一种点焊机器人焊枪的全方位平衡机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种点焊机器人焊枪的全方位平衡机构，涉及电阻焊设备领域。所述全方位平衡机构，包括平衡机构，所述平衡机构设置于焊枪和机器人连接托架间，平衡机构包括固定侧安装板、线性滑轨副、可动侧安装板、气缸组件；固定侧安装板连接机器人连接托架，可动侧安装板连接焊枪，线性滑轨副置于固定侧安装板和可动侧安装板之间，可动侧安装板通过线性滑轨副与固定侧安装板滑动连接；气缸组件包括接头支座、浮动接头、平板气缸，平板气缸固定于可动侧安装板，平板气缸中活塞杆固定连接于固定侧安装板，驱动平板气缸，平板气缸缸体带动可动侧安装板相对于固定侧安装板移动，来调整焊枪的位置。配合惯性传感器、PLC、比例阀等，可实现点焊机器人焊枪的全方位平衡。现点焊机器人焊枪的全方位平衡。现点焊机器人焊枪的全方位平衡。

【技术实现步骤摘要】
一种点焊机器人焊枪的全方位平衡机构


[0001]本技术涉及电阻焊设备领域，尤其涉及一种点焊机器人焊枪的全方位平衡机构。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的进一步快速发展，汽车工业总量迅速增长，产业规模显著扩大。汽车工业自动化与生产节拍息息相关，工业机器人在汽车工业领域表现优异，为进一步发挥工业机器人优势，改善工序和加快生产节拍，可在点焊机器人焊枪（以下简称为焊枪）上加装辅助平衡机构，减少机器人冗余动作，或减少一个机器人转轴，节约成本。
[0003]加装辅助平衡机构，需要为点焊机器人焊枪提供可靠的平衡并实现全方位焊接姿态焊接，然而现有技术还达不到此效果。

技术实现思路

[0004]技术目的：针对以上问题，本技术公开了一种点焊机器人焊枪的全方位平衡机构，该全方位平衡机构不受点焊机器人焊枪焊接姿态的影响，为点焊机器人焊枪提供可靠平衡的同时实现全方位焊接姿态焊接。
[0005]技术方案：为实现上述技术目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种点焊机器人焊枪的全方位平衡机构，包括平衡机构，所述平衡机构设置于焊枪和机器人连接托架间，平衡机构包括固定侧安装板、线性滑轨副、可动侧安装板、气缸组件；固定侧安装板连接机器人连接托架，可动侧安装板连接焊枪，线性滑轨副置于固定侧安装板和可动侧安装板之间，可动侧安装板通过线性滑轨副与固定侧安装板滑动连接；气缸组件包括平板气缸，平板气缸固定于可动侧安装板，平板气缸中活塞杆固定连接于固定侧安装板，驱动平板气缸，平板气缸缸体带动可动侧安装板相对于固定侧安装板移动，来调整焊枪的位置。
[0007]优选地，所述全方位平衡机构还包括比例阀、惯性传感器、PLC，所述比例阀与平板气缸连通，所述惯性传感器为倾角传感器，用于采集焊枪的姿态，姿态是焊枪焊接时相对于初始位置旋转的角度，并反馈信号给PLC；PLC用于接收传感器的反馈信号，并输出对应姿态下的模拟量信号；所述比例阀用于接收PLC输出的模拟量信号，并输出对应的气压驱动平板气缸。
[0008]优选地，所述比例阀包括锁紧比例阀和浮动比例阀；锁紧比例阀连通平板气缸缸体靠近固定侧安装板的一端，锁紧比例阀用于驱动平板气缸缸体靠近固定侧安装板，直至平板气缸锁紧不再移动；浮动比例阀连通平板气缸缸体远离固定侧安装板的一端，浮动比例阀用于驱动平板气缸缸体远离固定侧安装板。
[0009]优选地，所述平衡机构还包括可调液压缓冲器、缓冲器支座，缓冲器支座固定连接于可动侧安装板远离气缸组件的一侧，可调液压缓冲器固定连接缓冲器支座，可调液压缓冲器的缓冲帽朝向气缸组件，平板气缸带动可动侧安装板移动时，可调液压缓冲器抵住气
缸组件，吸收多余动能，缓解平板气缸运动带来的冲击。
[0010]优选地，所述气缸组件还包括浮动接头、接头支座；接头支座固定于固定侧安装板，接头支座一端通过浮动接头与平板气缸的活塞杆固定连接，另一端与可调液压缓冲器的缓冲帽正面相对。
[0011]优选地，所述缓冲器支座、固定侧安装板、可动侧安装板为铝合金材质。
[0012]优选地，所述平衡机构在焊枪两侧各设置一个。
有益效果
[0013]1、采用平衡机构、比例阀、惯性传感器、PLC (Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)调相互配合，惯性传感器先判断焊枪姿态，并将信号反馈给PLC，PLC接收惯性传感器的反馈信号，输出对应姿态下的模拟信号量，再通过电信号控制比例阀气压，驱动活塞杆伸缩，平衡了平衡机构的摩擦力或焊枪重力，达到全方位姿态控制。
[0014]2、固定侧安装板、可动侧安装板、缓冲器支座为铝合金材质，线性滑轨副和平板气缸优化机构空间，实现精致化、轻量化的结构设计需求。
[0015]3、采用可调液压缓冲器，吸收多余动能，减少气缸组件对焊接板件冲击引起的不良影响。
[0016]4、该全方位平衡机构不仅可以设置于C型点焊机器人焊枪、X型点焊机器人焊枪，还可以运用于固定焊枪（焊枪固定，机器人抓取工件焊接），实现模块化设计需求。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。
[0018]图1为本技术的实施例的系统控制示意图；
[0019]图2为本技术实施例的平衡机构、比例阀、惯性传感器的结构示意图；
[0020]图3为本技术实施例的平衡机构的剖面图；
[0021]图4为焊枪姿态的控制流程图；
[0022]图5为本技术实施例的C型点焊机器人焊枪的示意图；
[0023]图6为本技术实施例的X型点焊机器人焊枪的示意图。
[0024]其中，1
‑
平衡机构、2
‑
比例阀、3
‑
惯性传感器、4
‑
PLC、11
‑
可调液压缓冲器、12
‑
缓冲器支座、13
‑
固定侧安装板、14
‑
线性滑轨副、15
‑
可动侧安装板、16
‑
气缸组件、161
‑
平板气缸、162
‑
浮动接头、163
‑
接头支座、164
‑
活塞杆、27
‑
锁紧比例阀、28
‑
浮动比例阀。
具体实施方式
[0025]下面通过优选实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本技术，但并不因此将本技术限制在实施例范围之中。
实施例
[0026]本技术公开一种点焊机器人焊枪的全方位平衡机构，包括平衡机构1，所述平衡机构1设置于焊枪和机器人连接托架间，平衡机构1包括固定侧安装板13、线性滑轨副14、
可动侧安装板15、气缸组件16；固定侧安装板13连接机器人连接托架，可动侧安装板15连接焊枪，线性滑轨副14置于固定侧安装板13和可动侧安装板15之间，可动侧安装板15通过线性滑轨副14与固定侧安装板13滑动连接；气缸组件16包括平板气缸161，平板气缸161固定于可动侧安装板15，平板气缸161中活塞杆164固定连接于固定侧安装板13，驱动平板气缸161，平板气缸161缸体带动可动侧安装板15相对于固定侧安装板13移动，来调整焊枪的位置。
[0027]所述全方位平衡机构还包括比例阀2、惯性传感器3，PLC4，所述比例阀2与平板气缸161连通，所述惯性传感器3为倾角传感器，用于采集焊枪的姿态，姿态是焊枪焊接时相对于初始位置旋转的角度，并反馈信号给PLC4；PLC4用于接收传感器的反馈信号，并输出对应姿态下的模拟量信号；所述比例阀2用于接收PLC4输出的模拟量信号，并输出对应的气压驱动平板气缸161。
[0028]所述比例阀2包括锁紧比例阀27和浮动比例阀28；锁紧比例阀27连通平板气缸161缸体靠近固定侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点焊机器人焊枪的全方位平衡机构，其特征在于：包括平衡机构（1），所述平衡机构（1）设置于焊枪和机器人连接托架间，平衡机构（1）包括固定侧安装板（13）、线性滑轨副（14）、可动侧安装板（15）、气缸组件（16）；固定侧安装板（13）连接机器人连接托架，可动侧安装板（15）连接焊枪，线性滑轨副（14）置于固定侧安装板（13）和可动侧安装板（15）之间，可动侧安装板（15）通过线性滑轨副（14）与固定侧安装板（13）滑动连接；气缸组件（16）包括平板气缸（161），平板气缸（161）固定于可动侧安装板（15），平板气缸（161）中活塞杆（164）固定连接于固定侧安装板（13），驱动平板气缸（161），平板气缸（161）缸体带动可动侧安装板（15）相对于固定侧安装板（13）移动，来调整焊枪的位置；所述全方位平衡机构还包括比例阀（2）、惯性传感器（3）、PLC（4），所述比例阀（2）与平板气缸（161）连通，所述惯性传感器（3）为倾角传感器，用于采集焊枪的姿态，姿态是焊枪焊接时相对于初始位置旋转的角度，并反馈信号给PLC（4）；PLC（4）用于接收传感器的反馈信号，并输出对应姿态下的模拟量信号；所述比例阀（2）用于接收PLC（4）输出的模拟量信号，并输出对应的气压驱动平板气缸（161）。2.根据权利要求1所述的点焊机器人焊枪的全方位平衡机构，其特征在于：所述比例阀（2）包括锁紧比例阀（27）和浮动比例阀（28）；锁紧比例阀（27）连通平板气缸（161）缸体靠近固定侧安装板（13）的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：周泽健，
申请(专利权)人：小原南京机电有限公司，
类型：新型
国别省市：