钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构制造技术

本实用新型专利技术公开了钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构，包括基座、三轴桁架、三轴末端机械手、视觉、工字轮、缝头机构和旋转定位机构，所述三轴桁架固定架设在基座上，缝头机构设置在三轴桁架下方，缝头机构中设有两个放轮工位，将空轮工字轮和满轮工字轮分别放在不同的放轮工位上，三轴桁架上的视觉分别对空轮、满轮拍照定位，旋转定位机构设在放轮工位中，旋转定位机构能旋转空轮、满轮进行定位，缝头机构对满盘工字轮进行帘线尾端缝头操作，连接在三轴桁架上的三轴末端机械手对满轮进行下料，对空轮进行上料本实用新型专利技术能与搬运机器人配合，对空轮和满轮工字轮进行自动定位和缝头，提高了工字轮的流转效率节省了劳动力。提高了工字轮的流转效率节省了劳动力。提高了工字轮的流转效率节省了劳动力。

【技术实现步骤摘要】
钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构


[0001]本技术属于钢帘线制造机械领域，具体涉及一种钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构。

技术介绍

[0002]钢帘线工字轮合股捻制之后，要进行绕卷收线缝头，工字轮作为收卷线材的一种工具，其盘重较大，搬运过程属于重复性劳动，对工人而言劳动强度大，搬运效率低，为了节省人力成本，提高生产效率，目前搬运机器人逐步取代了传统的人工搬运。然而，满轮下料时需要对帘线头打结固定，空轮上料时，断开的帘线头要固定到轴芯部，这两个步骤操作十分精细，搬运机器人仅能对工字轮搬运，无法实施定位和归纳帘线的操作；现有设备中，一般设置一个与搬运机器人配合的缓存工位，解决满轮和空轮的暂存问题，这种缓存工位结构简单，一般借助人工或半自动装置进行定位和帘线头的处理，智能化程度低，流转效率不高。

技术实现思路

[0003]针对上述问题和技术需求，本技术提供一种钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构，能与搬运机器人配合，对满轮和空轮进行自动定位，且满轮和空轮具有单独的流转通道，提高了工字轮的流转效率。
[0004]本技术的技术方案如下：钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构，包括基座、三轴桁架、三轴末端机械手、视觉、工字轮、缝头机构和旋转定位机构，所述三轴桁架固定架设在基座上，缝头机构设置在三轴桁架下方，缝头机构中设有两个放轮工位，将空轮工字轮和满轮工字轮分别放在不同的放轮工位上，三轴桁架上的视觉分别对空轮、满轮拍照定位，旋转定位机构设在放轮工位中，旋转定位机构能旋转空轮、满轮进行定位，缝头机构对满盘工字轮进行帘线尾端缝头操作，连接在三轴桁架上的三轴末端机械手对满轮进行下料，对空轮进行上料。设置两个放轮工位，能同时对空轮和满轮进行操作，满轮尾端缝头的同时，空轮旋转到上料角度，换轮效率更高。
[0005]进一步的，所述工字轮的端面上分别设有第一穿线孔、第二穿线孔和扭簧卡扣，第一穿线孔和第二穿线孔间隔一段距离，沿工字轮端面边缘设置，扭簧卡扣设置在第一穿线孔和第二穿线孔之间。
[0006]进一步的，所述缝头机构包括双臂协作机台、双臂协作机台上设有相对的第一手臂和第二手臂，第一手臂和第二手臂端部均能在三维空间内自由活动，双臂协作机台两侧分别设有一组放轮工位，满轮或空轮工字轮搬运到放轮工位上，第一手臂和第二手臂协作对满盘工字轮进行帘线缝头。帘线缝头是通过将帘线头穿出轮外端面，进行卡紧固定后，再将暴露在外的线头穿回工字轮内侧收拢，这种卡紧固定的形式不仅更适合机械手操作，而且尾段钢帘线会保持原有的拉紧力，不易松脱或过紧变形，再取用时拆下线段也更方便。
[0007]进一步的，所述视觉设置在三轴末端机械手上，随着三轴末端机械手的移动而移
动，视觉能对放轮工位上的工字轮拍照，旋转定位机构根据拍照结果对工字轮进行旋转调节。视觉对刚搬运到放轮工位上的空轮或满轮拍照，将图像传递给控制系统，控制系统通过工字轮端面上的两个穿线孔位置，给出旋转指令，放轮工位旋转相应的角度，使工字轮调整到作业位置。
[0008]进一步的，所述放轮工位包括并排设置的第一支架和第二支架，第一支架顶部设有旋转定位机构，旋转定位机构包括轮托、轴承座、联轴器和旋转电机，所述旋转电机固定连接在第一支架顶部的下表面，轴承座安装在第一支架顶部，轴承座内设有轴承，轮托设置在轴承座上，联轴器底部连接旋转电机的输出轴，顶部穿过轴承座与轮托连接，旋转电机驱动轮托旋转定位。
[0009]进一步的，所述第二支架顶部设有安装板、Z轴气缸、X轴气缸和压线滚轮，压线滚轮连接在X轴气缸伸缩端，X轴气缸连接在Z轴气缸顶部，Z轴气缸底部与安装板连接，压线滚轮与工字轮轴向平行，压线滚轮能压在满轮工字轮外侧钢帘线的尾段上。旋转定位机构对空轮和满轮旋转定位，压线滚轮都能在一定范围内升降移动调节，这样能容纳不同规格的工字轮进行作业，适用范围更广。
[0010]进一步的，所述第一手臂端部安装有第一爪部，第二手臂端部安装有第二爪部，第一爪部上设有导丝气爪和夹丝气爪一，第二爪部上设有钩扣、夹丝气爪二和夹丝气爪三；第一爪部和第二爪部先将满轮的帘线头从第一穿线孔穿出工字轮，再从第二穿线孔穿入工字轮，扭簧卡扣压住两孔之间的钢帘线。
[0011]进一步的，所述第一爪部和第二爪部上各设有一个力感应器，力感应器能感应第一爪部和第二爪部拉动钢帘线的力度。力感应器感应并控制两个爪部的拉紧力，既能保持对钢帘线的收线约束，又能避免拉力过大损坏钢帘线。
[0012]进一步的，所述钩扣能勾住扭簧卡扣，将其拉起，钩扣解除后，扭簧卡扣自动复位将从下方的钢帘线卡紧。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术换轮定位穿孔缝头机构中设置两个放轮工位，分别用于满轮的缝头作业和空轮绕线之前的预定位操作，同时作业能提高工字轮的流转效率；采用两个操作手臂，通过穿出
‑
固定
‑
穿回的方式将钢帘线尾端固定，相比于传统的打结固定，这种方式操作步骤简单，更适合机械手操作，取用更方便；在满轮旋转到作业位置之前，采用压线滚轮将尾段钢帘线固定住，轮托和压线滚轮均可在一定范围内微调，这样能满足不同规格尺寸的工字轮作业，智能化程度高，适用性更广。
附图说明
[0014]图1为本技术换轮定位机构的整体结构图；
[0015]图2为工字轮的结构图；
[0016]图3为缝头机构的结构图一；
[0017]图4为缝头机构的结构图一；
[0018]图5为旋转定位机构的结构图；
[0019]图6为第一爪部结构图；
[0020]图7为第二爪部结构图；
[0021]图中标记为：底板1、三轴桁架2、三轴末端机械手21、视觉22、工字轮3、第一穿线孔
31、第二穿线孔32、扭簧卡扣33、缝头机构4、双臂协作机台5、第一手臂6、第一爪部61、导丝气爪611、夹丝气爪一612、力感应器613、第二手臂7、第二爪部71、钩扣711、夹丝气爪二712、夹丝气爪三713、放轮工位8、第一支架81、第二支架82、安装板821、Z轴气缸822、X轴气缸823、压线滚轮824、旋转定位机构9、轮托91、轴承座92、联轴器93、旋转电机94。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的描述。
[0023]如图1
‑
7所示为本技术钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构，包括基座1、三轴桁架2、三轴末端机械手21、视觉22、工字轮3、缝头机构4和旋转定位机构9，所述三轴桁架2固定架设在基座1上，缝头机构4设置在三轴桁架2下方。
[0024]所述工字轮3的端面上分别设有第一穿线孔、第二穿线孔和扭簧卡扣，第一穿线孔和第二穿线孔间隔一段距离，沿工字轮端面边缘设置，扭簧卡扣设置在第一穿线孔和第二穿线孔之间。
[0025]所述缝头机构4包括双臂协作机台5、双臂协作机台5上设有相对的第一手臂6和第二手臂7，第一手臂6和第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构，其特征在于：包括基座、三轴桁架、三轴末端机械手、视觉、工字轮、缝头机构和旋转定位机构，所述三轴桁架固定架设在基座上，缝头机构设置在三轴桁架下方，缝头机构中设有两个放轮工位，将空轮工字轮和满轮工字轮分别放在不同的放轮工位上，三轴桁架上的视觉分别对空轮、满轮拍照定位，旋转定位机构设在放轮工位中，旋转定位机构能旋转空轮、满轮进行定位，缝头机构对满盘工字轮进行帘线尾端缝头操作，连接在三轴桁架上的三轴末端机械手对满轮进行下料，对空轮进行上料。2.根据权利要求1所述的钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构，其特征在于：所述工字轮的端面上分别设有第一穿线孔、第二穿线孔和扭簧卡扣，第一穿线孔和第二穿线孔间隔一段距离，沿工字轮端面边缘设置，扭簧卡扣设置在第一穿线孔和第二穿线孔之间。3.根据权利要求2所述的钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构，其特征在于：所述缝头机构包括双臂协作机台、双臂协作机台上设有相对的第一手臂和第二手臂，第一手臂和第二手臂端部均能在三维空间内自由活动，双臂协作机台两侧分别设有一组放轮工位，满轮或空轮工字轮搬运到放轮工位上，第一手臂和第二手臂协作对满盘工字轮进行帘线缝头。4.根据权利要求3所述的钢帘线工字轮双工位换轮定位穿孔缝头机构，其特征在于：所述视觉设置在三轴末端机械手上，随着三轴末端机械手的移动而移动，视觉能对放轮工位上的工字轮拍照，旋转定位机构根据拍照结果对工字轮进行旋转调节。5.根据权利要求4所述的钢帘线工字轮双工位换轮定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雯勇，孙寿轩，刘浪，王博，杨宇，
申请(专利权)人：苏州智殷自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：