引车
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拖车的倒车效率，但是，由于视觉传感器识别的拖车姿态角...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拖车角度识别方法，其特征在于，所述拖车角度识别方法包括：获取拖车图像，对所述拖车图像中拖车与牵引车之间的相对位置进行识别以得到所述拖车与所述牵引车之间的第一拖车角度；在图像数据集中为所述拖车图像匹配对应的参照图像，根据所述参照图像的标记信息确定所述拖车与所述牵引车之间的第二拖车角度；基于预设角度权重、所述第一拖车角度以及所述第二拖车角度，确定所述牵引车与所述拖车之间的拖车姿态角度。2.如权利要求1所述的拖车角度识别方法，其特征在于，所述在图像数据集中为所述拖车图像匹配对应的参照图像的步骤包括：若检测到所述拖车图像的环境参数满足预设环境条件，则基于所述拖车图像，在所述图像数据集中查找与所述拖车图像相匹配的所述参照图像；若检测到所述拖车图像的环境参数不满足所述预设环境条件，则基于所述拖车图像和所述拖车图像中所述拖车与所述牵引车之间的牵引距离，在图像数据集中查找与所述拖车图像相匹配的所述参照图像。3.如权利要求2所述的拖车角度识别方法，其特征在于，在所述基于所述拖车图像和所述拖车图像中所述拖车与所述牵引车之间的牵引距离，在图像数据集中查找与所述拖车图像相匹配的所述参照图像的步骤之前，所述拖车角度识别方法还包括：对所述拖车图像进行直线检测，以确定所述牵引车与所述拖车之间的牵引杆位置信息；基于所述牵引杆位置信息，计算所述拖车图像中牵引杆的长度以得到所述拖车与所述牵引车之间的所述牵引距离。4.如权利要求2所述的拖车角度识别方法，其特征在于，所述基于所述拖车图像和所述拖车图像中所述拖车与所述牵引车之间的牵引距离，在图像数据集中查找与所述拖车图像相匹配的参照图像的步骤包括：在所述图像数据集中查找与所述牵引距离相匹配的图像索引条目；基于所述拖车图像，在所述图像索引条目中查找与所述拖车图像相匹配的所述参照图像。5.如权利要求4所述的拖车角度识别方法，其特征在于，所述在所述图像索引条目中查找与所述拖车图像相匹配的所述参照图像的步骤包括：将所述拖车图像输入分类器模型，在所述拖车图像中提取拖车特征点；根据所述拖车特征点在所述图像索...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔚敏洁，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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