管道清洁机器人制造技术

本申请公开了管道清洁机器人，包括车架、转轴、轮子、驱动电机、控制主机、机械臂、第一夹钳、第二夹钳以及运转电机，所述转轴转动设置于所述车架上，所述轮子安装于所述转轴上，所述驱动电机设置于车架上，所述驱动电机直接或间接地与所述转轴配合在一起，所述机械臂设置于车架上，所述第一夹钳与第二夹钳均转动设置于所述机械臂上，所述第一夹钳与第二夹钳之间通过齿轮配合在一起，所述运转电机设置于所述机械臂上，所述运转电机与所述第一夹钳或者第二夹钳配合在一起，所述第一夹钳上与第二夹钳上设置有若干三角锥状的尖刺，所述驱动电机与所述运转电机均与所述控制主机电连接。所述运转电机均与所述控制主机电连接。所述运转电机均与所述控制主机电连接。

【技术实现步骤摘要】
管道清洁机器人


[0001]本专利技术涉及管道清洁领域，尤其涉及一种管道清洁机器人。

技术介绍

[0002]现在工业生产中很多的气体以及液体采用管道输送，所以现在许多的工业园区或者生产工厂都搭建有管网，由于管网是由若干根管道(管道有可能是金属管，也有可能是抗腐抗压塑料管)固定在一起而成，由于管道在拼接的过程中需要使用到焊接或者热熔接等固定工艺，在进行焊接或者热熔接的过程中不可避免地会在管道的内壁上产生一些凸起块(有可能是焊渣，也有可能是熔化再凝固的塑料)，虽然管道在固定搭接成管网后虽然会采用气流吹扫的方式进行清洁，气流吹扫对于管道内的这种凸起块并不能起到清除作用，后续管网在输送液体或者气体时，液体(或者气体)中所含的固体异物会不断地在凸起块处附着堆积，从而造成管道堵塞。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对上述问题，提出了一种管道清洁机器人。
[0004]本专利技术采取的技术方案如下：
[0005]一种管道清洁机器人，包括车架、转轴、轮子、驱动电机、控制主机、机械臂、第一夹钳、第二夹钳以及运转电机，所述转轴转动设置于所述车架上，所述轮子安装于所述转轴上，所述驱动电机设置于车架上，所述驱动电机直接或间接地与所述转轴配合在一起，所述机械臂设置于车架上，所述第一夹钳与第二夹钳均转动设置于所述机械臂上，所述第一夹钳与第二夹钳之间通过齿轮配合在一起，所述运转电机设置于所述机械臂上，所述运转电机与所述第一夹钳或者第二夹钳配合在一起，所述第一夹钳上与第二夹钳上设置有若干三角锥状的尖刺，所述驱动电机与所述运转电机均与所述控制主机电连接。
[0006]本种清洁机器人中，在车架上安装了轮子，车架上的驱动电机用于驱动轮子进行转动，当将整个机器人放置在管道(圆形的管道)内时，当驱动电机运转时，整台机器人即可在管道内前后移动，当整台机器人移动至凸起块附近时，控制主机控制机械臂上的第一夹钳以及第二夹钳伸向凸起块，利用第一夹钳与第二夹钳夹紧凸起块，由于第一夹钳与第二夹钳上设置有三角锥状的尖刺，三角锥状的尖刺刺入凸起块之后，当机械臂移动或者车架移动时，第一夹钳与第二夹钳会拉动凸起块，凸起块会被拉断(即附着在管道内壁的大凸起块变成小凸起块)或者从管道内壁上脱落，这样可以使得管道内壁上的附着凸起块脱落或者附着的凸起块的体积变小，这样管道了流通液体或者气体时，液体或者气体中内含的固体颗粒附着在管道内壁上的概率大幅降低，管道发生堵塞的概率大幅降低。本种拉拽式的管道内壁附着凸起块清理方式相对于打磨式不会摩擦管道内壁，可以最大限度地避免对管道造成磨损。
[0007]综上所述，本种清洁机器人中，通过在机械臂上安装带三角锥状的尖刺的第一夹钳以及第二夹钳，当第一夹钳与第二夹钳夹紧凸起块利用机械臂以及车架进行拖拽，使得
附着在管道内壁上的凸起块脱落或则体积变小，降低了管网使用过程中发生堵塞的概率。
[0008]可选的，还包括支座以及转动台，所述转动台内置转动电机，转动电机的轴与支座配合在一起，所述转动台上设置有灯珠以及摄像头，所述转动电机、灯珠以及摄像头均与所述控制主机电连接。
[0009]具体转动台可以通过内置的转动电机实现在支座上转动，当转动台相对于支座(以及车架)转动时，转动台上的灯珠以及摄像头也会一并跟着转动，从而获取管道内各个方向上的画面信息，摄像头获取的画面信息传递给控制主机。
[0010]可选的，所述转轴包括主动转轴以及从动转轴，所述主动转轴与从动转轴均转动设置于所述车架上，所述驱动电机的轴与所述主动转轴配合在一起，所述主动转轴与从动转轴处于平行的状态。
[0011]可选的，还包括连杆以及电动伸缩杆，所述连杆为L状的连杆，所述连杆的一端所述主动转轴固定配合在一起，所述轮子安装在连杆的另一端，所述连杆上开设有沉槽，所述电动伸缩杆一端固定于所述车架上，所述电动伸缩杆的另一端位于所述沉槽内，所述电动伸缩杆与所述控制主机电连接。
[0012]本机器人中，转轴分为主动转轴以及从动转轴，主动转轴上与驱动电机配合在一起，所以驱动电机运转时带动主动转轴进行转动，当主动转轴转动时带动整台机器人在管道内移动。同时由于从动转轴的两端各个固定了一个L状的连杆，连杆的另一端安装有轮子，车架上固定了可以进行伸缩作业的电动伸缩杆，电动伸缩杆的一段位于连杆的沉槽内，电动伸缩杆一端可以在沉槽内滑动，所以电动伸缩杆在进行伸缩时，可以使得整个车架相对于管道的中轴线发生倾斜，架设主动转轴位于前方，从动转轴位于后方，当电动伸缩杆伸长时，整个车架处于前底后高的状态，当电动伸缩杆缩短时，整个车架处于前高后底的状态，这种灵活调节车架倾斜方向的设计可以更好地是机械臂适应管道内的作业环境，有利于第一夹钳与第二夹钳夹紧凸起块。
[0013]可选的，所述沉槽为方形的沉槽，所述电动伸缩杆为圆柱状电动伸缩杆，所述沉槽的槽宽与电动伸缩杆的直径相等。
[0014]沉槽的槽宽与电动伸缩杆的直径相等可以避免电动伸缩杆滑出沉槽。
[0015]可选的，还包括电磁喷气阀以及储气罐，所述储气罐设置于所述车架上，所述电磁喷气阀设置于车架上，所述储气罐与电磁喷气阀相接，所述电磁喷气阀与所述控制主机电连接。
[0016]设置电磁喷气阀与储气罐的目的是为了便于在需要时在管道内喷气，诸如没工作一段时间，电磁喷气阀开启一侧，储气罐内的高压气体经由电磁阀释放从而形成气流，气流一则可以对蓄电池进行降温，则可以将已经从管道内壁上脱落的凸起块吹出管道。
[0017]可选的，所述车架为方框状车架，所述驱动电机位于车架内，所述驱动电机的轴位于车架外。
[0018]可选的，所述控制主机内集成有无线通信模块。
[0019]控制主机内置无线通信模块是便于在需要时对整台机器人进行遥控作业。具体整台机器人还需要一台工控机在管道外进行遥控，当然也可以采用线缆在工控机与控制主机之间进行信号传递。
[0020]可选的，还包括卡合框以及蓄电池，所述卡合框设置于车架上，所述蓄电池插接固
定于所述卡合框内。
[0021]可选的，所述卡合框为方形的卡合框，所述蓄电池为方形的蓄电池。
[0022]本专利技术的有益效果是：通过在机械臂上安装带三角锥状的尖刺的第一夹钳以及第二夹钳，当第一夹钳与第二夹钳夹紧凸起块利用机械臂以及车架进行拖拽，使得附着在管道内壁上的凸起块脱落或则体积变小，降低了管网使用过程中发生堵塞的概率。
附图说明：
[0023]图1是管道清洁机器人示意简图；
[0024]图2是图1中A处的放大示意图；
[0025]图3是图1中B处的放大示意图；
[0026]图4是车架上各部件安装关系示意图。
[0027]图中各附图标记为：1、机械臂；2、轮子；3、主动转轴；4、卡合框；5、储气罐；6、车架；7、电磁喷气阀；8、从动转轴；9、运转电机；10、尖刺；11、第一夹钳；12、第二夹钳；13、支座；14、转动台；15、灯珠；16、摄像头；17、连杆；1701、沉槽；18、蓄电池；19、驱动电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道清洁机器人，其特征在于，包括车架、转轴、轮子、驱动电机、控制主机、机械臂、第一夹钳、第二夹钳以及运转电机，所述转轴转动设置于所述车架上，所述轮子安装于所述转轴上，所述驱动电机设置于车架上，所述驱动电机直接或间接地与所述转轴配合在一起，所述机械臂设置于车架上，所述第一夹钳与第二夹钳均转动设置于所述机械臂上，所述第一夹钳与第二夹钳之间通过齿轮配合在一起，所述运转电机设置于所述机械臂上，所述运转电机与所述第一夹钳或者第二夹钳配合在一起，所述第一夹钳上与第二夹钳上设置有若干三角锥状的尖刺，所述驱动电机与所述运转电机均与所述控制主机电连接。2.如权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于，还包括支座以及转动台，所述转动台内置转动电机，转动电机的轴与支座配合在一起，所述转动台上设置有灯珠以及摄像头，所述转动电机、灯珠以及摄像头均与所述控制主机电连接。3.如权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于，所述转轴包括主动转轴以及从动转轴，所述主动转轴与从动转轴均转动设置于所述车架上，所述驱动电机的轴与所述主动转轴配合在一起，所述主动转轴与从动转轴处于平行的状态。4.如权利要求3所述的管道清洁机器人，其特征在于，还包括连杆以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶德全，张尚成，吴志伟，卫红庆，陈国强，张建荣，
申请(专利权)人：浙江建装工程技术研究有限公司，
类型：发明
国别省市：