一种单立柱旋转式双臂桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单立柱旋转式双臂桁架机器人，包括立柱、横梁、竖轴、旋转平台、滑座和气动手爪。立柱固定在底座上，与地面固连，立柱和横梁之间通过旋转平台连接，旋转电机安装在旋转平台内部，使得横梁可以绕立柱进行旋转运动。滑座通过直线导轨与横梁连接，水平驱动电机安装在滑座内部，通过齿轮齿条传动使得滑座可以沿着横梁水平滑动；竖轴通过直线导轨与滑座连接，竖直驱动电机安装在滑座上，通过齿轮齿条传动使得竖轴可以沿竖直方向移动；气动手爪安装在竖轴末端，完成工件的搬运等工作；同样的机械臂结构通过滑座安装在横梁的另一侧，形成双臂桁架机器人结构，在平衡弯矩的同时，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种单立柱旋转式双臂桁架机器人


[0001]本技术属于机器人领域，具体涉及一种单立柱旋转式双臂桁架机器人。

技术介绍

[0002]桁架机器人作为现代工业自动化中用于自动搬运工件、自动上下料的主要设备被广泛应用在各个领域的自动化加工设备中。
[0003]在专利CN201920939664.2中，公开了一种新型旋转式桁架机器人，涉及桁架机器人
，包括立柱、桁架、横梁、机械臂、旋转平台，所述旋转平台套接于竖直放置的所述立柱的顶端，所述桁架横梁的一端顶部设有平衡块，所述旋转平台的顶端与靠近所述桁架横梁设有所述平衡块一端的底部固定连接，且所述桁架横梁通过所述旋转平台围绕所述立柱水平圆周旋转，所述桁架横梁设有沿其长度方向往复运动的横向滑动板，所述横向滑动板上设有竖直方向往复运动的机械臂，本技术即可以在桁架横梁覆盖的三维空间内，通过在机械臂上安装适宜的机械手进行抓取、搬运等工作，同时又可节省占用空间，节约制造成本；但是该专利存在以下问题；首先，机械臂安装在横梁的一侧，会产生较大的倾覆力矩，难以保证机械臂往复运动的平稳性。其次，单机械臂结构可以应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单立柱旋转式双臂桁架机器人，其特征在于，包括立柱、横梁、竖轴、旋转平台和两个机械臂；立柱固定在底座上，立柱和横梁之间通过旋转平台连接，旋转电机安装在旋转平台内部，使得横梁可绕立柱进行旋转运动；在横梁与立柱连接位置的两侧各安装一个机械臂，每个机械臂包括一个滑座，所述滑座通过水平直线导轨与所述横梁连接，水平驱动电机安装在滑座内部，通过第一传动机构使得滑座可沿着横梁水平滑动；竖轴通过竖直直线导轨与滑座连接，竖直驱动电机安装在滑座上，通过第二传动机构使得竖轴可沿竖直方向移动；在竖轴的末端安装有机械手爪。2.如权利要求1所述的单立柱旋转式双臂桁架机器人，其特征在于，所述的旋转平台包括旋转电机，所述的旋转电机通过减速机驱动蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与旋转盘连接，旋转盘与横梁连接实现横梁转动。3.如权利要求2所述的单立柱旋转式双臂桁架机器人，其特征在于，在所述的立柱上安装有环形滑轨，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李慧，刘立富，冯显英，孙晓萍，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：新型
国别省市：