一种动力定位船推力分配策略评测方法技术

本发明专利技术涉及船舶动力定位控制技术领域，尤其涉及一种动力定位船推力分配策略评测方法，包括如下步骤：将各推进器的平面推力可行域分割为多个平面凸区域；每个推进器各选出一个平面凸区域形成组合三轴力集合；在控制指令取值区间范围内选取多个作为指令力，分别判断是否存在可行解；对存在可行解的控制指令进行推力分配求解；根据推力分配求解结果对推力分配策略进行评估。本发明专利技术提供的方法评测过程简单高效，并且可以对推力分配策略进行有效评估，当分配的合力、合力矩与控制指令不相等时，可以直接判断是推进装置物理条件限制的原因还是推力分配策略问题。推力分配策略问题。推力分配策略问题。

【技术实现步骤摘要】
一种动力定位船推力分配策略评测方法


[0001]本专利技术涉及船舶动力定位控制
，尤其涉及一种动力定位船推力分配策略评测方法。

技术介绍

[0002]在海洋环境中船舶常常要在特定需要的位置进行各种海洋作业，对设备本身的操作和定位的要求越来越高。动力定位系统由自身装备的各种传感器测量出船舶运动的位置和航向，利用计算机进行复杂的实时计算，进而控制船舶的推进装置产生推进力和力矩去抵抗由外界环境引起的干扰力，使船舶保持目标的船位和船艏向。推力分配模块是动力定位系统中的重要组成部分，推力分配模块根据控制器模块给出的期望推力及推力矩，计算船舶每个推进装置的控制指令，如转速、转角、螺距、舵角等，各推进装置根据控制指令进行动作，从而使船舶保持目标的船位和船艏向。推力分配策略需要满足以下两点，首先，按照一定的分配方法将船舶控制器输出的期望推力和期望推力矩分配到各个推进器；其次，在进行推力分配的过程中，需要满足推进器的约束条件，约束条件包括最大力、最小力限制，推力角度禁区等。动力定位船的推进装置包括全回转推进器、侧推、桨舵推进器、喷水推进器等，由于推进装置配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力定位船推力分配策略评测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：画出动力定位船各推进器的平面推力可行域，分别将各推进器的平面推力可行域分割为多个平面凸区域；S2：求解每个推进器各平面凸区域所对应的三轴力的集合；S3：每个推进器各选出一个平面凸区域形成一个组合，求解每一个组合中平面凸区域的三轴力集合，形成多个组合三轴力集合；S4：在控制指令的三轴力取值区间范围内选取多个作为指令力，并分别查看选取的指令力是否包含在多个组合三轴力集合里，若选取的指令力不包含在多个组合三轴力集合里，则对选取的指令力不再继续后续计算，选取下一个指令力查看是否包含在多个组合三轴力集合里，直至所有的指令力查看完毕，对选取的包含在多个组合三轴力集合里的指令力转至步骤S5；S5：进行推力分配求解，求解每一个包含在多个组合三轴力集合里的指令力分配到每个推进器上的推力和转角；S6：对于每一个包含在多个组合三轴力集合里的指令力，根据分配到每个推进器上的推力以及转角计算相应推进器的力和力矩，再计算出所有推进器的合力及合力矩，再判断所有推进器的合力、合力矩与相应的指令力是否相等，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳川，黄炜，范士锋，赵宾，王岭，王福，徐凯，田丰，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：