本发明专利技术提供一种路径规划的方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及人工智能领域，该方法包括：获取待规划路径的目的地的地图；地图包括：至少一个空车位信息、道路标识、车道标识和车道索引点；空车位信息包括车位标识和空车位中心点的位置信息；将空车位中心点的位置信息与离空车位中心点距离最近的车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识；根据空车位的定位标识将具有相同道路标识和车道标识的空车位分为一组，得到空车位组标识；获取车辆定位信息，得到车辆定位标识；根据车辆定位标识和空车位组标识进行路径规划，得到第一规划路径的集合。本发明专利技术中，对目标点进行划分归类，将空车位分组，将一组空车位进行道路规划，提高计算的效率。计算的效率。计算的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种路径规划的方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及人工智能
，尤其涉及一种路径规划的方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]路径规划是运动规划的主要研究内容之一，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划；路径规划在很多领域都具有广泛的应用，如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)导航、基于GIS(Geographic Information System，地理信息系统)的道路规划、城市道路网规划导航、智慧停车场可行路径规划等。
[0003]但现有技术中，对多目标点的路径规划需要对每个目标点进行计算，在目标点数量很多的情况下计算量是非常大的，并且对多目标点的路径规划都是遍历多目标点的单条路径，无法适配停车场场景等这类能够让用户自主选择路径的场景。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种路径规划的方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有的路径规划计算量大且遍历多目标点的单条路径，无法适配停车场场景的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划的方法，包括：
[0007]获取待规划路径的目的地的地图；所述地图包括：车道信息和至少一个空车位信息；其中，所述车道信息包括道路标识、车道标识和车道索引点；所述车道索引点为在每条车道的中心线上按照预设距离均匀打点，得到的多个车道索引点；所述空车位信息包括空车位中心点的位置信息；
[0008]将所述空车位中心点的位置信息与离所述空车位中心点距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识；
[0009]根据所述空车位定位标识将具有相同道路标识和车道标识的空车位分为一组，得到空车位组标识；
[0010]获取车辆定位信息，将所述车辆定位信息与离车辆距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到车辆定位标识；
[0011]根据所述车辆定位标识和所述空车位组标识进行路径规划，得到第一规划路径集合。
[0012]可选的，所述获取待规划路径的目的地的地图之前，还包括：
[0013]对所述地图上的每条道路的每条车道进行编号，得到所述道路标识和所述车道标识；
[0014]在每条车道的中心线上按照预设距离均匀打点，得到多个所述车道索引点。
[0015]可选的，所述将所述空车位中心点的位置信息与离所述空车位中心点距离最近的
所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识，包括：
[0016]通过KD
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Tree算法将所述空车位中心点的位置信息与离所述空车位中心点距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识。
[0017]可选的，所述获取车辆定位信息，将所述车辆定位信息与离车辆距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到车辆定位标识，包括：
[0018]通过KD
‑
Tree算法将所述车辆定位信息与离所述车辆距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，并根据所述车辆定位信息得到车辆定位标识。
[0019]可选的，所述根据所述车辆定位标识和所述空车位组标识进行路径规划，得到第一规划路径集合，包括：
[0020]以所述地图中的所述道路标识和车道标识为节点，以所述节点对应的车道长度或车道通行时间为权值构造有向图；
[0021]根据所述车辆定位标识、所述空车位组标识和所述有向图计算车辆定位信息与各个所述空车位的定位信息之间的最优路径，得到第二规划路径集合；
[0022]删除所述第二规划路径集合中的重复路径子集，得到第一规划路径集合。
[0023]第二方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划的装置，包括：
[0024]第一获取模块，用于获取待规划路径的目的地的地图；所述地图包括：车道信息和至少一个空车位信息；其中，所述车道信息包括道路标识、车道标识和车道索引点；所述车道索引点为在每条车道的中心线上按照预设距离均匀打点，得到的多个车道索引点；所述空车位信息包括空车位中心点的位置信息；
[0025]第一计算模块，用于将所述空车位中心点的位置信息与离所述空车位中心点距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识；
[0026]划分模块，用于根据所述空车位定位标识将具有相同道路标识和车道标识的空车位分为一组，得到空车位组标识；
[0027]第二计算模块，用于获取车辆定位信息，将所述车辆定位信息与离车辆距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到车辆定位标识；
[0028]第三计算模块，用于根据所述车辆定位标识和所述空车位组标识进行路径规划，得到第一规划路径集合。
[0029]可选的，还包括：
[0030]第一处理模块，用于对所述地图上的每条道路的每条车道进行编号，得到所述道路标识和所述车道标识；
[0031]第二处理模块，用于在每条车道的中心线上按照预设距离均匀打点，得到多个所述车道索引点。
[0032]可选的，所述第一计算模块，包括：
[0033]第一计算子模块，用于通过KD
‑
Tree算法将所述空车位中心点的位置信息与离所述空车位中心点距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识。
[0034]可选的，所述第二计算模块，包括：
[0035]第二计算子模块，用于通过KD
‑
Tree算法将所述车辆定位信息与离所述车辆距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到车辆定位标识。
[0036]可选的，所述第三计算模块包括：
[0037]第三处理模块，用于以所述地图中的所述道路标识和车道标识为节点，以所述节点对应的车道长度或车道通行时间为权值构造有向图；
[0038]第四处理模块，用于根据所述车辆定位标识、所述空车位组标识和所述有向图计算车辆定位信息与各个所述空车位的定位信息之间的最优路径，得到第二规划路径集合
[0039]第五处理模块，用于删除所述第二规划路径集合中的重复路径子集，得到第一规划路径集合。
[0040]可选的，所述第四处理模块，包括：
[0041]规划子模块，用于在每个空车位组中各自选取一个规划终点，并将所述车辆定位标识作为规划起点；
[0042]第三计算子模块，用于以所述车辆定位标识、所述规划终点和所述有向图作为输入，计算出所述规划起点到各个规划终点的最优路径，得到第二规划路径的集合。
[0043]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划的方法，其特征在于，包括：获取待规划路径的目的地的地图；所述地图包括：车道信息和至少一个空车位信息；其中，所述车道信息包括道路标识、车道标识和车道索引点；所述车道索引点为在每条车道的中心线上按照预设距离均匀打点，得到的多个车道索引点；所述空车位信息包括空车位中心点的位置信息；将所述空车位中心点的位置信息与离所述空车位中心点距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识；根据所述空车位定位标识将具有相同道路标识和车道标识的空车位分为一组，得到空车位组标识；获取车辆定位信息，将所述车辆定位信息与离车辆距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到车辆定位标识；根据所述车辆定位标识和所述空车位组标识进行路径规划，得到第一规划路径集合。2.根据权利要求1所述的路径规划的方法，其特征在于，所述获取待规划路径的目的地的地图之前，还包括：对所述地图上的每条道路的每条车道进行编号，得到所述道路标识和所述车道标识；在每条车道的中心线上按照预设距离均匀打点，得到多个所述车道索引点。3.根据权利要求1所述的路径规划的方法，其特征在于，所述将所述空车位中心点的位置信息与离所述空车位中心点距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识，包括：通过KD
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Tree算法将所述空车位中心点的位置信息与离所述空车位中心点距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到空车位定位标识。4.根据权利要求1所述的路径规划的方法，其特征在于，所述获取车辆定位信息，将所述车辆定位信息与离车辆距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，得到车辆定位标识，包括：通过KD
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Tree算法将所述车辆定位信息与离所述车辆距离最近的所述道路标识、车道标识和车道索引点进行匹配，并根据所述车辆定位信息得到车辆定位标识。5.根据权利要求1所述的路径规划的方法，其特征在于，所述根据所述车辆定位标识和所述空车位组标识进行路径规划，得到第一规划路径集合，包括：以所述地图中的所述道路标识和车道标识为节点，以所述节点对应的车道长度或车道通行时间为权值构造有向图；根据所述车辆定位标识、所述空车位组标识和所述有向...
【专利技术属性】
技术研发人员：覃玉冰，杨哲，邢昊桐，
申请(专利权)人：中移智行网络科技有限公司中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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