一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质，涉及辅助驾驶技术领域，包括：在跟车过路口时，判断是否识别到目标车道线且目标车道线的车道线置信度大于预设的置信度阈值；如果不是，则保持跟车行驶模式；如果是，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定横向距离的变化率；车道中心线为目标车道线的中心线；基于横向距离、夹角和横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式。可见，本申请在车道线置信度大于置信度阈值时，基于自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离、夹角和横向距离的变化率确定是否切换跟线行驶模式，避免因横向扭矩及横向偏移量过大造成安全事故并提高驾驶舒适度。提高驾驶舒适度。提高驾驶舒适度。

【技术实现步骤摘要】
一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，特别涉及一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]现有的交通拥堵辅助系统(TJA，Traffic Jam Assistant)在跟车过路口时，当检测到车道线消失，则会从跟线行驶模式切换到跟车行驶模式，当重新识别到车道线，则会立刻切换为跟线行驶模式，如此一来，有可能导致横向控制扭矩及横向偏移量过大，从而给驾驶员带来恐慌，甚至可能导致撞到路沿，影响驾驶体验。
[0003]为此，在将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式的过程中，如何避免因横向扭矩及横向偏移量过大造成安全事故并提高驾驶舒适度是本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质，能够避免因横向扭矩及横向偏移量过大造成安全事故并提高驾驶舒适度，其具体方案如下：
[0005]第一方面，本申请公开了一种跟线行驶模式切换方法，应用于交通拥堵辅助系统，包括：
[0006]在跟车过路口时，判断是否识别到目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预设的车道线置信度阈值；
[0007]如果未识别到所述目标车道线或者所述目标车道线的车道线置信度不大于预设的车道线置信度阈值，则保持跟车行驶模式；
[0008]如果识别到所述目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预设的车道线置信度阈值，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定所述横向距离的变化率；其中，所述车道中心线为所述目标车道线的中心线；
[0009]基于所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式。
[0010]可选的，基于所述横向距离、所述夹角确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式，包括：
[0011]如果所述横向距离不大于预设的横向距离阈值，并且所述夹角小于预设的夹角阈值，则将跟车行驶模式切换为跟线行驶模式。
[0012]可选的，基于所述横向距离、所述夹角确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式，包括：
[0013]如果所述横向距离不大于预设的横向距离阈值，并且所述夹角不小于预设的夹角阈值，则保持跟车行驶模式，并持续监测所述夹角；
[0014]当所述横向距离不大于所述预设的横向距离阈值，并且所述夹角小于所述预设的
夹角阈值时，则将跟车行驶模式切换为跟线行驶模式。
[0015]可选的，所述基于所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式，包括：
[0016]如果所述横向距离大于预设的横向距离阈值，并且所述横向距离的变化率小于预设的变化率阈值，则保持跟车行驶模式，并持续监测所述横向距离以及所述夹角；
[0017]当所述横向距离不大于所述预设的横向距离阈值，并且所述夹角小于预设的夹角阈值时，则将跟车行驶模式切换为跟线行驶模式。
[0018]可选的，所述基于所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式，包括：
[0019]如果所述横向距离大于预设的横向距离阈值，并且所述横向距离的变化率不小于预设的变化率阈值，则将跟车行驶模式强制切换为跟线行驶模式。
[0020]可选的，在将跟车行驶模式强制切换为跟线行驶模式的过程中，包括：
[0021]将自车历史轨迹线与基于所述车道中心线规划的轨迹控制线进行融合，得到自车当前轨迹规划线；
[0022]在向所述自车当前轨迹规划线行驶的过程中，通过比例积分微分控制方法控制横向扭矩，以使所述横向扭矩的变化率小于预设的扭矩变化率阈值，并当所述夹角小于预设的夹角阈值时，将跟车行驶模式强制切换为跟线行驶模式。
[0023]可选的，所述跟线行驶模式切换方法，还包括：
[0024]识别车道属性以及车道线属性；
[0025]根据所述车道属性以及所述车道线属性确定所述目标车道线的车道线置信度。
[0026]第二方面，本申请公开了一种跟线行驶模式切换装置，应用于交通拥堵辅助系统，包括：
[0027]车道线判断模块，用于在跟车过路口时，判断是否识别到目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预设的车道线置信度阈值；
[0028]第一判定结果处理模块，用于如果未识别到所述目标车道线或者所述目标车道线的车道线置信度不大于预设的车道线置信度阈值，则保持跟车行驶模式；
[0029]第二判定结果处理模块，用于如果识别到所述目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预设的车道线置信度阈值，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定所述横向距离的变化率；其中，所述车道中心线为所述目标车道线的中心线；
[0030]跟线行驶模式切换模块，用于基于所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式。
[0031]第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
[0032]存储器，用于保存计算机程序；
[0033]处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的跟线行驶模式切换方法。
[0034]第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的跟线行驶模式切换方法。
[0035]可见，本申请提出一种跟线行驶模式切换方法，应用于交通拥堵辅助系统，包括：在跟车过路口时，判断是否识别到目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预
设的车道线置信度阈值；如果未识别到所述目标车道线或者所述目标车道线的车道线置信度不大于预设的车道线置信度阈值，则保持跟车行驶模式；如果识别到所述目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预设的车道线置信度阈值，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定所述横向距离的变化率；其中，所述车道中心线为所述目标车道线的中心线；基于所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式。综上可见，本申请在跟车过路口时，当识别到目标车道线，不会立刻切换为跟线行驶模式，而是将所述目标车道线的车道线置信度是否满足预设的车道线置信度阈值作为其中一个判断条件，进一步的，如果未识别到所述目标车道线或者所述目标车道线的车道线置信度不大于预设的车道线置信度阈值，则保持跟车行驶模式，如果识别到所述目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预设的车道线置信度阈值，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定所述横向距离的变化率，然后将所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率作为另一个判断条件，以便判断当前是否能够将跟车行驶模式切换为跟线行驶模式，如此一来，避免自车由于在横向扭矩及横向偏移量过大时直接进行行驶模式的切换从而造成的安全事故并提高驾驶舒适度。
附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟线行驶模式切换方法，其特征在于，应用于交通拥堵辅助系统，包括：在跟车过路口时，判断是否识别到目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预设的车道线置信度阈值；如果未识别到所述目标车道线或者所述目标车道线的车道线置信度不大于预设的车道线置信度阈值，则保持跟车行驶模式；如果识别到所述目标车道线并且所述目标车道线的车道线置信度大于预设的车道线置信度阈值，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定所述横向距离的变化率；其中，所述车道中心线为所述目标车道线的中心线；基于所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式。2.根据权利要求1所述的跟线行驶模式切换方法，其特征在于，基于所述横向距离、所述夹角确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式，包括：如果所述横向距离不大于预设的横向距离阈值，并且所述夹角小于预设的夹角阈值，则将跟车行驶模式切换为跟线行驶模式。3.根据权利要求1所述的跟线行驶模式切换方法，其特征在于，基于所述横向距离、所述夹角确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式，包括：如果所述横向距离不大于预设的横向距离阈值，并且所述夹角不小于预设的夹角阈值，则保持跟车行驶模式，并持续监测所述夹角；当所述横向距离不大于所述预设的横向距离阈值，并且所述夹角小于所述预设的夹角阈值时，则将跟车行驶模式切换为跟线行驶模式。4.根据权利要求1所述的跟线行驶模式切换方法，其特征在于，所述基于所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式，包括：如果所述横向距离大于预设的横向距离阈值，并且所述横向距离的变化率小于预设的变化率阈值，则保持跟车行驶模式，并持续监测所述横向距离以及所述夹角；当所述横向距离不大于所述预设的横向距离阈值，并且所述夹角小于预设的夹角阈值时，则将跟车行驶模式切换为跟线行驶模式。5.根据权利要求1所述的跟线行驶模式切换方法，其特征在于，所述基于所述横向距离、所述夹角以及所述横向距离的变化率确定是否将跟车行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁耀中，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：