一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括利用轨迹数据库中最近邻轨迹点相对于第一道路中心线的相对位置关系，对深度学习模型进行训练，得到指引线拟合模型；将地图中的第二道路中心线的位置信息输入到指引线拟合模型中，将经预测得到与第二道路中心线相对应的预测关联轨迹点作为路径指引点，并将路径指引点拟合生成路径指引线输出。本申请通过将各种数据录入轨迹数据库中，以便直接提取大量的相关特征数据，提高效率，根据轨迹数据库中相关特征数据对深度学习模型进行训练，使得深度学习模型可以更好地习得人类驾驶的经验轨迹，并拟合出更加符合人类驾驶经验的线路。并拟合出更加符合人类驾驶经验的线路。并拟合出更加符合人类驾驶经验的线路。

【技术实现步骤摘要】
一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备


[0001]本申请涉及数据处理领域，特别涉及一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备。

技术介绍

[0002]一般地图导航中会生成指引线来引导驾驶人员行驶，并且指引线生成都是利用神经网络得到的，但是神经网络需要大量的关于指引线的数据进行支持才能生成指引线，而大量数据的获得依赖于大量的轨迹点和道路中心点，并对其进行相关数据的计算，每条数据的获取过程比较繁琐。在将相关数据输入给神经网络进行训练时，需要将相关数据一条条的去进行记录和输入，非常耗费人力和时间。

技术实现思路

[0003]针对路径指引线生成效率不高及相关数据的获取效率低下的问题，本申请主要提供一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种路径指引线生成方法，其包括：
[0005]获取一段道路中的第一数量条轨迹和底图中关于一段道路的第一道路中心线，分别得到在每条轨迹上的第二预设数量个轨迹点和第一道路中心线上的第三预设数量个第一道路中心点，并将轨迹点的方向位置信息和第一道路中心点的方向位置信息记录到轨迹数据库中；
[0006]对每条轨迹中的轨迹点与第一道路中心点进行绑定，得到与每个第一道路中心点相关联的最近邻轨迹点，对每个最近邻轨迹点标记其对应的轨迹点ID，并将最近邻轨迹点及其轨迹点ID记录到轨迹数库中；
[0007]利用最近邻轨迹点的方向位置信息和第一道路中心点的方向位置信息，得到最近邻轨迹点相对于第一道路中心线的相对位置关系，并将其记录到轨迹数据库中；
[0008]利用轨迹数据库中最近邻轨迹点相对于第一道路中心线的相对位置关系，对深度学习模型进行训练，得到指引线拟合模型；
[0009]将地图中的第二道路中心线的位置信息输入到指引线拟合模型中，将经预测得到与第二道路中心线相对应的预测关联轨迹点作为路径指引点，并将路径指引点拟合生成路径指引线输出。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种路径指引线生成装置，其包括：
[0011]获取模块，其用于获取一段道路中的第一数量条轨迹和底图中关于一段道路的第一道路中心线，分别得到在每条轨迹上的第二预设数量个轨迹点和第一道路中心线上的第三预设数量个第一道路中心点，并将轨迹点的方向位置信息和第一道路中心点的方向位置信息记录到轨迹数据库中；
[0012]绑定模块，其用于对每条轨迹中的轨迹点与第一道路中心点进行绑定，得到与每个第一道路中心点相关联的最近邻轨迹点，对每个最近邻轨迹点标记其对应的轨迹点ID，
并将最近邻轨迹点及其轨迹点ID记录到轨迹数库中；
[0013]相关特征计算模块，其用于利用最近邻轨迹点的方向位置信息和第一道路中心点的方向位置信息，得到最近邻轨迹点相对于第一道路中心线的相对位置关系，并将其记录到轨迹数据库中；
[0014]训练模块，其用于利用轨迹数据库中最近邻轨迹点相对于第一道路中心线的相对位置关系，对深度学习模型进行训练，得到指引线拟合模型；
[0015]指引线生成模块，其用于将地图中的第二道路中心线的位置信息输入到指引线拟合模型中，将经预测得到与第二道路中心线相对应的预测关联轨迹点作为路径指引点，并将路径指引点拟合生成路径指引线输出。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，其中，车辆包括方案二中的路径指引线生成装置。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被执行时，使得计算机执行方案一中的路径指引线生成方法。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现方案一中的路径指引线生成方法。
[0019]本申请实施例的技术方案通过计算获取的大量实际的轨迹和地图中的第一道路中心线上的第一道路中心点之间的相关特征，并将其记录在轨迹数据库中，可以更加方便地从轨迹数据库中直接提取大量的相关特征数据，节省了数据提取的效率，通过轨迹数据库中大量的相关特征数据对深度学习模型进行训练，使得深度学习模型可以很好地习得人类驾驶的经验轨迹，并拟合出更加符合人类驾驶经验的线路。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图示例性的示出了本申请的一些实施例。
[0021]图1是本申请一种路径指引线生成方法的具体实施方式的示意图；
[0022]图2是本申请一种路径指引线生成装置的具体实施方式的示意图。
[0023]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0025]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0026]本申请根据轨迹数据库提取相关特征数据进行路径指引线生成的方案可以应用于高速公路、城市道路的场景。
[0027]本申请中的底图指的是在地图绘制过程中，放在多个图层最底部的图层，构成该底图的基本框架，底图中包含许多标识地理位置的地理要素，如交通、道路、地貌等等。
[0028]本申请中的第一道路中心点指的是存在于底图中的，第二道路中心点指的是存在于地图中的，二者都用于标记道路的一系列的位置点，道路中心点采集的是每条道路的中心线上的位置点。
[0029]本申请获取一段道路中的每条轨迹中的轨迹点和底图中关于该段道路的第一道路中心线上的第一道路中心点，轨迹点或第一道路中心点的数量根据采样频率和轨迹点或第一道路中心线的长度确定，将轨迹点和第一道路中心点各自对应的信息记录到轨迹数据库中；对每条轨迹中的轨迹点与第一道路中心点进行绑定的过程包括利用轨迹点的位置信息和第一道路中心点的位置信息，将轨迹点的坐标分别与第一道路中心点的坐标绑定，得到与每个第一道路中心点最相关且距离最近的最近邻轨迹点，对每个最近邻轨迹点标记其对应的轨迹点ID，以便能查询到与第一道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径指引线生成方法，其特征在于，包括：获取一段道路中的第一数量条轨迹和底图中关于所述一段道路的第一道路中心线，分别得到在每条所述轨迹上的第二预设数量个轨迹点和所述第一道路中心线上的第三预设数量个第一道路中心点，并将所述轨迹点的方向位置信息和所述第一道路中心点的方向位置信息记录到轨迹数据库中；对每条所述轨迹中的轨迹点与所述第一道路中心点进行绑定，得到与每个所述第一道路中心点相关联的最近邻轨迹点，对每个所述最近邻轨迹点标记其对应的轨迹点ID，并将所述最近邻轨迹点及其轨迹点ID记录到所述轨迹数库中；利用所述最近邻轨迹点的方向位置信息和所述第一道路中心点的方向位置信息，得到所述最近邻轨迹点相对于所述第一道路中心线的相对位置关系，并将其记录到所述轨迹数据库中；利用所述轨迹数据库中所述最近邻轨迹点相对于所述第一道路中心线的相对位置关系，对深度学习模型进行训练，得到指引线拟合模型；将地图中的第二道路中心线的位置信息输入到所述指引线拟合模型中，将经预测得到与所述第二道路中心线相对应的预测关联轨迹点作为路径指引点，并将所述路径指引点拟合生成路径指引线输出。2.如权利要求1所述的路径指引线生成方法，其特征在于，所述利用所述最近邻轨迹点的方向位置信息和所述第一道路中心点的方向位置信息，得到所述最近邻轨迹点相对于所述第一道路中心线的相对位置关系，包括：利用所述最近邻轨迹点的方向位置信息中的方位和所述第一道路中心点的方向位置信息中的方位，对所述第一道路中心点和其对应的所述最近邻轨迹点之间的角度进行计算，得到所述相对位置关系中的方位偏转角；利用所述最近邻轨迹点的方向位置信息中的位置和所述第一道路中心点的方向位置信息中的位置，对所述第一道路中心点与其对应的所述最近邻轨迹点之间的距离进行计算，得到所述相对位置关系中的最近距离。3.如权利要求2所述的路径指引线生成方法，其特征在于，所述利用所述最近邻轨迹点的方向位置信息和所述第一道路中心点的方向位置信息，得到所述最近邻轨迹点相对于所述第一道路中心线的相对位置关系，包括：利用所述方位偏转角，根据所述最近距离的余弦定理，得到所述最近邻轨迹点相对于所述第一道路中心线的所述相对位置关系中的投影距离；利用所述方位偏转角，根据所述最近距离的正弦定理，得到所述最近邻轨迹点相对于所述第一道路中心线的所述相对位置关系中的第一横向偏移量。4.如权利要求1所述的路径指引线生成方法，其特征在于，所述对每条所述轨迹中的轨迹点与所述第一道路中心点进行绑定，得到与每个所述第一道路中心点相关联的最近邻轨迹点，还包括：利用所述轨迹点的方向位置信息和所述第一道路中心点的方向位置信息，将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：申展，齐航，刘瑀璋，单乐，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：