本申请公开了一种车辆称重定位方法、装置、设备及存储介质，涉及无人驾驶车辆称重定位技术领域，包括：在车辆进入称重区域时，通过实时动态载波相位差分技术得到的GPS定位结果，并基于所述GPS定位结果从激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据；根据所述激光检测数据与所述预设标志区域的地图数据之间的匹配关系确定所述车辆的激光定位结果；基于卡尔曼滤波算法利用所述GPS定位结果以及所述激光定位结果计算所述车辆的最终定位结果，并基于所述最终定位结果完成所述车辆的称重过程。这样一来，本申请可以在车辆称重时高精度定位车辆位置，可以避免无人驾驶车辆在称重过程中发生倾覆事故，提高安全性。全性。全性。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆称重定位方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及无人驾驶车辆称重定位
，特别涉及一种车辆称重定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶的应用越来越广泛。通过无人驾驶车辆实现矿区内部的矿石、生产成品自动运输，可以有效降低运输成本，减少安全事故，提高生产效率，因此具备良好的应用前景。为了实现安全、准确的无人驾驶效果，精确的车辆定位是基本前提。现有的定位技术，由于GPS信号强度以及预设高精度地图的准确性会存在几十厘米的偏差；但是在矿区运输过程中，车辆需要行至地磅上完成称重，以便统计运量，地磅宽度一般较车辆左右轮宽20
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30厘米，若车轮超过地磅宽度，将发生倾覆等事故。考虑到无人驾驶过程中存在10
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20厘米的控制误差，因此需要在称重过程中定位误差小于10厘米，以避免倾覆事故。
[0003]由此可见，如何保证车辆在称重过程中的高精度定位是本领域要解决的问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆称重定位方法、装置、设备及存储介质，可以通过GPS定位结果和激光雷达定位结果精准定位称重的车辆，以完成车辆称重过程。其具体方案如下：
[0005]第一方面，本申请提供了一种车辆称重定位方法，包括：
[0006]在车辆进入称重区域时，通过实时动态载波相位差分技术得到的GPS定位结果，并基于所述GPS定位结果从激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据；
[0007]根据所述激光检测数据与所述预设标志区域的地图数据之间的匹配关系确定所述车辆的激光定位结果；
[0008]基于卡尔曼滤波算法利用所述GPS定位结果以及所述激光定位结果计算所述车辆的最终定位结果，并基于所述最终定位结果完成所述车辆的称重过程。
[0009]可选的，所述基于所述GPS定位结果从激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据之前，还包括：
[0010]采集车辆称重场景中任意区域的激光雷达数据；
[0011]基于所述激光雷达数据制作相应区域的环境地图，并将所述环境地图对应的区域确定为所述预设标志区域。
[0012]可选的，所述基于所述GPS定位结果从激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据，包括：
[0013]基于所述GPS定位结果将通过所述激光雷达检测到的数据转换至预设坐标系中，以使当前所述预设坐标系中携带有转换后得到的数据点；
[0014]确定所述预设标志区域在当前所述预设坐标系中对应的目标标志区域，并对当前所述预设坐标系中位于所述目标标志区域外的数据点进行滤除操作，以筛选出与所述预设标志区域对应的激光检测数据。
[0015]可选的，所述根据所述激光检测数据与所述预设标志区域的地图数据之间的匹配关系确定所述车辆的激光定位结果，包括：
[0016]基于预设地图匹配函数并利用所述激光检测数据和所述预设标志区域的所述地图数据之间的匹配关系，确定出所述车辆的激光定位结果。
[0017]可选的，所述基于卡尔曼滤波算法利用所述GPS定位结果以及所述激光定位结果计算所述车辆的最终定位结果，包括：
[0018]利用所述GPS定位结果和所述激光定位结果按照当前车辆称重地磅的方向分解为横向分量和纵向分量；
[0019]基于所述卡尔曼滤波算法融合所述GPS定位结果和所述激光定位结果对应的横向分量，得到横向定位结果；
[0020]根据所述横向定位结果以及所述GPS定位结果对应的纵向分量确定所述车辆的最终定位结果。
[0021]可选的，所述基于所述最终定位结果完成所述车辆的称重过程，包括：
[0022]获取当前车辆称重地磅的中心位置在预设坐标系中的第一位姿；
[0023]基于所述GPS定位结果确定所述车辆在所述预设坐标系中的第二位姿；
[0024]根据所述最终定位结果确定所述车辆在所述预设坐标系中的第三位姿；
[0025]基于所述第一位姿、所述第二位姿以及所述第三位姿完成所述车辆的称重过程。
[0026]可选的，所述基于所述第一位姿、所述第二位姿以及所述第三位姿完成所述车辆的称重过程，包括：
[0027]基于所述第一位姿、所述第二位姿以及所述第三位姿调整所述车辆的位置，以便进行所述车辆的称重过程；
[0028]根据所述车辆的实时GPS定位结果与所述当前车辆称重地磅的中心位置是否大于预设称重距离确定是否完成所述车辆的称重过程。
[0029]第二方面，本申请提供了一种车辆称重定位装置，包括：
[0030]GPS定位结果确定模块，用于在车辆进入称重区域时，通过实时动态载波相位差分技术得到的GPS定位结果；
[0031]激光检测数据筛选模块，用于基于所述GPS定位结果从通过激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据；
[0032]激光定位结果确定模块，用于根据所述激光检测数据与所述预设标志区域的地图数据之间的匹配关系确定所述车辆的激光定位结果；
[0033]最终定位结果计算模块，用于基于卡尔曼滤波算法利用所述GPS定位结果以及所述激光定位结果计算所述车辆的最终定位结果，并基于所述最终定位结果完成所述车辆的称重过程。
[0034]第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：
[0035]存储器，用于保存计算机程序；
[0036]处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述的车辆称重定位方法。
[0037]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆称重定位方法。
[0038]由此可见，本申请可以在车辆进入称重区域时，通过实时动态载波相位差分技术得到的GPS定位结果，并基于所述GPS定位结果从激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据；再根据所述激光检测数据与所述预设标志区域的地图数据之间的匹配关系确定所述车辆的激光定位结果；然后基于卡尔曼滤波算法利用所述GPS定位结果以及所述激光定位结果计算所述车辆的最终定位结果，并基于所述最终定位结果完成所述车辆的称重过程。这样一来，本申请可以根据GPS定位结果以及通过预设标志区域处理后的饥荒定位结果计算出称重车辆的精准定位结果，这样可以完成车辆称重过程，能够避免无人驾驶车辆称重过程中的倾覆事故，提高车辆称重效率，提高安全性。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0040]图1为本申请公开的一种车辆称重定位方法流程图；
[0041]图2为本申请公开的一种本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆称重定位方法，其特征在于，包括：在车辆进入称重区域时，通过实时动态载波相位差分技术得到的GPS定位结果，并基于所述GPS定位结果从激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据；根据所述激光检测数据与所述预设标志区域的地图数据之间的匹配关系确定所述车辆的激光定位结果；基于卡尔曼滤波算法利用所述GPS定位结果以及所述激光定位结果计算所述车辆的最终定位结果，并基于所述最终定位结果完成所述车辆的称重过程。2.根据权利要求1所述的车辆称重定位方法，其特征在于，所述基于所述GPS定位结果从激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据之前，还包括：采集车辆称重场景中任意区域的激光雷达数据；基于所述激光雷达数据制作相应区域的环境地图，并将所述环境地图对应的区域确定为所述预设标志区域。3.根据权利要求1所述的车辆称重定位方法，其特征在于，所述基于所述GPS定位结果从激光雷达检测到的数据中筛选出与预设标志区域对应的激光检测数据，包括：基于所述GPS定位结果将通过所述激光雷达检测到的数据转换至预设坐标系中，以使当前所述预设坐标系中携带有转换后得到的数据点；确定所述预设标志区域在当前所述预设坐标系中对应的目标标志区域，并对当前所述预设坐标系中位于所述目标标志区域外的数据点进行滤除操作，以筛选出与所述预设标志区域对应的激光检测数据。4.根据权利要求1所述的车辆称重定位方法，其特征在于，所述根据所述激光检测数据与所述预设标志区域的地图数据之间的匹配关系确定所述车辆的激光定位结果，包括：基于预设地图匹配函数并利用所述激光检测数据和所述预设标志区域的所述地图数据之间的匹配关系，确定出所述车辆的激光定位结果。5.根据权利要求1所述的车辆称重定位方法，其特征在于，所述基于卡尔曼滤波算法利用所述GPS定位结果以及所述激光定位结果计算所述车辆的最终定位结果，包括：利用所述GPS定位结果和所述激光定位结果按照当前车辆称重地磅的方向分解为横向分量和纵向分量；基于所述卡尔曼滤波算法融合...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾嘉俊，邱长伍，
申请(专利权)人：盟识科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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