一种移动喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动喷涂机器人，涉及喷涂技术领域，用于解决墙面喷涂质量低、费时费力、机器人不可移动的问题。本实用新型专利技术包括运动系统、视觉系统、喷涂系统和电源系统；所述运动系统包括移动平台、外壳、机械臂和控制柜，用于机器人全向移动；所述视觉系统包括3D相机和相机升降装置，用于自动规划喷涂路径；所述喷涂系统包括喷枪、气泵及料仓，用于喷涂作业；所述电源系统包括电池组和市电两套供电系统，用于供电。本实用新型专利技术具有全向移动能力，能够调用智能决策算法，科学设计喷涂路径，自动化程度高。动化程度高。动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种移动喷涂机器人


[0001]本技术涉及喷涂
，尤其涉及一种移动喷涂机器人。

技术介绍

[0002]针对建筑墙面施工，一般采用人工喷涂方法来实现墙面喷涂。然而，采用人工喷涂的方式，不但喷涂漆膜厚度不均匀，喷涂作业的自动化程度很低，而且操作工人劳动强度大，甚至长时间工作会危害操作工人的身心健康。另外，喷涂机器人一般采用固定安装模式，固化了机器人的工作空间，对作业中的门窗需避开的部分无法操作，也无法针对墙面的实际工况智能选择喷涂路径，严重影响了作业效率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种移动喷涂机器人，可解决墙面喷涂质量低、费时费力、机器人不可移动的问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]一种移动喷涂机器人，包括运动系统、视觉系统、喷涂系统和电源系统；所述运动系统包括移动平台、外壳、机械臂和控制柜，用于机器人全向移动；所述视觉系统包括3D相机和相机升降装置，用于自动规划喷涂路径；所述喷涂系统包括喷枪、气泵和料仓，用于喷涂作业；所述电源系统包括电池组和市电两套供电系统，用于供电；
[0006]所述移动平台是机器人的移动行走机构；所述机械臂用于控制所述喷枪的运动，安装于所述外壳上，与所述控制柜通过线缆进行通信；所述外壳安装于所述移动平台上；所述控制柜用于控制所述机械臂，安装于所述移动平台上；
[0007]所述3D相机用于获取工作房间点云信息及规划喷涂路径，安装于所述相机升降装置上；所述相机升降装置用于所述3D相机的升降运动，安装于所述外壳上；
[0008]所述喷枪用于空气雾化，安装于所述机械臂末端；所述气泵用于驱动喷枪，安装于所述移动平台上；所述料仓用于涂料供给，安装于所述移动平台上。
[0009]进一步地，所述电池组配有备用电池。
[0010]本技术与现有技术相比，其有益效果在于：一种移动喷涂机器人，具有全向移动能力，能够调用智能决策算法，科学设计喷涂路径，自动化程度高。
附图说明
[0011]图1是本技术的整机结构示意图。
[0012]图2是本技术的内部结构示意图。
[0013]其中：1
‑
移动平台，2
‑
电池组，3
‑
气泵，4
‑
料仓，5
‑
相机升降装置，6
‑
3D相机，7
‑
控制柜，8
‑
机械臂，9
‑
喷枪，10
‑
外壳。
实施方式
[0014]下面，结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构。显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术的保护范围。
[0015]需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”、“安装于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。
[0016]还需要说明的是，本技术实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
[0017]如图1和图2所示，本技术提供了一种移动喷涂机器人，包括运动系统、视觉系统、喷涂系统和电源系统；所述运动系统包括移动平台1、外壳10、机械臂8和和控制柜7，用于机器人全向移动和灵活作业；所述视觉系统包括3D相机6和相机升降装置5，用于获取工作房间点云信息，调用智能决策算法，科学设计喷涂路径；所述喷涂系统包括喷枪9、气泵3和料仓4，分别实现空气雾化、喷枪驱动和涂料供给；所述电源系统包括电池组2和市电两套供电系统，用于供电。
[0018]所述移动平台1是机器人的移动行走机构，可灵活实现前后、左右、转弯这些运动方向，具有升降和防碰撞功能。所述外壳10安装于所述移动平台1上，起保护作用。所述机械臂8用于控制喷枪9的运动，安装于所述外壳10上，通过线缆与所述控制柜7进行通信。所述控制柜7用于控制所述机械臂8，安装于所述移动平台1上。所述3D相机6用于对房间工作平面进行三维重建，获取工作房间点云信息及规划喷涂路径，安装于所述相机升降装置5上。所述相机升降装置5用于所述3D相机6的升降运动，安装于所述外壳10上。所述喷枪9用于空气雾化，安装于所述机械臂8末端；所述气泵3用于驱动喷枪9，安装于所述移动平台1上；所述料仓4用于涂料供给，具有称重系统，能对设备内涂料余量进行实时监测，安装于所述移动平台1上。所述电池组2配有备用电池，可以交替使用，更换方便，电量能实时检测。
[0019]优选地，所述3D相机6采用保护镜片，保证在恶劣的工况下满足检测效果，防止在检测时收到粉尘干扰，并在保护镜片外侧面设计喷射气流，构成防尘保护。喷枪9采用自动喷枪，具有高雾化喷嘴，雾化程度分布均匀。枪嘴及雾化帽采用304不锈钢制成，具有良好的耐腐蚀性，并具有方便的自动清洗功能，可对侧墙及天花板进行喷涂作业。机械臂8不工作时使用高性能抗静电材料制成的防护服，具有极强的导电性、耐水性和弹性。
[0020]本技术使用时，先进行图纸导入，将空间数据传入系统进行施工位置分析，完成路径初步规划，对特定区域选择性作业。移动平台1的行走单元根据规划的路径，可灵活实现前后、左右、转弯这些运动方向，具有全向移动能力，具有升降功能，带有辅助支腿固定，具有防碰撞功能。接着，控制柜7控制机器人到原料区进行原料填充，喷涂系统确认装填完成，控制柜7控制机器人抵达作业起始点。对作业中的门窗及需要避开的部分，在路径规划中已经预设避开。同时依靠视觉检测进行进一步确认规划，3D相机6对房间工作平面进行三维重建，获取工作房间点云信息。根据获取的点云信息得到工作房间墙面的实际工况，包括墙面倾角和墙面平整度，根据墙面的实际工况，调用智能决策算法，科学设计喷涂路径，
从而反演移动平台1、相机升降装置5和机械臂8多自由度的联合动态位姿。视觉系统对待喷涂区域进行检测，准确识别空间的线和面，以及门窗信息，防止图纸误差带来的问题，对路径规划进行修正。根据规划的路径，喷枪9在气泵3的驱动下开始喷涂工作。喷涂过程中，通过3D相机6控制与墙面的喷涂距离。喷涂过程中，料仓4可以实时监测原料余量，原料不足时机器人返回作业起始点，等待原料补充，补充完毕后继续完成后续作业。完成作业后，机器人自动返回作业起始点待命，等待新的作业指令。
[0021]以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书内容所做的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动喷涂机器人，其特征在于，包括运动系统、视觉系统、喷涂系统和电源系统；所述运动系统包括移动平台（1）、外壳（10）、机械臂（8）和控制柜（7），用于机器人全向移动；所述视觉系统包括3D相机（6）和相机升降装置（5），用于自动规划喷涂路径；所述喷涂系统包括喷枪（9）、气泵（3）和料仓（4），用于喷涂作业；所述电源系统包括电池组（2）和市电两套供电系统，用于供电；所述移动平台（1）是机器人的移动行走机构；所述机械臂（8）用于控制所述喷枪（9）的运动，安装于所述外壳（10）上，与所述控制柜（7）通过线缆进行通信；所述外壳（10）安...

【专利技术属性】
技术研发人员：许新建，周建瑜，胡自飞，祝康，
申请(专利权)人：武汉摩鸣科技有限公司，
类型：新型
国别省市：