智能泵控液压系统控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能泵控液压系统控制方法及装置，该方法包括：获取控制输入信息和输出反馈信息；输出反馈信息表征智能泵控液压系统的液压缸的位移值；利用智能控制模型集合对控制输入信息和输出反馈信息进行处理，得到初始控制信号信息；智能控制模型集合包括第一智能控制模型和第二智能控制模型；初始控制信号信息包括第一控制信号信息和第二控制信号信息；利用权重调整模型对初始控制信号信息进行处理，得到目标控制信号信息；目标控制信号信息用于对智能泵控液压系统进行控制。可见，本发明专利技术有利于提高智能泵控液压系统的控制精度，提高液压系统的抗干扰能力，进而提高控制效率，节约能耗。节约能耗。节约能耗。

【技术实现步骤摘要】
智能泵控液压系统控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种智能泵控液压系统控制方法及装置。

技术介绍

[0002]作为液压系统的心脏，泵以其结构紧凑、容积效率高等特点，在工业生产及工程机械装备中广泛应用，智能液压系统的智能控制要求越来越高。然因液压泵控系统的高度非线性特点，泵控液压系统的控制精度仍有较大改善空间。因此，提供一种智能泵控液压系统控制方法及系统，以提高智能泵控液压系统的控制精度，提高液压系统的抗干扰能力，进而提高控制效率，节约能耗。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种智能泵控液压系统控制方法及装置有利于提高智能泵控液压系统的控制精度，提高液压系统的抗干扰能力，进而提高控制效率，节约能耗。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例第一方面公开了一种智能泵控液压系统控制方法，所述方法包括：
[0005]获取控制输入信息和输出反馈信息；所述输出反馈信息表征智能泵控液压系统的液压缸的位移值；
[0006]利用智能控制模型集合对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到初始控制信号信息；所述智能控制模型集合包括第一智能控制模型和第二智能控制模型；所述初始控制信号信息包括第一控制信号信息和第二控制信号信息；
[0007]利用所述权重调整模型对所述初始控制信号信息进行处理，得到目标控制信号信息；所述目标控制信号信息用于对所述智能泵控液压系统进行控制。
[0008]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述利用智能控制模型集合对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到初始控制信号信息，包括：
[0009]利用所述第一智能控制模型对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到所述第一控制信号信息；
[0010]利用所述第二智能控制模型对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到所述第二控制信号信息。
[0011]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述第一智能控制模型包括第一子智能控制模型集合、第二子智能控制模型集合、第三子智能控制模型；
[0012]所述利用所述第一智能控制模型对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到所述第一控制信号信息，包括：
[0013]利用所述第一子智能控制模型集合对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到第一子控制信号信息；所述第一子控制信号信息包括M个第一子控制信号值；
[0014]利用所述第二子智能控制模型集合对所述第一子控制信号信息进行处理，得到第二子控制信号信息；所述第二子控制信号信息包括所述M个第二子控制信号值；
[0015]利用所述第三子智能控制模型对所述第二子控制信号信息进行计算处理，得到所述第一控制信号信息；
[0016]其中，所述第三子智能控制模型为：
[0017]F3＝∑c
z
·
F2(z)；
[0018]式中，F3为所述第一控制信号信息的第一控制信号值；c
z
为第z个第三权值；F2(z)为第z个所述第二子控制信号值。
[0019]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述第一子智能控制模型集合包括所述M个第一子智能控制模型；
[0020]所述利用所述第一子智能控制模型集合对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到第一子控制信号信息，包括：
[0021]对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行向量化处理，得到信号向量；所述信号向量为2维向量；
[0022]对于任一所述第一子智能控制模型，利用该第一子智能控制模型对信号向量进行计算处理，得到该第一子智能控制模型对应的第一子控制信号值；
[0023]其中，所述第一子智能控制模型为：
[0024][0025]式中，F1(y)为第y个所述第一子智能控制模型对应的第一子控制信号值；X为所述信号向量；a
xy
为所述信号向量中第x个向量元素到第y个所述第一子智能控制模型的第一权值；b
x
为所述信号向量中第x个向量元素的第二权值；||
·
||为范数计算。
[0026]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述第二子智能控制模型集合包括所述M个第二子智能控制模型；
[0027]所述利用所述第二子智能控制模型集合对所述第一子控制信号信息进行处理，得到第二子控制信号信息，包括：
[0028]对于任一所述第二子智能控制模型，利用该第二子智能控制模型对所述第一子控制信号信息进行计算处理，得到该第二子智能控制模型对应的第二子控制信号值；
[0029]其中，所述第二子智能控制模型为：
[0030]F2(v)＝d
v
ΠF1(y)；
[0031]式中，F2(v)为第v个所述第二子智能控制模型对应的第二子控制信号值；d
v
为第v个第四权值；F1(y)为第y个所述第一子智能控制模型对应的第一子控制信号值。
[0032]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述利用所述第二智能控制模型对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到所述第二控制信号信息，包括：
[0033]对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行差值计算，得到信号差值信息；
[0034]对所述信号差值信息进行模糊推理，得到修正参数信息；
[0035]利用所述第二智能控制模型对所述信号差值信息和所述修正参数信息进行计算处理，得到所述第二控制信号信息；
[0036]其中，所述第二智能控制模型为：
[0037]f＝(k
10
+k
11
)
·
(e3‑
e2)+(k
20
+k
21
)
·
e3+(k
30
+k
31
)
·
(e3‑2·
e2+e1)；
[0038]式中，f为所述第二控制信号信息的第二控制信号值；k
10
、k
20
和k
30
分别为第一初始参数、第二初始参数和第三初始参数；k
11
、k
21
和k
31
分别为所述修正参数信息中的第一初始调整参数、第二初始调整参数和第三初始调整参数；e3为所述信号差值信息中当前采样时刻对应的信号差值；e2为所述信号差值信息中上一采样时刻对应的信号差值；e1为所述信号差值信息中上上一采样时刻对应的信号差值。
[0039]作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述利用所述权重调整模型对所述初始控制信号信息进行处理，得到目标控制信号信息，包括：
[0040]对所述控制输入信息进行斜率计算，得到输入信号斜率值；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能泵控液压系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取控制输入信息和输出反馈信息；所述输出反馈信息表征智能泵控液压系统的液压缸的位移值；利用智能控制模型集合对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到初始控制信号信息；所述智能控制模型集合包括第一智能控制模型和第二智能控制模型；所述初始控制信号信息包括第一控制信号信息和第二控制信号信息；利用所述权重调整模型对所述初始控制信号信息进行处理，得到目标控制信号信息；所述目标控制信号信息用于对所述智能泵控液压系统进行控制。2.根据权利要求1所述的智能泵控液压系统控制方法，其特征在于，所述利用智能控制模型集合对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到初始控制信号信息，包括：利用所述第一智能控制模型对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到所述第一控制信号信息；利用所述第二智能控制模型对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到所述第二控制信号信息。3.根据权利要求2所述的智能泵控液压系统控制方法，其特征在于，所述第一智能控制模型包括第一子智能控制模型集合、第二子智能控制模型集合、第三子智能控制模型；所述利用所述第一智能控制模型对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到所述第一控制信号信息，包括：利用所述第一子智能控制模型集合对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到第一子控制信号信息；所述第一子控制信号信息包括M个第一子控制信号值；利用所述第二子智能控制模型集合对所述第一子控制信号信息进行处理，得到第二子控制信号信息；所述第二子控制信号信息包括所述M个第二子控制信号值；利用所述第三子智能控制模型对所述第二子控制信号信息进行计算处理，得到所述第一控制信号信息；其中，所述第三子智能控制模型为：F3＝∑c
z
·
F2(z)；式中，F3为所述第一控制信号信息的第一控制信号值；c
z
为第z个第三权值；F2(z)为第z个所述第二子控制信号值。4.根据权利要求3所述的智能泵控液压系统控制方法，其特征在于，所述第一子智能控制模型集合包括所述M个第一子智能控制模型；所述利用所述第一子智能控制模型集合对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行处理，得到第一子控制信号信息，包括：对所述控制输入信息和所述输出反馈信息进行向量化处理，得到信号向量；所述信号向量为2维向量；对于任一所述第一子智能控制模型，利用该第一子智能控制模型对信号向量进行计算处理，得到该第一子智能控制模型对应的第一子控制信号值；其中，所述第一子智能控制模型为：
式中，F1(y)为第y个所述第一子智能控制模型对应的第一子控制信号值；X为所述信号向量；a
xy
为所述信号向量中第x个向量元素到第y个所述第一子智能控制模型的第一权值；b
x
为所述信号向量中第x个向量元素的第二权值；||
·
||为范数计算。5.根据权利要求3所述的智能泵控液压系统控制方法，其特征在于，所述第二子智能控制模型集合包括所述M个第二子智能控制模型；所述利用所述第二子智能控制模型集合对所述第一子控制信号信息进行处理，得到第二子控制信号信息，包括：对于任一所述第二子智能控制模型，利用该第二子智能控制模型对所述第一子控制信号信息进行计算处理，得到该第二子智能控制模型对应的第二子控制信号值；其中，所述第二子智能控制模型为：F2(v)＝d
v
∏F1(y)；式中，F2(v)为第v个所述第二子智能控制模型对应的第二子控制信号值；d
v
为第v个第四权...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈伟，马琛俊，张广成，孙茂循，张晓伟，瞿文杰，张琪，
申请(专利权)人：上海电气液压气动有限公司，
类型：发明
国别省市：