一种烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法：第一步：构建任务区域的全局栅格地图并划分为若干区域；第二步：构建机器人系统模型，定位系统初始位置信息；第三步：设计目标任务点的通行代价并计算，得到通行代价总和和确定任务的访问顺序，得到最优全局路径；第四步：利用LPA*算法对第三步得到的路径再优化；第五步：判断机器人是否到达目标任务点，若是，利用视觉识别系统与激光雷达三维点云数据进行校对，并在目标任务点完成目标任务，否则继续规划当前位置到目标任务点路径，直到全部任务点完成。智能机器人的行进路线选用通过代价总和法，得到初步最优路径，再经增量启发式搜索算法LPA*算法使路径更加优化。优化。优化。

【技术实现步骤摘要】
一种烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法


[0001]本专利技术涉及一种烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法，属于烟草企业盘库领域。

技术介绍

[0002]目前成品非高架库即平库依然是人工原始盘库办法。即人工点数的方法进行盘库，这种传统的人工盘点方式在工作效率、准确率等方面存在不足，难以满足日常灵活的盘点需要，在人员不足的情况下，无法做到日常盘点管理需要。
[0003]在现有的技术中，烟草工业企业的机器人系统被用于卷包车间和制丝车间内，主要用于搬运辅料、烟丝，成品件烟码垛。在平库盘点领域，没有使用智能机器人系统。使用智能机器人盘点以后，需要对机器人的行进路径规划。路径规划算法需要进行优化、迭代。现有机器人路径规划不足之处在于，规划路径不合理、没有考虑任务的优先级、不能精确识别目的地，以及不能精确避障。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法，解决了
技术介绍
中披露的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法，其特征在于：构建目标区域的全局栅格地图，所述全局栅格地图包括任务点和障碍物，将全局栅格地图划分为若干区域，其中任务点所在区域作为任务区域；构建机器人系统模型，定位机器人初始位置信息；制定目标任务点的通行代价，计算通行代价总和，按照代价总和最小原则确定多目标任务点的访问顺序，得到机器人行驶路径；利用LPA*算法对机器人行驶路径优化；判断机器人是否到达目标任务点，若到达目标任务点，机器人目标任务点完成目标任务；否则继续规划当前位置到目标任务点路径，直到全部任务点完成；同时更新了全部栅格地图，实现最优的路径规划。2.根据权利要求1所述的烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法，其特征在于：制定目标任务点的通行代价的方法为：以通行距离最低原则，从机器人所在区域中心到任务点所在区域中心的距离代价为：Qdis；根据优先访问重要任务区域原则，以任务点的优先级作为优先级代价Qlev；根据优先远离障碍物原则，以任务点所在区域的障碍物数量作为代价Qobs；根据优先通行未访问任务点原则，以区域未访问任务点数量作为未访问代价Qvis。3.根据权利要求2所述的烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法，其特征在于：通行代价函数为：Q
icost
＝μdisQdis+μlevQlev+μobsQobs+μvisQvisμdis是距离代价的权重系数，μlev是优先级代价的权重系数，μobs是障碍物代价的权重系数，μvis是未访问代价的权重系数。4.根据权利要求3所述的烟草行业成品库平库盘点机器人的路径规划方法，其特征在于：根据广度优先遍历法得到代价总和Cost为：i为任务区域，N是任务区域总数，f
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【专利技术属性】
技术研发人员：李国瑞，王毅君，盛佳绮，
申请(专利权)人：浙江中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：