用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构制造技术

本实用新型专利技术公开了用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构，包括基板、六轴机器人、末端装卸组件和导丝机座，基板中部设有六轴机器人，基板边缘处设有导丝机座，六轴机器人端部连接有末端装卸组件，六轴机器人能带动末端装卸组件任意活动翻转；末端装卸组件包括框形支架，框形支架的正面设有工字轮夹持机构和钢帘线熔断组件，工字轮夹持机构中设有一组相对运动的夹板，夹板从两侧夹住工字轮，钢帘线熔断组件对卸下的满轮工字轮进行钢丝熔断作业，框形支架的背面设有送丝机构和辅助压轮，送丝机构将熔断的钢丝头部穿入空轮的芯轴中，辅助压轮压住芯轴上的钢丝进行空轮启动；本机构能对工字轮进行自动上下料，避免污染，换轮效率高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构


[0001]本技术属于钢帘线制造
，具体涉及一种用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构。

技术介绍

[0002]钢帘线在合股捻制完成后，要通过工字轮将线材收卷，制成易于搬运保存的成品线轮。在钢帘线绕卷过程中，换轮是一个十分重要的操作，涉及到多个步骤，包括满轮卸料、帘线头熔断、上空轮、帘线头固定、空轮辅助绕卷等；由于帘线头的熔断、重新固定操作比较精细，现有的方式一般采用人工操作，在满盘时进行线材穿孔过夹头固定，熔断钢丝，卸下满盘的工字轮，装上空轮后，再辅助收线自动运行。由于线材在绕卷过程中要求全程无污染，而人工操作难以完全避免触摸线材或呼出飞沫溅到线材上，容易造成帘线污染，降低成品轮合格率，此外人工上下轮对体力要求很高，工人的劳动强度大安全性，因此采用人工操作不仅效率低下、操作质量难以保证。

技术实现思路

[0003]针对上述问题和技术需求，本技术提供一种用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构，本机构能够自动完成满轮卸料、帘线头熔断、上空轮、帘线头固定、空轮辅助绕卷等所有的换轮操作，能避免污染线材，换轮效率高。
[0004]本技术的技术方案如下：用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构，包括基板、六轴机器人、末端装卸组件和导丝机座，基板中部设有六轴机器人，基板边缘处设有导丝机座，六轴机器人端部连接有末端装卸组件，六轴机器人能带动末端装卸组件任意活动翻转，进行工字轮的装卸作业；所述末端装卸组件包括框形支架，框形支架的正面设有工字轮夹持机构和钢帘线熔断组件，工字轮夹持机构中设有一组相对运动的夹板，夹板能从两侧夹住工字轮，对工字轮进行搬运，钢帘线熔断组件对卸下的满轮工字轮进行钢丝熔断作业，框形支架的背面设有送丝机构和辅助压轮，送丝机构将熔断的钢丝头部穿入空轮的芯轴中，辅助压轮压住芯轴上的钢丝进行空轮启动。将工字轮从机床上卸下再重新上料需要经过多个操作步骤，如工字轮搬运，钢丝的熔断和再穿丝，末端装卸组件将所有操作部件集成在一起，多个部分轮流对工字轮进行自动化操作，组件体积小，操作灵活度高，能避免钢丝污染，提高工字轮的上下料效率。
[0005]进一步的，所述工字轮夹持机构还包括丝杆支撑座、左右旋丝杆和螺母座，丝杆支撑座横贯设置在框型支架中，丝杆支撑座内设有左右旋丝杆，左右旋丝杆上的左旋螺牙和右旋螺牙上分别设有一个螺母座，两个夹板的根部分别固定安装在左右螺母座上，夹板的弧形爪从框型支架的正面向外伸出，左右旋丝杆正向或反向旋转，带动两个夹板分开或靠近。由于左右旋丝杆的两侧螺牙旋向不同，左右旋丝杆正转时夹板靠近夹持，反转时夹板远离松开，实现对工字轮的稳定夹持。
[0006]进一步的，所述钢帘线熔断组件设置在两个夹板所夹持区域正中的上方，钢帘线
熔断组件包括V型导向槽和熔断器，V型导向槽连接在框型支架下表面，熔断器固定设置在V型导向槽上方，熔断器的下方设有熔断夹爪。满轮工字轮上的外圈钢丝，通过导向槽向上，被熔断夹爪夹持住，熔断器将钢丝熔断后，熔断夹爪依然保持夹持，钢丝头被拉紧固定，这样在满轮工字轮搬运过程中，钢丝不会散开。
[0007]进一步的，所述送丝机构通过伸缩气缸连接在框型支架的背面，伸缩气缸驱动整个送丝机构前后移动；送丝机构包括升降气缸、送丝导轮、夹丝气爪一、夹丝气爪二和导丝气爪一，所述矩形缺口上方设有夹丝气爪一，夹丝气爪一安装在升降气缸上，升降气缸驱动夹丝气爪一上下移动，矩形缺口下方对应设有夹丝气爪二，夹丝气爪二的下方对应设有导丝气爪一，所述送丝导轮设置在夹丝气爪一的正上方，送丝导轮通过导轮气缸连接在框形支架上，导轮气缸驱动送丝导轮前后伸缩移动。
[0008]进一步的，所述工字轮的芯轴上设有多个穿丝孔，钢丝从穿丝孔穿入芯轴内，钢丝的头部被夹住，多个穿丝孔设置在工字轮芯轴的同一周向位置上，穿丝孔之间等距分布。
[0009]进一步的，所述辅助压轮设置在矩形缺口处，辅助压轮通过压轮气缸与框形支架固定连接，在压轮气缸驱动下，辅助压轮能从矩形缺口向外伸出，压在工字轮芯轴上，随工字轮转动而相对转动。
[0010]上述方案中，空的工字轮安装到机床上准备旋转卷线前，钢丝要被固定在工字轮的芯轴上，开设在芯轴上的穿丝孔用于将钢丝穿入一定长度，为了穿入孔内的钢丝不可被芯轴拉拽，因此在前几圈的卷绕中，将压轮气缸推出抵在芯轴上，辅助和支持钢丝的卷绕，使钢丝不发生滑脱，稳定启动。
[0011]进一步的，导丝机座包括挑丝导轮、连板、X轴轨道、支架和Y轴轨道，挑丝导轮固定设置在连板端部，挑丝导轮下方设有夹爪，连板固定在X轴轨道上，X轴轨道安装在支架顶部，支架底部滑动连接在Y轴轨道上，Y轴轨道固定设置在基板上。导丝机座在卸满轮和装空轮阶段均发挥作用，卸下满轮时，利用挑丝导轮将钢丝线拉起绷直，使钢丝熔断处分别被熔断夹爪和夹爪夹住，二者中间用熔断器熔断钢丝，两个夹爪分别拉住两个钢丝断头，使钢丝保持稳定的拉紧力；上空轮时，送丝导轮从夹爪处接过钢丝头，使钢丝脱离导丝机座，导丝机座沿X轴移动到初始位置，继续进行空轮的穿丝和启动。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术中六轴机器人端部安装末端装卸组件，相当于是机器人的操作手，末端装卸组件中集成了工字轮夹持机构、钢帘线熔断组件和送丝机构，能分别应对满轮工字轮搬运卸料、满轮工字轮的钢帘线熔断、空轮工字轮的穿丝固定和启动，因此末端装卸组件具有很高的集成度，在不同的操作工序，只要通过机械手将末端装卸组件翻转或旋转，使对应的机构对工字轮操作，就能完成操作任务，不需要设置多个机构轮流对工字轮操作，不但节省了人力，提高了操作效率，而且能完全避免操作过程中的钢帘线污染问题；此外，集成后的组件体积较小，操作灵活度高，还能避免多个设备轮流操作时的设备干涉问题。
附图说明
[0013]图1为本技术的整体结构图；
[0014]图2为本技术所要搬运的工字轮的结构图；
[0015]图3为本技术中末端装卸组件的第一视角图；
[0016]图4为本技术中末端装卸组件的第二视角图；
[0017]图5为本技术中末端装卸组件的第三视角图；
[0018]图6为本技术中导丝机座的结构图；
[0019]图中标记为：基板1、六轴机器人2、末端装卸组件3、框型支架31、工字轮夹持机构32、丝杆支撑座321、左右旋丝杆322、螺母座323、夹板324、钢帘线熔断组件33、V型导向槽331、熔断器332、熔断夹爪3321、送丝机构34、升降气缸341、矩形缺口3411、送丝导轮342、导轮气缸3421、夹丝气爪一343、夹丝气爪二344、导丝气爪345、辅助压轮35、压轮气缸351、伸缩气缸36、导丝机座4、挑丝导轮41、夹爪411、连板42、X轴轨道43、支架44、Y轴轨道45、工字轮5、芯轴51、穿丝孔52。
实施方式
[0020]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的描述。
[0021]如图1
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构，其特征在于：包括基板、六轴机器人、末端装卸组件和导丝机座，基板中部设有六轴机器人，基板边缘处设有导丝机座，六轴机器人端部连接有末端装卸组件，六轴机器人能带动末端装卸组件任意活动翻转，进行工字轮的装卸作业；所述末端装卸组件包括框形支架，框形支架的正面设有工字轮夹持机构和钢帘线熔断组件，工字轮夹持机构中设有一组相对运动的夹板，夹板能从两侧夹住工字轮，对工字轮进行搬运，钢帘线熔断组件对卸下的满轮工字轮进行钢丝熔断作业，框形支架的背面设有送丝机构和辅助压轮，送丝机构将熔断的钢丝头部穿入空轮的芯轴中，辅助压轮压住芯轴上的钢丝进行空轮启动。2.根据权利要求1所述的用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构，其特征在于：所述工字轮夹持机构还包括丝杆支撑座、左右旋丝杆和螺母座，丝杆支撑座横贯设置在框型支架中，丝杆支撑座内设有左右旋丝杆，左右旋丝杆上的左旋螺牙和右旋螺牙上分别设有一个螺母座，两个夹板的根部分别固定安装在左右螺母座上，夹板的弧形爪从框型支架的正面向外伸出，左右旋丝杆正向或反向旋转，带动两个夹板分开或靠近。3.根据权利要求2所述的用于钢帘线工字轮搬运的机器人末端夹持机构，其特征在于：所述钢帘线熔断组件设置在两个夹板所夹持区域正中的上方，钢帘线熔断组件包括V型导向槽和熔断器，V型导向槽连接在框型支架下表面，熔断器固定设置在V型导向槽上方，熔断器的下方设有熔断夹爪。4.根据权利要求3所述的用于钢帘线工字轮搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雯勇，孙寿轩，刘浪，王博，杨宇，
申请(专利权)人：苏州智殷自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：