一种基于多传感器的智能运动控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多传感器的智能运动控制系统，包括车体控制模块、手持控制器模块、摄像头模块、平衡控制与精准定位模块和电源模块，所述电源模块与车体控制模块、手持控制器模块、摄像头模块以及平衡控制与精准定位模块均通过连接线相连，所述电源模块采用交流供电；本系统可实时反馈搬运过程中的机器人角度、加速度、接近距离、负载重量等状态，并振动的主动稳定，实现碰撞的提前预警与自主避让；本系统在机器人搬运过程中能始终保持设备水平状态，减少搬运过程的震动对搬运物产生的损害，并借助精准定位辅助实现准确的位置放置，整个过程无需人工搬运，降低工人的劳动强度，提高工作效率，提高转运的安全性。提高转运的安全性。提高转运的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器的智能运动控制系统


[0001]本专利技术属于智能控制
，具体涉及一种基于多传感器的智能运动控制系统。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，机器人的应用领域和功能有了极大的拓展和提高，智能化已成为机器人技术的发展趋势，而传感器技术则是实现机器人智能化的基础，由于单一传感器获得的信息非常有限，而且，还要受到自身品质和性能的影响，因此智能机器人通常配有数量众多的不同类型的传感器，以满足探测和数据采集的需要；
[0003]若对各传感器采集的信息进行单独孤立地处理，不仅会导致信息处理工作量的增加，而且，割断了各传感器信息间的内在联系，丢失了信息经有机组合后可能蕴含的有关环境特征，造成信息资源的浪费，亟待改进，为此，在整体的运动控制系统中，传感器作为组成该系统的重要部分，担负着对机器人整体作业的精确调控功能，对应的，在机器人整体的移动控制技术中，如何对通过引入多传感器的智能运动控制系统，从而提到机器人搬运过程的自动化作业，是一件亟待解决的问题，为此本专利技术提出一种基于多传感器的智能运动控制系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于多传感器的智能运动控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于多传感器的智能运动控制系统，包括车体控制模块、手持控制器模块、摄像头模块、平衡控制与精准定位模块和电源模块，所述电源模块与车体控制模块、手持控制器模块、摄像头模块以及平衡控制与精准定位模块均通过连接线相连，所述电源模块采用交流供电。
[0006]优选的，所述车体控制模块包括车体控制与通讯模块和电机驱动与保护模块，所述车体控制与通讯模块用于实现底盘承载车体电机以及吊架电机的控制，所述电机驱动与保护模块主要用于防护过载电流及实现一键保护，所述手持控制器模块包括液晶显示与通讯模块、摄像头控制与通讯模块、图像解压缩模块和图像存储模块，可实时反馈并保存现场工作环境信息，实现人
‑
机接口控制，所述摄像头模块包括照明模块、摄像头控制与通讯模块、图像传感器和图像处理模块，用于捕捉转运现场的场景信息，所述平衡控制与精准定位模块包括激光定位模块、平衡控制模块和多传感器探测避障模块，所述激光定位模块通过激光反馈识别是否到达目标位置，所述平衡控制模块通过IMU确保承载运动的稳定性和平衡效果，所述摄像头模块和车体控制模块之间采用CAN通讯，所述车体控制模块和手持控制器模块之间采用CAN通讯。
[0007]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0008]1、本系统可实时反馈搬运过程中的机器人角度、加速度、接近距离、负载重量等状
态，并振动的主动稳定，实现碰撞的提前预警与自主避让；
[0009]2、本系统在机器人搬运过程中能始终保持设备水平状态，减少搬运过程的震动对搬运物产生的损害，并借助精准定位辅助实现准确的位置放置，整个过程无需人工搬运，降低工人的劳动强度，提高工作效率，提高转运的安全性。
附图说明
[0010]图1为本专利技术的系统框架图；
具体实施方式
[0011]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0012]实施例
[0013]请参阅图1，为本专利技术的实施例，该实施例提供了一种技术方案：包括车体控制模块、手持控制器模块、摄像头模块、平衡控制与精准定位模块和电源模块，电源模块与车体控制模块、手持控制器模块、摄像头模块以及平衡控制与精准定位模块均通过连接线相连，电源模块采用交流供电，对转运机器人进行稳定供电。
[0014]其中，车体控制模块包括车体控制与通讯模块和电机驱动与保护模块，车体控制与通讯模块用于实现底盘承载车体电机以及吊架电机的控制，电机驱动与保护模块主要用于防护过载电流及实现一键保护。
[0015]其中，手持控制器模块包括液晶显示与通讯模块、摄像头控制与通讯模块、图像解压缩模块和图像存储模块，可实时反馈并保存现场工作环境信息，实现人
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机接口控制，完成对转运机器人的运动控制。
[0016]其中，摄像头模块包括照明模块、摄像头控制与通讯模块、图像传感器和图像处理模块，用于捕捉转运现场的场景信息，并将信息通过CAN总线传送到后台进行图像处理及智能分析。
[0017]其中，平衡控制与精准定位模块包括激光定位模块、平衡控制模块和多传感器探测避障模块，激光定位模块通过激光反馈识别是否到达目标位置，平衡控制模块通过IMU确保承载运动的稳定性和平衡效果，当机器人平稳抬起干式变压器或配电柜实现配电房内外的转运时，本系统在搬运过程能始终保持设备水平状态，减少搬运过程的震动对变压器产生的损害，并借助精准定位辅助实现准确的位置放置，整个过程无需人工搬运，降低工人的劳动强度，提高工作效率，提高转运的安全性。
[0018]其中，摄像头模块和车体控制模块之间采用CAN通讯，车体控制模块和手持控制器模块之间采用CAN通讯。
[0019]尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例(详见上述详尽的描述)，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器的智能运动控制系统，其特征在于：包括车体控制模块、手持控制器模块、摄像头模块、平衡控制与精准定位模块和电源模块，所述电源模块与车体控制模块、手持控制器模块、摄像头模块以及平衡控制与精准定位模块均通过连接线相连。2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的智能运动控制系统，其特征在于：所述车体控制模块包括车体控制与通讯模块和电机驱动与保护模块，所述车体控制与通讯模块用于实现底盘承载车体电机以及吊架电机的控制，所述电机驱动与保护模块主要用于防护过载电流及实现一键保护。3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的智能运动控制系统，其特征在于：所述手持控制器模块包括液晶显示与通讯模块、摄像头控制与通讯模块、图像解压缩模块和图像存储模块，可实时反馈并保存现场工作环境信息，实现人
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机接口控制。4.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄匀飞，余江盛，姚江，袁灿培，卢俏玲，张育宾，陈少锋，邓剑辉，袁桂芬，万晓飞，钱惠芬，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：