摄像模组的参数优化方法、装置、电子设备及储存介质制造方法及图纸

本公开提供一种摄像模组的参数优化方法、装置、电子设备及储存介质，所述传感器设置在电子设备中，所述方法包括：根据所述第一摄像头采集的彩色图像，以及所述第二摄像头采集的深度图像、灰度图像和置信度图像；确定位置参数，所述位置参数用于表征所述第一摄像头和第二摄像头的相对位置关系。本公开通过分别获取摄像模组采集的深度图像、置信度图像、灰度图像和彩色图像的特征点集，并基于第一预设条件对所述特征点集进行置信度过滤，将满足第一预设条件的特征点集用于确定摄像模组的位置参数以得到准确性更高的位置参数，提升摄像模组自动对焦和光学防抖功能的效果。自动对焦和光学防抖功能的效果。自动对焦和光学防抖功能的效果。

【技术实现步骤摘要】
摄像模组的参数优化方法、装置、电子设备及储存介质


[0001]本公开涉及摄像
，尤其涉及一种摄像模组的参数优化方法、装置、电子设备及储存介质。

技术介绍

[0002]当前，以RGB
‑
D摄像头为主的具有3D成像功能的摄像头，在增强现实、虚拟现实、同时定位与地图构建等领域拥有广泛的应用。在获取图像的过程中，摄像头内通常会通过自动对焦和光学防抖等功能减少由于不同镜头间对焦位置不同或搭载摄像头的姿态变化以及抖动所引起的视觉定位误差，而自动对焦和光学防抖功能的效果又依赖于摄像头中镜头间的相对位置关系，即摄像头的参数。
[0003]目前，主要通过将采集到的灰度图像和彩色图像经特征检测与匹配得到单应性矩阵的方式获取摄像头的参数。而受拍摄场景影响，获取的单应性矩阵常有误差，易导致获取的摄像头中，镜头间的相对位置关系不准确，影响自动对焦和光学防抖功能的效果。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开提供一种摄像模组的参数优化方法、装置、电子设备及可读储存介质，以至少解决相关技术中，摄像头参数计算误差问题。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像模组的参数优化方法，其特征在于，所述摄像模组包括第一摄像头和第二摄像头，所述方法包括：获取所述第一摄像头采集的彩色图像，以及所述第二摄像头采集的深度图像、灰度图像和置信度图像，其中，所述深度图像的像素点、所述灰度图像的像素点和所述置信度图像的像素点之间具有第一对应关系；获取具有第二对应关系的所述彩色图像的第一特征点集和所述灰度图像的第二特征点集；根据所述第一对应关系、所述第二对应关系和所述置信度图像的像素点的置信度，确定具有第三对应关系的所述彩色图像的第三特征点集、所述灰度图像的第四特征点集和所述深度图像的第五特征点集，其中，所述第四特征点集中的每个特征点所对应的所述置信度图像的像素点的置信度满足第一预设条件；根据所述第三特征点集、所述第四特征点集和所述第五特征点集，确定位置参数，所述位置参数用于表征所述第一摄像头和第二摄像头的相对位置关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取具有第二对应关系的所述彩色图像的第一特征点集和所述灰度图像的第二特征点集，包括：根据所述摄像模组当前的位置参数，对所述彩色图像和所述灰度图像进行特征匹配，得到具有第二对应关系的所述彩色图像的第一特征点集和所述灰度图像的第二特征点集；所述确定位置参数之后，还包括：使用确定的位置参数更新当前的位置参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述彩色图像和所述灰度图像进行特征匹配，包括：将所述彩色图像和所述灰度图像调整至共面行对准；对调整至共面行对准的所述彩色图像和所述灰度图像进行特征匹配。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对应关系、所述第二对应关系和所述置信度图像的像素点的置信度，确定具有第三对应关系的所述彩色图像的第三特征点集、所述灰度图像的第四特征点集和所述深度图像的第五特征点集，包括：根据所述第一对应关系和所述第二特征点集，确定与所述第二特征点集具有第四对应关系的所述深度图像的第六特征点集；根据所述置信度图像的像素点的置信度和所述第一对应关系，确定所述第六特征点集的每个特征点的置信度和所述第二特征点集中每个特征点的置信度；根据所述第二特征点集中每个特征点的置信度和所述第二对应关系，确定所述第一特征点集中每个特征点的置信度；根据所述第一特征点集的置信度、所述第二特征点集的置信度、所述第六特征点集的置信度和所述第一预设条件，确定具有第三对应关系的所述彩色图像的第三特征点集、所述灰度图像的第四特征点集和所述深度图像的第五特征点集。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定具有第三对应关系的所述彩色图像的第三特征点集、所述灰度图像的第四特征点集和所述深度图像的第五特征点集，包括：去除所述第一特征点集中置信度低于置信度阈值的特征点，得到第三特征点集；去除所述第二特征点集中置信度低于置信度阈值的特征点，得到第四特征点集；
去除所述第六特征点集中置信度低于置信度阈值的特征点，得到第五特征点集。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置参数包括基线；所述根据所述第三特征点集、所述第四特征点集和所述第五特征点集，确定位置参数，包括：获取所述第三特征点集和所述第四特征点集之间的每一个特征点对的基线；对所述每一特征点对的基线进行聚类，将所述聚类结果确定为所述摄像模组的基线。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述第三特征点集和所述第四特征点集之间的每一个特征点对的基线，包括：获取所述第三特征点集和所述第四特征点集之间的每一个特征点对的坐标距离；根据所述第三对应关系，将所述第五特征点集中每个特征点的深度值确定为，所述第三特征点集和所述第四特征点集之间的对应特征点对的深度值；根据所述每一特征点对的坐标距离、深度值，和所述摄像模组的焦距，确定所述第三特征点集和所述第四特征点集之间的每一个特征点对的基线。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述第三特征点集和所述第四特征点集之间的每一个特征点对的坐标距离，包括：根据所述第二对应关系，获取所述第一特征点集和所述第二特征点集间的视差集，其中，所述视差集包括第一特征点集和第二特征点集间的每个特征点对的坐标距离；从所述视差集中获取所述第三特征点集和所述第四特征点集之间的每一个特征点对的坐标距离。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置参数包括旋转角度；所述根据所述第三特征点集、所述第四特征点集和所述第五特征点集，确定位置参数，包括：根据所述第三对应关系和所述第五特征点集中每个特征点的深度值，确定具有第五对应关系的所述彩色图像的第七特征点集和所述灰度图像的第八特征点集，其中，所述第八特征点集中的每个特征点所对应的所述第五特征点集中的特征点的深度值满足第二预设条件；获取所述第七特征点集和所述第八特征点集间的每一个特征点对的旋转角度；对所述每一特征点对的旋转角度进行聚类，将所述聚类结果确定为所述摄像模组的旋转角度。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定具有第五对应关系的所述彩色图像的第七特征点集和所述灰度图像的第八特征点集，包括：分别去除所述第三特征点集和所述第四特征点集中，深度值大于第一深度阈值的特征点，得到第七特征点集和第八特征点集；或，分别去除所述第三特征点集和所述第四特征点集中，深度值大于第二深度阈值，和深度值小于第三深度阈值的特征点，得到第七特征点集和第八特征点集。11.一种摄像模组的参数优化装置，其特征在于，所述摄像模组包括第一摄像头和第二摄像头，所述装置包括：图像获取模块：用于获取所述第一摄像头采集的彩色图像，以及所述第二摄像头采集的深度图像、灰度图像和置信度图像，其中，所述深度图像的像素点、所述灰度图像的像素
点和所述置信度图像的像素点之间具有第一对应关系；在线标定模块：用...

【专利技术属性】
技术研发人员：张超，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：