本实用新型专利技术公开了一种协作机器人锁螺丝流水线，其结构简单，使用载具定位待锁螺丝的原件并在载具上设计与原件的各个锁螺丝孔位相应的限位通孔，利用限位通孔从而可辅助锁螺丝机的高精度锁附操作。本实用新型专利技术要解决的技术方案为一种协作机器人锁螺丝流水线，包括用于输送原件的输送带、协作机器人和锁螺丝机，锁螺丝机包括机台、设置在机台上的两套用于适配放置原件的载具和设置在载具的上方的用于锁螺丝的锁附组件，载具包括底座和翻盖，底座的上部和翻盖的下部共同形成有两个与原件相适配的放置腔体，两个放置腔体对称设置，翻盖上设置有若干与原件的待锁螺丝位置相对应的限位通孔。本实用新型专利技术涉及流水线设计的技术领域。域。域。
【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人锁螺丝流水线
[0001]本技术涉及流水线设计的
，尤其涉及一种协作机器人锁螺丝流水线。
技术介绍
[0002]很多工件的结合和固定通常是靠锁螺丝来完成，螺丝的应用非常广泛；早期锁螺丝采用工作人员手持电批或气批，并由人工把螺丝放入螺丝孔位后再进行锁付作业；现如今有些厂家专利技术了气吹式锁螺丝机，并可进行流水线式自动化锁螺丝操作，流水线其主要包括产品上料输送线、锁螺丝机、协作机器人和产品下料输送线，其中，协作机器人负责从产品上料输送线将待锁螺丝的产品抓取并移动至锁螺丝机中，利用锁螺丝机进行锁螺丝操作后，再利用协作机器人将锁附好的产品转移至产品下料输送线进行下料；对于锁螺丝机，申请号为202210355037.0的专利公开一种螺丝机，其配置有用于放置将待锁螺丝的产品的承台，利用螺丝机锁附组件(包括螺丝刀)的驱动组件移动配合下，对产品进行各个螺丝孔位的锁螺丝操作；其中，流水线中的承台，功能仅仅是放置产品并限位产品，功能比较单一，由于一旦锁螺丝机的螺丝刀未对准产品的孔位就下沉将造成产品的损坏，故而该锁螺丝机着重对锁附组件进行配置进行众多传感器以提高精度，故而增加了设计成本，但其未对承台进行提高精度的额外设计，故而有待改进。
技术实现思路
[0003]为了解决现有技术的不足，本技术提供一种协作机器人锁螺丝流水线，其结构简单，在使用载具定位待锁螺丝的原件的基础上，同时在载具上设计与原件的各个锁螺丝孔位相应的限位通孔，利用限位通孔从而可辅助锁螺丝机的高精度锁附操作。
[0004]本技术要解决的技术问题是通过以下技术手段来实现的：一种协作机器人锁螺丝流水线，包括用于输送待锁螺丝的原件的输送带以及分别设置在所述输送带的后方的左右两侧的协作机器人和锁螺丝机，所述锁螺丝机包括机台、设置在所述机台上的两套用于适配放置所述原件的载具和设置在所述载具的上方的用于锁螺丝的锁附组件，所述载具包括底座和翻盖，所述底座的上部和所述翻盖的下部共同形成有两个与所述原件相适配的放置腔体，两个所述放置腔体对称设置，所述翻盖上设置有若干与所述原件的待锁螺丝位置相对应的限位通孔。
[0005]在上述方案中，原件上本身就预留有多个孔位，供后续进行锁螺丝操作；原件在输送带上进行输送，协作机器人可从输送带上将原件抓取并转移至载具处，并准确放入放置腔体中，原件被放入放置腔体上后，翻盖盖上可将原件稳固限制在放置腔体中，这样翻盖上的限位通孔就可以准确对位到原件的待锁螺丝的孔位了，后续锁附组件就可以对位限位通孔进行定位和锁螺丝，由于锁附组件需要先通过限位通孔再进入到原件的孔位处，这样如若发生锁附组件对位不准确的情况，锁附组件就不会接触到原件，继而不会对原件产生损坏。在本技术中，载具的设计一来可以为原件进行定位，二来可以利用限位通孔实现辅
助锁附组件的定位对位，三来可以起到保护原件被失误损坏的效果。
[0006]在一种实施例中，所述翻盖的一侧设置有气动转动模块，所述气动转动模块包括气弹簧，所述气弹簧安装在所述翻盖和所述底座之间。
[0007]在上述方案中，气弹簧常见的用于翻转工件的结构，本技术使用气动驱动的气弹簧可实现简单地对翻盖进行盖上和打开的操作。
[0008]在一种实施例中，所述锁附组件包括两套并列的锁螺丝执行头部，所述锁螺丝机包括用于驱动所述锁附组件在两套所述载具之间进行来回平移的第一平移模块，所述第一平移模块包括直线模组和与所述直线模组相配合的滑动座，所述锁附组件安装在所述滑动座上。
[0009]在上述方案中，锁附组件为锁螺丝机的常规结构，本技术的锁附组件带两套锁螺丝执行头部也就是带两套螺丝刀，第一平移模块用于执行对锁附组件的平移操作。
[0010]在一种实施例中，所述机台的中部设置有安装板，两套所述载具均安装在所述安装板上，所述锁螺丝机包括用于驱动所述安装板沿所述放置腔体的长度方向进行平移的第二平移模块，所述第二平移模块包括平移驱动电机，所述平移驱动电机的输出轴通过连接件与所述安装板相连接。
[0011]在上述方案中，第二平移模块用于驱动安装板并带动载具进行平移，其中，第二平移模块的平移方向和第一平移模块的平移方向正好相互垂直。使得锁附组件和限位通孔之间可形成常规的平面位移对位，也就是说锁附组件可达到任意一个限位通孔处进行锁螺丝操作。
[0012]在一种实施例中，所述协作机器人包括机械手抓料执行部，所述机械手抓料执行部包括本体、设置在所述本体底部的滑轨和滑动设置在所述滑轨上的两组夹片组件，所述夹片组件包括两片夹片和用于驱动两片所述夹片相互靠近或远离的夹片驱动电机，所述夹片驱动电机设在所述本体上。
[0013]在上述方案中，夹片组件进行夹紧结构是机械手的常规结构，本技术利用两组夹片组件实现机械手抓料执行部可同时进行两个原件的取放的操作，提高效率。而同时取放两个原件也正好对应了一个载具上具有的两个放置腔体。
[0014]在一种实施例中，所述输送带的中部设置有止挡模块，所述止挡模块包括升降挡块和用于驱动所述升降挡块进行升降的升降驱动电机，所述升降挡块的长度方向与所述输送带的长度方向相垂直。
[0015]在上述方案中，输送带上止挡模块是用于方便拦截在输送带上进行输送的原件，原件在升降挡块处被截停，这样后续协作机器人就可以方便地从升降挡块处进行抓取原件。当然协作机器人每次抓取两个原件后，可以选择将输送带进行整体止停，等待两个载具中的一个载具中的原件完成锁螺丝后再启动输送带进行输送，执行下一轮原件的抓取。但是通常来说锁螺丝过程较快，也就没必要对输送带进行一停一动。
[0016]在一种实施例中，所述输送带的前方设置有用于人工卸料操作的无动力传送带。
[0017]在上述方案中，通常锁螺丝完成后，原件会被重新放回输送带上，但是是在止挡模块的后方，而本技术配置了一条无动力传送带，使得协作机器人也可以被设计成将锁螺丝完成的原件放置到无动力传送带上，而具体操控协作机器人将原件放回那个位置，就根据具体现场施工状态、流水线情况进行设置了。
附图说明
[0018]图1是本技术的结构示意图；
[0019]图2是本技术中的锁螺丝机的结构示意图；
[0020]图3是本技术中的机械手抓料执行部的结构示意图；
[0021]图4是本技术中的第二平移模块和载具的配合示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0023]如图1至图4所示，本技术所采用的技术方案为，本技术为一种协作机器人锁螺丝流水线，包括用于输送待锁螺丝的原件1的输送带2以及分别设置在所述输送带2的后方的左右两侧的协作机器人3和锁螺丝机4，所述锁螺丝机4包括机台5、设置在所述机台5上的两套用于适配本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人锁螺丝流水线，其特征在于，包括用于输送待锁螺丝的原件(1)的输送带(2)以及分别设置在所述输送带(2)的后方的左右两侧的协作机器人(3)和锁螺丝机(4)，所述锁螺丝机(4)包括机台(5)、设置在所述机台(5)上的两套用于适配放置所述原件(1)的载具(6)和设置在所述载具(6)的上方的用于锁螺丝的锁附组件(7)，所述载具(6)包括底座(8)和翻盖(9)，所述底座(8)的上部和所述翻盖(9)的下部共同形成有两个与所述原件(1)相适配的放置腔体(10)，两个所述放置腔体(10)对称设置，所述翻盖(9)上设置有若干与所述原件(1)的待锁螺丝位置相对应的限位通孔(11)。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人锁螺丝流水线，其特征在于，所述翻盖(9)的一侧设置有气动转动模块(12)，所述气动转动模块(12)包括气弹簧(13)，所述气弹簧(13)安装在所述翻盖(9)和所述底座(8)之间。3.根据权利要求1所述的一种协作机器人锁螺丝流水线，其特征在于，所述锁附组件(7)包括两套并列的锁螺丝执行头部(14)，所述锁螺丝机(4)包括用于驱动所述锁附组件(7)在两套所述载具(6)之间进行来回平移的第一平移模块(15)，所述第一平移模块(15)包括直线模组和与所述直线模组相配合的滑动座(16)，所述锁附组件(7)安装在所述滑动座(16)上。4.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯宗玮，陈敏，张祖发，梁芳，赵世权，
申请(专利权)人：珠海市鸿玮自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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